[0001] 本发明涉及IGBT领域，特别涉及一种用于IGBT高温常温测试及包装的设备。

[0002] IGBT产品在封装完成后需要进行一系列的测试，只有测试合格的IGBT产品才能包装下线出厂入市。

[0003] 当前，针对IGBT产品的测试作业都是依靠人工将封装完成的IGBT产品搬运至测试装置进行高低温、动静态测试，测试过程中需要人工重度参与，这限制了测试效率的提升。

[0004] 虽然市场上也有一些测试线能够实现IGBT产品的全自动测试作业，但是这类测试线应用范围小，一般只能适用于一两种IGBT产品的测试，如果企业研发的IGBT产品种类较多，则配置多条测试线需要花费巨大的成本，而且占地面积也很大，故现实情况下仍普遍采用人工进行各种IGBT产品的测试作业。

[0116] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0117] 需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

[0118] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0119] 另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

[0120] 本发明提出了一种用于IGBT高温常温测试及包装的设备，该用于IGBT高温常温测试及包装的设备具有多种上下料方式，可满足多种不同规格型号、不同类型的IGBT产品的全自动测试作业，相比人工测试，速度快、效率高，测试精准度高，出错少，应用范围广，有效代替人工测试；

[0121] 此外，本申请的一种用于IGBT高温常温测试及包装的设备可进行IGBT产品的各种特性测试和测试后的各项质检，测试功能丰富全面，测试结果精准高效，并大幅提升测试速度、精度和效率。

[0122] 具体的，在发明一实施例中，如图1和图2所示，所述一种用于IGBT高温常温测试及包装的设备包括机台10和设于机台10旁的上料装置、搬运装置4、视觉检测装置、下料装置、定位装置、绝缘耐压测试装置7、加热装置9、测试装置、冷却装置16、翻转装置、转盘装置24、激光打标装置25、3D检测装置27、收料搬运装置294、收料装置；

[0123] 如图1和图2所示，所述上料装置用于IGBT产品物料35上料，所述上料装置包括料管上料装置1、振动盘上料装置33和托盘上料装置34，三种上料方式可满足绝大部分型号的IGBT产品物料35的上料作业，相比常规测试设备单一的上料方式，应用范围广，有效满足多种不同规格型号、不同类型的IGBT产品的全自动测试作业；

[0124] 如图1和图2所示，所述搬运装置4用于带动IGBT产品物料35在上料装置、视觉检测装置、下料装置、定位装置、绝缘耐压测试装置7、加热装置9、测试装置、冷却装置16、翻转装置之间移动；

[0125] 所述视觉检测装置包括视觉检测装置一3和视觉检测装置二26，如图1‑图3所示，所述视觉检测装置一3用于对上料装置供给的IGBT产品物料35进行初步视觉检测，以筛选出表面破损的不合格的IGBT产品物料35；所述视觉检测装置二26用于激光打标后的字符检测；

[0126] 所述下料装置用于视觉检测后、绝缘耐压测试后、高温动态和静态测试后、常温动态和静态测试后的不合格的NG品下料，所述NG品就是不合格的IGBT产品物料35，具体的，所述下料装置包括料盒下料装置5和料管下料装置，两种下料方式可满足绝大部分型号的IGBT产品物料35的下料作业，相比常规测试设备单一的下料方式，应用范围广，有效满足多种不同规格型号、不同类型的IGBT产品的全自动测试作业，视觉检测装置一3检测后的不合格的NG品被搬运装置4移送至料盒下料装置5进行下料，所述料管下料装置包括料管下料装置一8、料管下料装置二13、料管下料装置三、料管下料装置四、料管下料装置五、料管下料装置六32，料管下料装置一8、料管下料装置二13、料管下料装置三、料管下料装置四、料管下料装置五、料管下料装置六32的结构完全相同，区别在于如图1和图2所示，绝缘耐压测试后的不合格的NG品被搬运装置4移送至料管下料装置一8进行下料，高温动态测试后的不合格的NG品被搬运装置4移送至料管下料装置二13进行下料，高温静态测试后的不合格的NG品被搬运装置4移送至料管下料装置三进行下料，常温动态测试后的不合格的NG品被搬运装置4移送至料管下料装置四进行下料，常温静态测试后的不合格的NG品被搬运装置4移送至料管下料装置五进行下料，视觉检测装置二26、3D检测装置27检测后的不合格的NG品被收料搬运装置294移送至料管下料装置六32进行下料；

[0127] 所述定位装置用于IGBT产品物料35绝缘耐压测试前、高温动态和静态测试前、常温动态和静态测试前进行二次定位，以保证后续的测试精度，避免出现因IGBT产品物料35放置位置不精准造成的测试误差或测试故障，确保测试作业顺利正常进行；具体的，所述定位装置包括定位装置一6、定位装置二11、定位装置三18，定位装置一6、定位装置二11、定位装置三18结构完全相同，区别在于如图1和图2所示，定位装置一6用于IGBT产品物料35绝缘耐压测试前的二次定位，定位装置二11用于高温动态和静态测试前的二次定位，定位装置三18用于常温动态和静态测试前的二次定位；

[0128] 所述绝缘耐压测试装置7用于IGBT产品物料35的绝缘耐压测试；

[0129] 所述加热装置9用于IGBT产品物料35高温动态测试前的预热；

[0130] 所述测试装置包括测试装置一12、测试装置二14、测试装置三19、测试装置四21，测试装置一12、测试装置二14、测试装置三19、测试装置四21结构完全相同，区别在于工作过程中运行的测试程序不同，具体的，如图1和图2所示，所述测试装置一12用于IGBT产品物料35的高温动态测试，所述测试装置二14用于IGBT产品物料35的高温静态测试，所述测试装置三19用于IGBT产品物料35的常温动态测试，所述测试装置四21用于IGBT产品物料35的常温静态测试；

[0131] 所述冷却装置16用于用于IGBT产品物料35常温动态测试前的冷却降温，因为IGBT产品物料35经过高温静态测试后温度较高，需要冷却至常温后才能进行常温动态测试；

[0132] 所述翻转装置用于带动IGBT产品物料35翻转180度，以方便激光打标和收料，具体的，所述翻转装置包括翻转装置一23和翻转装置二28，翻转装置一23和翻转装置二28结构完全相同，区别在于如图1和图2所示，翻转装置一23用于拾取搬运装置4送来的经过常温静态测试后的合格的IGBT产品物料35，并将IGBT产品物料35翻转180度后放置到转盘装置24上，转盘装置24上的IGBT产品物料35经过激光打标和检测后，翻转装置二28拾取IGBT产品物料35并将IGBT产品物料35翻转180度后供收料搬运装置294取走进行收料；

[0133] 所述转盘装置24用于带动IGBT产品物料35依次经过激光打标装置25、视觉检测装置二26、3D检测装置27、翻转装置二28、收料搬运装置294，顺利完成IGBT产品物料35的激光打标、检测和收料；

[0134] 所述激光打标装置25用于IGBT产品物料35的激光打码，赋予IGBT产品物料35的身份信息；

[0135] 所述3D检测装置27用于IGBT产品物料35的外形尺寸检查，判断经过一系列测试、搬运、翻转后的IGBT产品物料35是否完好无损；

[0136] 所述收料搬运装置294用于拾取IGBT产品物料35送至收料装置进行收料；

[0137] 所述收料装置用于IGBT产品物料35包装，具体的，如图1和图2所示，所述收料装置包括卷带包装装置30和料管收料装置31，两种收料方式可满足绝大部分型号的IGBT产品物料35的收料作业，相比常规测试设备单一的收料方式，应用范围广，有效满足多种不同规格型号、不同类型的IGBT产品的全自动测试作业。

[0138] 本实施例的一种用于IGBT高温常温测试及包装的设备的工作流程如下：所述上料装置用于供给待测试的IGBT产品物料35，所述视觉检测装置一3用于对上料装置供给的IGBT产品物料35进行视觉检测，检测合格的IGBT产品物料35被搬运装置4送至定位装置一6进行定位，检测不合格的IGBT产品物料35被搬运装置4送至料盒下料装置5，定位装置一6定位完毕的IGBT产品物料35被搬运装置4送至绝缘耐压测试装置7进行绝缘耐压测试，绝缘耐压测试合格的IGBT产品物料35被搬运装置4送至加热装置9进行加热，绝缘耐压测试不合格的IGBT产品物料35被搬运装置4送至料管下料装置一8，加热完毕的IGBT产品物料35被搬运装置4送至定位装置二11进行定位，定位完毕的IGBT产品物料35被搬运装置4送至测试装置一12进行高温动态测试，高温动态测试合格的IGBT产品物料35被搬运装置4送至测试装置二14进行高温静态测试，高温动态测试不合格的IGBT产品物料35被搬运装置4送至料管下料装置二13，高温静态测试合格的IGBT产品物料35被搬运装置4送至冷却装置16进行冷却，高温静态测试不合格的IGBT产品物料35被搬运装置4送至料管下料装置三，冷却完毕的IGBT产品物料35被搬运装置4送至定位装三置进行定位，定位完毕的IGBT产品物料35被搬运装置4送至测试装置三19进行常温动态测试，常温动态测试合格的IGBT产品物料35被搬运装置4送至测试装置四21进行常温静态测试，常温动态测试不合格的IGBT产品物料35被搬运装置4送至料管下料装置四，常温静态测试合格的IGBT产品物料35被搬运装置4送至翻转装置一23，所述翻转装置一23将IGBT产品物料35翻转180度后放置到转盘装置24，常温静态测试不合格的IGBT产品物料35被搬运装置4送至料管下料装置五，所述转盘装置24带动IGBT产品物料35绕竖直轴线转动依次经过激光打标装置25的激光打标、视觉检测装置二26的视觉检测、3D检测装置27的三维激光线扫描检测，最后被翻转装置二28取走并将IGBT产品物料35翻转180度后被收料搬运装置294取走，收料搬运装置294将视觉检测装置二26、3D检测装置27检测合格的IGBT产品物料35放置到收料装置上进行收料包装，对于检测不合格的IGBT产品物料35，收料搬运装置294将其送至料管下料装置六32。

[0139] 可见，本实施例的一种用于IGBT高温常温测试及包装的设备具有多种上下料方式，可满足多种不同规格型号、不同类型的IGBT产品的全自动测试作业，相比人工测试，速度快、效率高，测试精准度高，出错少，应用范围广，有效代替人工测试；此外，本实施例的一种用于IGBT高温常温测试及包装的设备可进行IGBT产品的各种特性测试(比如绝缘耐压测试、高温动态和静态测试、常温动态和静态测试)和测试后的各项质检(比如视觉检测装置二26的视觉检测、3D检测装置27的三维激光线扫描检测)，测试功能丰富全面，测试结果精准高效，并大幅提升测试速度、精度和效率。

[0140] 具体的，如图4所示，所述料管上料装置1包括：安装架一101、电机一106、出料管109、挡块100，所述安装架一101上固定安装有料管架一102、平移装置二104，所述平移装置二104连接平移板一105，通过平移装置二104带动平移板一105水平移动，所述平移板一105水平设置，所述平移板一105的上表面叠摞放置有多个料管一103，每根料管一103内存满IGBT产品物料35，多个料管一103上下滑动安装在料管架一102中，所述料管架一102与安装架一101固定相连，所述平移板一105的上表面设置有料槽一，所述平移装置二104带动平移板一105水平移动使最下层的料管一103落入料槽一内并与料管架一102分离，落入料槽一内的料管一103在平移装置二104的带动下跟随平移板一105同步平移与料管架一102上的料管一103分离，料管架一102上的剩余料管一103下降，重新与平移板一105的上表面滑动相连，所述电机一106与安装架一101固定相连，所述安装架一101上回转安装有管座107，所述管座107与电机一106传动连接，所述管座107上设置有下压装置108，所述平移装置二104带动落入料槽一内的料管一103的一端平移至管座107和下压装置108之间，所述下压装置
108动作可将料管一103的一端压紧固定在管座107上；所述出料管109倾斜设置在安装架一
101上，所述电机一106带动管座107、料管一103旋转使料管一103的倾斜向下的一端与出料管109的高端连通，倾斜的料管一103内的IGBT产品物料35在自重作用下滑出料管一103滑入出料管109内，待料管一103内的IGBT产品物料35全部滑出后，控制电机一106带动管座
107、料管一103反向旋转复位，而且松开下压装置108，取走料管一103，接着再控制平移装置二104带动平移板一105水平移动使料管架一102上的最下层的料管一103落入料槽一内并与料管架一102分离，然后落入料槽一内的料管一103在平移装置二104的带动下跟随平移板一105同步平移与料管架一102上的料管一103分离，直至该料管一103的一端再次平移至管座107和下压装置108之间，如此即可实现将每根料管一103中的IGBT产品物料35送入出料管109内。

[0141] 在本实施例中，如图4所示，所述挡块100设置在出料管109的低端，用于阻挡IGBT产品物料35连续滑出出料管109，保证每时每刻出料管109的低端仅有一个IGBT产品物料35滑出，待搬运装置4取走该IGBT产品物料35后，出料管109的低端再滑出一个IGBT产品物料35。

[0142] 具体的，如图5所示，所述振动盘上料装置33的结构属于行业内公知常识，因此本文不再多于赘述。

[0143] 具体的，如图6所示，所述托盘上料装置34包括：安装板四341、平移装置一342、升降装置六344，所述安装板四341与机台10固定相连，所述安装板四341上设置有滑架347和提篮345，所述滑架347与安装板四341固定相连，所述提篮345中滑动插接有多个托盘346，多个托盘346叠摞设置，每个托盘346中摆放有若干个IGBT产品物料35；所述平移装置一342固定于安装板四341上，所述平移装置一342连接自动夹手343，所述自动夹手343包括电动夹手或液动夹手或气动夹手，通过平移装置一342带动自动夹手343水平移动前往提篮345夹取托盘346，并将托盘346拉拽至滑架347上，所述托盘346与滑架347的上端水平滑动相连；所述升降装置六344与安装板四341固定相连，用于举升提篮345，使每层托盘346与自动夹手343、滑架347等高齐平，方便自动夹手343夹取托盘346并将托盘346拉拽至滑架347上，所述搬运装置4前往滑架347上的托盘346取走IGBT产品物料35，待托盘346上的IGBT产品物料35取完后，自动夹手343将托盘346推回提篮345内，然后提篮345上升或下降，自动夹手343夹取其它满载IGBT产品物料35的托盘346并将托盘346拉拽至滑架347上。

[0144] 具体的，如图3所示，所述视觉检测装置一3包括：视觉相机一301、反射镜302、检测筒303，所述视觉相机一301与机台10固定相连；所述反射镜302与机台10固定相连；所述检测筒303与机台10固定相连；所述视觉相机一301水平设置，所述视觉相机一301发出的拍摄光线经反射镜302反射后竖直向上贯穿检测筒303照射到IGBT产品物料35上对IGBT产品物料35进行视觉检测。

[0145] 具体的，当上料装置为托盘上料装置34时，所述托盘346中的IGBT产品物料35被搬运装置4取走放置到检测筒303的上端进行检测，当上料装置为料管上料装置1或振动盘上料装置33时，检测筒303被安装设置在料管上料装置1、振动盘上料装置33的出料端的IGBT产品物料35的下方，出料端出料后直接对IGBT产品物料35进行检测。

[0146] 具体的，如图7所示，所述料盒下料装置5包括：平移装置五51和NG料盒52，所述平移装置五51与机台10固定相连；所述NG料盒52与平移装置五51相连，通过平移装置五51带动NG料盒52水平移动；经过视觉检测装置一3检测后的不合格的IGBT产品物料35被搬运装置4取走放置到NG料盒52中，NG料盒52中盛满NG料后，控制平移装置五51带动NG料盒52水平移动至下料位，由人工或机械手取走NG料盒52，并换上新的NG料盒52，然后平移装置五51带动NG料盒52复位，继续盛装搬运装置4送来的NG料。

[0147] 具体的，如图8所示，所述定位装置包括：安装板一61、平移装置六62、固定定位块64，所述安装板一61与机台10固定相连；所述平移装置六62与安装板一61固定相连，所述平移装置六62的活动端连接活动定位块63；所述固定定位块64与安装板一61固定相连，所述平移装置六62推动活动定位块63向固定定位块64水平移动靠近；对于定位装置一6来说，经过视觉检测装置一3检测后的合格的IGBT产品物料35被搬运装置4取走放置到活动定位块
63和固定定位块64之间的安装板一61上，然后控制平移装置六62推动活动定位块63向固定定位块64水平移动靠近，通过活动定位块63和固定定位块64对IGBT产品物料35进行夹紧定位。

[0148] 具体的，如图9所示，所述料管下料装置包括：料管架二81、平移装置七83，所述料管架二81与机台10固定相连，所述料管架二81上可拆卸固定安装有NG料管82；所述平移装置七83与料管架二81固定相连；对于料管下料装置一8来说，绝缘耐压测试不合格的IGBT产品物料35被搬运装置4取走放置到NG料管82一端的料管架二81上，然后平移装置七83推动不合格的IGBT产品物料35进入NG料管82内，待NG料管82内存满NG料后，人工更换NG料管82即可。

[0149] 具体的，如图10所示，所述绝缘耐压测试装置7包括：滑柱一72、安装板二71、安装板三73、电机二76，所述滑柱一72竖直固定安装在机台10上；所述安装板二71与滑柱一72固定相连，所述安装板二71上固定安装有升降装置二75；所述安装板三73位于安装板二71的下端，并与滑柱一72上下滑动相连，所述升降装置二75的活动端连接安装板三73，通过升降装置二75带动安装板三73升降，所述安装板三73的下表面固定安装有测试探针排74；所述电机二76与机台10固定相连，所述电机二76上安装有载物板一77，通过电机二76带动载物板一77绕竖直轴线回转；定位装置一6定位完毕的IGBT产品物料35被搬运装置4放置到载物板一77的一端，所述电机二76带动载物板一77的一端旋转180度至测试探针排74的正下方，所述升降装置二75带动测试探针排74下降与IGBT产品物料35接触进行绝缘耐压测试，测试完毕后，所述电机二76带动载物板一77旋转180度从测试探针排74的正下方离开，然后搬运装置4取走载物板一77的检测完毕的IGBT产品物料35，并放置下一个待测试的IGBT产品物料35，同时载物板一77另一端的IGBT产品物料35旋转至测试探针排74的正下方进行绝缘耐压测试。

[0150] 具体的，如图11和图12所示，所述加热装置9包括：安装架三91、载物板二97、电加热装置9二、测温装置95、机罩99，所述安装架三91上水平固定安装有平移装置八92和滑轨93，所述滑轨93上滑动安装有安装架四94，所述安装架四94与平移装置八92相连，通过平移装置八92带动安装架四94沿滑轨93水平滑动；所述载物板二97固定安装在安装架四94的上端，所述载物板二97的上表面设置有若干个用于放置IGBT产品物料35的放置孔98；所述电加热装置9二与安装架四94固定相连，用于加热载物板二97，继而加热放置孔98中的IGBT产品物料35，所述测温装置95与安装架四94固定相连，用于检测电加热装置9二的加热温度；
所述机罩99罩设于平移装置八92、滑轨93、安装架四94、载物板二97、电加热装置9二、测温装置95外，并与安装架三91固定相连，这样设计，机罩99既可以起到保护加热装置9正常工作的作用，还可以采用保温隔热材料制造机罩99，使机罩99保温隔热，降低加热装置9能耗，所述机罩99的上表面设置有取放料口90，绝缘耐压测试合格的IGBT产品物料35被搬运装置
4移送至加热装置9的取放料口90的正上方，然后搬运装置4带动IGBT产品物料35下降穿过取放料口90将IGBT产品物料35放置到放置孔98中。

[0151] 具体的，如图16所示，所述冷却装置16的结构与加热装置9相比，区别仅在于将电加热装置9二替换为冷却水管161，借助冷却水管161内的循环冷却水对放置孔98中的IGBT产品物料35进行冷却。

[0152] 具体的，如图13所示，所述搬运装置4包括：安装架二41、平移装置四42、升降装置一43和吸头一44，所述安装架二41与机台10固定相连；所述平移装置四42与安装架二41固定相连；所述升降装置一43与平移装置四42相连，通过平移装置四42带动升降装置一43水平移动；所述吸头一44与升降装置一43相连，通过升降装置一43带动吸头一44升降，所述吸头一44用于吸取移送IGBT产品物料35。

[0153] 进一步的，如图1和图2所示，所述搬运装置4有多条，且沿平移装置四42的平移动作方向呈一字型排列，相邻两个搬运装置4之间设置有摆渡装置，所述摆渡装置用于连接相邻两条搬运装置4，使相邻两条搬运装置4顺利承接IGBT产品物料35的移送工作，具体的，如图1和图2所示，所述摆渡装置包括摆渡装置一2和摆渡装置二17，摆渡装置一2和摆渡装置二17结构完全相同，区别在于设置的位置不同。

[0154] 具体的，如图15所示，所述摆渡装置包括：平移装置三201、载具一202，所述平移装置三201与机台10固定相连；所述载具一202与平移装置三201相连，通过平移装置三201带动载具一202水平移动，且移动方向和平移装置四42的平移动作方向平行，所述载具一202上设置有电加热装置9一203，用于加热放置在载具一202上的IGBT产品物料35，使IGBT产品物料35保温，避免IGBT产品物料35未进行高温动态测试前温度下降不符合测试要求，对于摆渡装置一2来说，图1‑图2中自左向右第一条搬运装置4将IGBT产品物料35放置到摆渡装置一2的载具一202上，所述平移装置三201带动载具一202向右移动至自左向右第二条搬运装置4的下方，由自左向右第二条搬运装置4取走载具一202上的IGBT产品物料35，从而完成相邻两条搬运装置4顺利承接IGBT产品物料35的移送工作。

[0155] 具体的，如图14所示，所述测试装置包括IGBT模组功率测试仪、电机三123、载物板三124、滑柱二125、弹簧126、载具二127、升降装置三128，所述IGBT模组功率测试仪包括测试机主体121、测试模块122，所述测试机主体121和测试模块122信号相连，用于对IGBT产品物料35进行高温动态测试、高温静态测试、常温动态测试、常温静态测试，由于IGBT模组功率测试仪属于行业内的公知常识，因此本文不再对其工作原理进行详细介绍。

[0156] 在本实施例中，如图14所示，所述电机三123与机台10固定相连，所述电机三123上安装有载物板三124，通过电机三123带动载物板三124绕竖直轴线自转，所述载物板三124上竖直滑动安装有滑柱二125，所述滑柱二125的下端连接弹簧126，所述滑柱二125的上端连接载具二127，所述载具二127的结构和载具一202相同，所述测试模块122的正下方设置有升降装置三128，升降装置三128不与载具二127相连，搬运装置4将IGBT产品物料35放置到载物板三124一端的载具二127上，电机三123带动载物板三124旋转180度，使载物板三124一端的载具二127移动至测试模块122的正下方，然后升降装置三128顶升载具二127与测试模块122接触进行测试，测试结束后，升降装置三128复位，载具二127与升降装置三128分离后自动下降复位，电机三123带动载物板三124旋转180度使载物板三124一端的载具二
127从测试模块122的正下方离开，然后搬运装置4取走测试完毕的IGBT产品物料35，然后放置下一个待测试的IGBT产品物料35，与此同时，载物板三124另一端的载具二127移动至测试模块122的正下方继续进行测试，如图14所示，对于测试装置一12来说，测试结束后的不合格的IGBT产品物料35被搬运装置4放到料管下料装置二13上。

[0157] 具体的，如图17所示，所述翻转装置包括升降装置四231、旋转装置一232和吸头二233，所述升降装置四231与机台10固定相连，所述旋转装置一232连接升降装置四231，通过升降装置四231带动旋转装置一232升降，所述吸头二233连接旋转装置一232，通过旋转装置一232带动吸头二233绕水平轴线回转，对于翻转装置一23来说，如图1和图2所示，IGBT产品物料35被移送至搬运装置4的右端后，旋转装置一232带动图17中的吸头二233旋转180度，使吸头二233朝上，然后升降装置四231带动吸头二233上升与吸头一44下方的IGBT产品物料35接触，从而吸取IGBT产品物料35，接着旋转装置一232带动吸头二233旋转180度，然后升降装置四231带动吸头二233下降将IGBT产品物料35放置到转盘242上，后续转盘242带动IGBT产品物料35移动至翻转装置二28后，翻转装置二28吸取IGBT产品物料35，然后带动IGBT产品物料35旋转180度，使吸头二233朝上，等待收料搬运装置294前往翻转装置二28的吸头二233取走IGBT产品物料35。

[0158] 具体的，如图18所示，所述转盘装置24包括旋转装置二241和转盘242，所述转盘242位于旋转装置二241的上方，所述旋转装置二241与机台10固定相连，通过旋转装置二
241带动转盘242绕竖直轴线自转，所述转盘242水平设置，如图1和图2所示，翻转装置一23、激光打标装置25、视觉检测装置二26、3D检测装置27、翻转装置二28围设在转盘242周围，转盘242自转带动其上的IGBT产品物料35依次经过激光打标装置25、视觉检测装置二26、3D检测装置27、翻转装置二28。

[0159] 具体的，图19所示的所述激光打标装置25属于公知常识，本文不再多余赘述其结构。

[0160] 具体的，如图20所示，所述视觉检测装置二26包括安装架五261、视觉相机二262和光源263，所述视觉相机二262和光源263均与安装架五261固定相连，所述安装架五261与机台10固定相连。

[0161] 具体的，如图21所示，所述3D检测装置27包括平移装置九271和三维激光线扫描仪272，所述平移装置九271与机台10固定相连，所述三维激光线扫描仪272与平移装置九271相连，通过平移装置九271带动三维激光线扫描仪272水平移动对IGBT产品物料35进行全面线扫。

[0162] 在本实施例中，转盘242自转带动其上的IGBT产品物料35依次从激光打标装置25、视觉检测装置二26、3D检测装置27、翻转装置二28的下方经过，从而依次对IGBT产品物料35进行激光打标、视觉检测、3D线扫和吸头二233取走IGBT产品物料35。

[0163] 具体的，如图22所示，所述收料搬运装置294包括三轴平移装置291、电机四292和吸头三293，所述三轴平移装置291与机台10固定相连，所述电机四292与三轴平移装置291相连，通过三轴平移装置291带动电机四292沿XYZ三轴移动，所述吸头三293连接电机四292，通过电机四292带动吸头三293绕竖直轴线自转，翻转装置二28拾取转盘242上的IGBT产品物料35，并将IGBT产品物料35翻转180度后，三轴平移装置291带动吸头三293移动至吸头二233的正上方，然后吸头三293下降吸取IGBT产品物料35，接着三轴平移装置291配合电机四292将吸头三293吸取的IGBT产品物料35放置到卷带包装装置30或料管收料装置31或料管下料装置六32中。

[0164] 具体的，图23所示的卷带包装装置30属于公知常识，本文不再对其工作原理进行多余赘述。

[0165] 具体的，如图24所示，所述料管收料装置31包括安装架六311、升降装置五312、横移装置313、平移板二314、料管二316、料管架三317、进料管318、平移装置十319，所述安装架六311与机台10固定相连，所述升降装置五312、横移装置313、料管架三317、进料管318均与安装架六311固定相连，所述平移板二314位于横移装置313的上方，并与横移装置313相连，通过横移装置313带动平移板二314水平移动，所述平移板二314的上表面叠摞放置有多个料管二316，所述料管二316的结构和料管一103相同，用于盛装IGBT产品物料35，多个料管二316竖直滑动安装在料管架三317上，所述平移板二314的上表面设置有料槽二315，所述横移装置313带动平移板二314水平移动可使叠摞放置的多个料管二316中最下层的料管二316落入料槽二315中，并与料管架三317分离，然后横移装置313带动料槽二315中的料管二316随平移板二314同步横移先与料管架三317上的多个料管二316分离，最终料槽二315中的料管二316的一端与进料管318的倾斜向下的一端对齐并连通，收料搬运装置294将IGBT产品物料35放置到进料管318的倾斜向上的一端，进料管318的倾斜向上的一端固定安装有平移装置十319，通过平移装置十319将IGBT产品物料35推入进料管318，IGBT产品物料35沿进料管318下滑入料管二316内，待料管二316内装满IGBT产品物料35后，升降装置五
312顶升该料管二316滑入另一个料管架三317中并与料槽二315分离，然后横移装置313带动平移板二314水平移动前往料管架三317再取一根料管二316回来继续装料，待下一根料槽二315中的料管二316的一端与进料管318的倾斜向下的一端对齐并连通时，升降装置五
312复位，前一根装满IGBT产品物料35的料管二316沿料管架三317下滑压在料槽二315中的料管二316上，如此循环往复，实现装满IGBT产品物料35的多根料管二316在另一个料管架三317中叠摞放置。

[0166] 以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。