具体技术细节
[0005] 本发明针对现有技术的问题提供一种短边进料推手装置的控制系统及其控制方法，通过集成皮带输送机构控制单元、输送台左右拉料机构控制单元、推手齐板机构控制单元、人机对话单元和CPU控制单元，实现了对板材输送、位置改变、位置校正等全过程的自动化控制；提高了板材输送的效率和准确性，减少了人工干预，降低了生产成本，同时增强了设备的稳定性和可靠性。
[0006] 为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
[0007] 本发明提供了一种短边进料推手装置的控制系统，短边进料推手装置包括沿着板材输送方向依次设置的皮带输送机构、输送台左右拉料机构和推手齐板机构，板材从第一自动封边机尾部进入至皮带输送机构上，然后板材依次经由输送台左右拉料机构进行板材输送位置的改变，再经由推手齐板机构将板材校正后送至第二自动封边机内；其所述控制系统包括皮带输送机构控制单元、输送台左右拉料机构控制单元、推手齐板机构控制单元、人机对话单元和CPU控制单元，所述皮带输送机构、输送台左右拉料机构、推手齐板机构分别与所述皮带输送机构控制单元、输送台左右拉料机构控制单元、推手齐板机构控制单元信号连接，所述皮带输送机构控制单元、输送台左右拉料机构控制单元、推手齐板机构控制单元和所述人机对话单元分别与所述CPU控制单元信号连接；
[0008] 所述皮带输送机构控制单元包括皮带位置感应开关、皮带变频器和皮带电机，所述皮带输送机构控制单元用于控制皮带输送机构对板材进行输送；
[0009] 所述输送台左右拉料机构控制单元用于驱使输送台左右拉料机构改变板材的输送位置，将加工的板材快速从皮带输送机构出料位置输送到推手齐板机构进料位置；
[0010] 所述推手齐板机构控制单元包括钩头定位机构控制单元、齐板机构控制单元和输送机构控制单元；
[0011] 所述钩头定位机构控制单元包括钩头感应组件、顶钩头驱动组件和钩头复位驱动组件，所述钩头感应组件用于感应钩头及板材的位置，所述顶钩头驱动组件根据所述钩头感应组件感应到的钩头及板材的位置来控制钩头伸出，所述钩头复位驱动组件根据所述钩头感应组件感应到的钩头的位置(原点位置开关与旋转编码器计算钩头运行位置)来控制钩头缩回复位；
[0012] 所述齐板机构控制单元用于对输送机构上的板材在两个方向上进行校正；
[0013] 所述输送机构控制单元包括拖动变频器、拖动电机和旋转编码器；所述拖动变频器的控制信号以及所述旋转编码器分别与CPU控制单元信号连接，所述拖动变频器的输出端与所述拖动电机的输入端电连接，所述拖动电机用于驱使输送机构的导轨链条转动。
[0014] 其中，所述皮带位置感应开关、皮带变频器和皮带电机分别设置有两个；皮带输送机构设置有两组皮带输送组，每一皮带输送组对应设置有一个皮带位置感应开关、皮带变频器和皮带电机，皮带变频器的输出端与所述皮带电机的输入端连接，皮带电机的输出端用于驱使皮带输送组工作。
[0015] 其中，所述输送台左右拉料机构控制单元包括板长感应开关组、板到位感应开关组、长短板感应开关、挡板电磁阀、滚筒电机变频器、第一升降皮带变频器、第二升降皮带变频器、第一升降皮带电磁阀和第二升降皮带电磁阀；
[0016] 输送台左右拉料机构包括滚筒输送组、第一升降皮带组和第二升降皮带组；第一升降皮带组的输送方向、第二升降皮带组的输送方向与滚筒输送组的输送方向呈90度；第一升降皮带变频器和第一升降皮带电磁阀分别与第一升降皮带组对应设置；第二升降皮带变频器和第二升降皮带电磁阀分别与第二升降皮带组对应设置；
[0017] 待机时，第一升降皮带组和第二升降皮带组处于上升位置，板输送到滚筒输送组的靠边位置时，碰触板到位感应开关组，第一升降皮带电磁阀，第二升降皮带电磁阀断电；第一升降皮带组和第二升降皮带组下降，板材落到不断旋转的滚筒输送组上，板材在滚筒输送组的滚筒上移动；
[0018] 当板到位感应开关组和长短板感应开关同时感应到有信号时，即判断为长板，第一升降皮带组和第二升降皮带组同时上下工作；
[0019] 当板到位感应开关组感应到有信号，长短板感应开关无信号时，则判断为短板，板材在滚筒输送组的滚筒上移动，当为短板时，板尾脱离长短板感应开关，第二升降皮带电磁阀会得电上升，以便接下一块板；
[0020] 板材在滚筒输送组上移动，板头部碰到板长感应开关组，CPU控制单元控制滚筒变频器的减速，板减速后继续移动；碰到板到位感应开关组，滚筒变频器停止，滚筒电机停止，板停止移动；
[0021] 滚筒电机停止，延时，第一升降皮带电磁阀得电再次上升，第二升降皮带电磁阀视板材长度再次上升，经过挡板校正后，挡板电磁阀断电上升放行，将板材送出此位置，板尾脱离板到位感应开关组，挡板电磁阀得电，挡板复位；
[0022] 程序启动后，滚筒变频器、第一升降皮带变频器和第二升降皮带变频器按顺序依次延时启动；程序启动后，第一升降皮带电磁阀和第二升降皮带电磁阀得电上升，挡板电磁阀得电下降；等候板材过来。
[0023] 其中，所述板长感应开关组包括多个板长感应开关。
[0024] 其中，所述板到位感应开关组包括多个板到位感应开关。
[0025] 其中，所述钩头感应组件包括第一原点感应开关、第一钩头感应开关和第二钩头感应开关；当板材不间断向前移动的过程中板尾脱离第一钩头感应开关，直至第二钩头感应开关触碰到钩头，所述顶钩头驱动组件驱使钩头伸出；当板材不间断向前移动的过程中板尾脱离第一原点感应开关，通过旋转编码器计算板材运行位置，当板尾到达预设定位置时，钩头复位驱动组件动作，将原伸出的钩头缩回复位。
[0026] 其中，所述顶钩头驱动组件包括多个顶钩头电磁阀；所述钩头复位驱动组件包括多个钩头复位电磁阀。
[0027] 其中，所述齐板机构控制单元包括齐板位感应开关、挡板脱离感应开关、托架上位感应开关、挡板中位感应开关、超厚保护开关、减速感应开关、齐板Z轴伺服驱动器、齐板旋转伺服驱动器、齐板处挡板电磁阀和托架驱动组件；
[0028] 板材在输送机构上向前移动，当板材碰到齐板处挡板位时停止移动，板材碰到齐板处挡板后，触发齐板位感应开关，托架驱动组件驱使托架上升到位，触发托架上位感应开关，齐板Z轴伺服驱动器驱使转动胶轮下降到板厚位置，使得齐板伺服上胶轮碰触到板面，齐板旋转伺服驱动器驱使转动胶轮与板面摩擦带动板材朝靠档方向移动，校正板材横向(相对于进料方向)方向位置，校正时间到后，齐板Z轴伺服驱动器驱使上升，板材在托架上等候钩头过来；
[0029] 钩头向前移动，碰触到板材尾部侧面，推着板材向前移动，板材的前部挤压齐板处的挡板，因为挡板与钩头垂直于靠档，是平行的，通过挤压，可校正板的纵向位置(相对于进料方向)，挡板位置发生变化，碰触到挡板中位感应开关，挡板断电快速上升放行，钩头继续推着板向前移动，当板材尾部脱离挡板脱离感应开关，托架驱动组件断电，托架下降，板材继续向前移动，进入封边机；
[0030] 当钩头在导轨尽头快下降时，板尾感应到减速感应开关，通过CPU控制单元来驱使拖动变频器立即减速。
[0031] 其中，所述托架驱动组件包括多个托架电磁阀。
[0032] 本发明提供了一种短边进料推手装置的控制方法，其包括以下步骤：
[0033] 步骤S1、程序启动后，两个皮带变频器按顺序依次延时启动，两个皮带输送组相应依次启动；
[0034] 步骤S2、第一升降皮带组和第二升降皮带组处于上升位置，板输送到滚筒输送组的靠边位置时，碰触板到位感应开关组，第一升降皮带电磁阀，第二升降皮带电磁阀断电；第一升降皮带组和第二升降皮带组下降，板材落到不断旋转的滚筒输送组上，板材在滚筒输送组的滚筒上移动；
[0035] 当板到位感应开关组和长短板感应开关同时感应到有信号时，即判断为长板，第一升降皮带组和第二升降皮带组同时上下工作；
[0036] 当板到位感应开关组感应到有信号，长短板感应开关无信号时，则判断为短板，板材在滚筒输送组的滚筒上移动，当为短板时，板尾脱离长短板感应开关，第二升降皮带电磁阀会得电上升，以便接下一块板；板材在滚筒输送组上移动，板头部碰到板长感应开关组，CPU控制单元控制滚筒变频器的减速，板减速后继续移动；碰到板到位感应开关组，滚筒变频器停止，滚筒电机停止，板停止移动；
[0037] 滚筒电机停止，延时，第一升降皮带电磁阀得电再次上升，第二升降皮带电磁阀视板材长度再次上升，经过挡板校正后，挡板电磁阀断电上升放行，将板材送出此位置，板尾脱离板到位感应开关组，挡板电磁阀得电，挡板复位；
[0038] 程序启动后，滚筒变频器、第一升降皮带变频器和第二升降皮带变频器按顺序依次延时启动；程序启动后，第一升降皮带电磁阀和第二升降皮带电磁阀得电上升，挡板电磁阀得电下降；等候板材过来；
[0039] 步骤S3、拖动电机带动导轨链条不停旋转带动板材前移；
[0040] 步骤S4、板材尾部脱离第一钩头感应开关，第二钩头感应开关触碰到钩头，顶钩头驱动组件驱使钩头伸出；
[0041] 步骤S5、当板材不间断向前移动的过程中板尾脱离第一原点感应开关，通过旋转编码器计算板材运行位置，当板尾到达预设定位置时，钩头复位驱动组件动作，将原伸出的钩头缩回复位；
[0042] 步骤S6、板材在输送机构上向前移动，当板材碰到齐板处挡板位时停止移动，板材碰到齐板处挡板后，触发齐板位感应开关，托架驱动组件驱使托架上升；
[0043] 步骤S7、托架上升到位后，触发托架上位感应开关，齐板Z轴伺服驱动器驱使转动胶轮下降到板厚位置，使得齐板伺服上胶轮碰触到板面，齐板旋转伺服驱动器驱使转动胶轮与板面摩擦带动板材朝靠档方向移动，校正板材横向(相对于进料方向)方向位置；
[0044] 步骤S8、校正时间到后，齐板Z轴伺服驱动器驱使上升，板材在托架上等候钩头过来；
[0045] 步骤S9、钩头向前移动，碰触到板材尾部侧面，推着板材向前移动，板材的前部挤压齐板处的挡板，因为挡板与钩头垂直于靠档，是平行的，通过挤压，可校正板的纵向位置(相对于进料方向)，挡板位置发生变化，碰触到挡板中位感应开关，挡板断电快速上升放行，钩头继续推着板向前移动；
[0046] 步骤S10、当板材尾部脱离挡板脱离感应开关，托架驱动组件断电，托架下降，板材继续向前移动，进入封边机；
[0047] 步骤S11、旋转编码器计数得出钩头复位距离；
[0048] 步骤S12、当钩头在导轨尽头快下降时，板尾感应到减速感应开关，通过CPU控制单元来驱使拖动变频器立即减速；
[0049] 步骤S13、当减速时间到预设时间后，速度恢复，钩头到达预设复位位置时，钩头复位驱动组件动作，将原伸出的钩头缩回复位。
[0050] 本发明的有益效果：
[0051] 本发明的短边进料推手装置的控制系统，通过集成皮带输送机构控制单元、输送台左右拉料机构控制单元、推手齐板机构控制单元、人机对话单元和CPU控制单元，实现了对板材输送、方向改变、位置校正等全过程的自动化控制。本发明提高了板材输送的效率和准确性，减少了人工干预，降低了生产成本，同时增强了设备的稳定性和可靠性。
法律保护范围
涉及权利要求数量10：其中独权1项，从权-1项
1.一种短边进料推手装置的控制系统，短边进料推手装置包括沿着板材输送方向依次设置的皮带输送机构、输送台左右拉料机构和推手齐板机构，板材从第一自动封边机尾部进入至皮带输送机构上，然后板材依次经由输送台左右拉料机构进行板材输送位置的改变，再经由推手齐板机构将板材校正后送至第二自动封边机内；其特征在于：所述控制系统包括皮带输送机构控制单元、输送台左右拉料机构控制单元、推手齐板机构控制单元、人机对话单元和CPU控制单元，所述皮带输送机构、输送台左右拉料机构、推手齐板机构分别与所述皮带输送机构控制单元、输送台左右拉料机构控制单元、推手齐板机构控制单元信号连接，所述皮带输送机构控制单元、输送台左右拉料机构控制单元、推手齐板机构控制单元和所述人机对话单元分别与所述CPU控制单元信号连接；
所述皮带输送机构控制单元包括皮带位置感应开关、皮带变频器和皮带电机，所述皮带输送机构控制单元用于控制皮带输送机构对板材进行输送；
所述输送台左右拉料机构控制单元用于驱使输送台左右拉料机构改变板材的输送位置，将加工的板材快速从从皮带输送机构出料位置输送到推手齐板机构进料位置；
所述推手齐板机构控制单元包括钩头定位机构控制单元、齐板机构控制单元和输送机构控制单元；
所述钩头定位机构控制单元包括钩头感应组件、顶钩头驱动组件和钩头复位驱动组件，所述钩头感应组件用于感应钩头及板材的位置，所述顶钩头驱动组件根据所述钩头感应组件感应到的钩头及板材的位置来控制钩头伸出，所述钩头复位驱动组件根据所述钩头感应组件感应到的钩头的位置来控制钩头缩回复位；
所述齐板机构控制单元用于对输送机构上的板材在两个方向上进行校正；
所述输送机构控制单元包括拖动变频器、拖动电机和旋转编码器；所述拖动变频器的控制信号以及所述旋转编码器分别与CPU控制单元信号连接，所述拖动变频器的输出端与所述拖动电机的输入端电连接，所述拖动电机用于驱使输送机构的导轨链条转动。
2.根据权利要求1所述的一种短边进料推手装置的控制系统，其特征在于：所述皮带位置感应开关、皮带变频器和皮带电机分别设置有两个；皮带输送机构设置有两组皮带输送组，每一皮带输送组对应设置有一个皮带位置感应开关、皮带变频器和皮带电机，皮带变频器的输出端与所述皮带电机的输入端连接，皮带电机的输出端用于驱使皮带输送组工作。
3.根据权利要求1所述的一种短边进料推手装置的控制系统，其特征在于：所述输送台左右拉料机构控制单元包括板长感应开关组、板到位感应开关组、长短板感应开关、挡板电磁阀、滚筒电机变频器、第一升降皮带变频器、第二升降皮带变频器、第一升降皮带电磁阀和第二升降皮带电磁阀；
输送台左右拉料机构包括滚筒输送组、第一升降皮带组和第二升降皮带组；第一升降皮带组的输送方向、第二升降皮带组的输送方向与滚筒输送组的输送方向呈90度；第一升降皮带变频器和第一升降皮带电磁阀分别与第一升降皮带组对应设置；第二升降皮带变频器和第二升降皮带电磁阀分别与第二升降皮带组对应设置；
待机时，第一升降皮带组和第二升降皮带组处于上升位置，板输送到滚筒输送组的靠边位置时，碰触板到位感应开关组，第一升降皮带电磁阀，第二升降皮带电磁阀断电；第一升降皮带组和第二升降皮带组下降，板材落到不断旋转的滚筒输送组上，板材在滚筒输送组的滚筒上移动；
当板到位感应开关组和长短板感应开关同时感应到有信号时，即判断为长板，第一升降皮带组和第二升降皮带组同时上下工作；
当板到位感应开关组感应到有信号，长短板感应开关无信号时，则判断为短板，板材在滚筒输送组的滚筒上移动，当为短板时，板尾脱离长短板感应开关，第二升降皮带电磁阀会得电上升，以便接下一块板；
板材在滚筒输送组上移动，板头部碰到板长感应开关组，CPU控制单元控制滚筒变频器的减速，板减速后继续移动；碰到板到位感应开关组，滚筒变频器停止，滚筒电机停止，板停止移动；
滚筒电机停止，延时，第一升降皮带电磁阀得电再次上升，第二升降皮带电磁阀视板材长度再次上升，经过挡板校正后，挡板电磁阀断电上升放行，将板材送出此位置，板尾脱离板到位感应开关组，挡板电磁阀得电，挡板复位；
程序启动后，滚筒变频器、第一升降皮带变频器和第二升降皮带变频器按顺序依次延时启动；程序启动后，第一升降皮带电磁阀和第二升降皮带电磁阀得电上升，挡板电磁阀得电下降；等候板材过来。
4.根据权利要求3所述的一种短边进料推手装置的控制系统，其特征在于：所述板长感应开关组包括多个板长感应开关。
5.根据权利要求3所述的一种短边进料推手装置的控制系统，其特征在于：所述板到位感应开关组包括多个板到位感应开关。
6.根据权利要求1所述的一种短边进料推手装置的控制系统，其特征在于：所述钩头感应组件包括第一原点感应开关、第一钩头感应开关和第二钩头感应开关；当板材不间断向前移动的过程中板尾脱离第一钩头感应开关，直至第二钩头感应开关触碰到钩头，所述顶钩头驱动组件驱使钩头伸出；当板材不间断向前移动的过程中板尾脱离第一原点感应开关，通过旋转编码器计算板材运行位置，当板尾到达预设定位置时，钩头复位驱动组件动作，将原伸出的钩头缩回复位。
7.根据权利要求6所述的一种短边进料推手装置的控制系统，其特征在于：所述顶钩头驱动组件包括多个顶钩头电磁阀；所述钩头复位驱动组件包括多个钩头复位电磁阀。
8.根据权利要求1所述的一种短边进料推手装置的控制系统，其特征在于：所述齐板机构控制单元包括齐板位感应开关、挡板脱离感应开关、托架上位感应开关、挡板中位感应开关、超厚保护开关、减速感应开关、齐板Z轴伺服驱动器、齐板旋转伺服驱动器、齐板处挡板电磁阀和托架驱动组件；
板材在输送机构上向前移动，当板材碰到齐板处挡板位时停止移动，板材碰到齐板处挡板后，触发齐板位感应开关，托架驱动组件驱使托架上升到位，触发托架上位感应开关，齐板Z轴伺服驱动器驱使转动胶轮下降到板厚位置，使得齐板伺服上胶轮碰触到板面，齐板旋转伺服驱动器驱使转动胶轮与板面摩擦带动板材朝靠档方向移动，校正板材横向方向位置，校正时间到后，齐板Z轴伺服驱动器驱使上升，板材在托架上等候钩头过来；
钩头向前移动，碰触到板材尾部侧面，推着板材向前移动，板材的前部挤压齐板处的挡板，通过挤压，校正板的纵向位置，挡板位置发生变化，碰触到挡板中位感应开关，挡板断电快速上升放行，钩头继续推着板向前移动，当板材尾部脱离挡板脱离感应开关，托架驱动组件断电，托架下降，板材继续向前移动，进入封边机；
当钩头在导轨尽头快下降时，板尾感应到减速感应开关，通过CPU控制单元来驱使拖动变频器立即减速。
9.根据权利要求8所述的一种短边进料推手装置的控制系统，其特征在于：所述托架驱动组件包括多个托架电磁阀。
10.根据权利要求1所述的一种短边进料推手装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S1、程序启动后，两个皮带变频器按顺序依次延时启动，两个皮带输送组相应依次启动；
步骤S2、第一升降皮带组和第二升降皮带组处于上升位置，板输送到滚筒输送组的靠边位置时，碰触板到位感应开关组，第一升降皮带电磁阀，第二升降皮带电磁阀断电；第一升降皮带组和第二升降皮带组下降，板材落到不断旋转的滚筒输送组上，板材在滚筒输送组的滚筒上移动；
当板到位感应开关组和长短板感应开关同时感应到有信号时，即判断为长板，第一升降皮带组和第二升降皮带组同时上下工作；
当板到位感应开关组感应到有信号，长短板感应开关无信号时，则判断为短板，板材在滚筒输送组的滚筒上移动，当为短板时，板尾脱离长短板感应开关，第二升降皮带电磁阀会得电上升，以便接下一块板；板材在滚筒输送组上移动，板头部碰到板长感应开关组，CPU控制单元控制滚筒变频器的减速，板减速后继续移动；碰到板到位感应开关组，滚筒变频器停止，滚筒电机停止，板停止移动；
滚筒电机停止，延时，第一升降皮带电磁阀得电再次上升，第二升降皮带电磁阀视板材长度再次上升，经过挡板校正后，挡板电磁阀断电上升放行，将板材送出此位置，板尾脱离板到位感应开关组，挡板电磁阀得电，挡板复位；
程序启动后，滚筒变频器、第一升降皮带变频器和第二升降皮带变频器按顺序依次延时启动；程序启动后，第一升降皮带电磁阀和第二升降皮带电磁阀得电上升，挡板电磁阀得电下降；等候板材过来；
步骤S3、拖动电机带动导轨链条不停旋转带动板材前移；
步骤S4、板材尾部脱离第一钩头感应开关，第二钩头感应开关触碰到钩头，顶钩头驱动组件驱使钩头伸出；
步骤S5、当板材不间断向前移动的过程中板尾脱离第一原点感应开关，通过旋转编码器计算板材运行位置，当板尾到达预设定位置时，钩头复位驱动组件动作，将原伸出的钩头缩回复位；
步骤S6、板材在输送机构上向前移动，当板材碰到齐板处挡板位时停止移动，板材碰到齐板处挡板后，触发齐板位感应开关，托架驱动组件驱使托架上升；
步骤S7、托架上升到位后，触发托架上位感应开关，齐板Z轴伺服驱动器驱使转动胶轮下降到板厚位置，使得齐板伺服上胶轮碰触到板面，齐板旋转伺服驱动器驱使转动胶轮与板面摩擦带动板材朝靠档方向移动，校正板材横向方向位置；
步骤S8、校正时间到后，齐板Z轴伺服驱动器驱使上升，板材在托架上等候钩头过来；
步骤S9、钩头向前移动，碰触到板材尾部侧面，推着板材向前移动，板材的前部挤压齐板处的挡板，通过挤压，可校正板的纵向位置，挡板位置发生变化，碰触到挡板中位感应开关，挡板断电快速上升放行，钩头继续推着板向前移动；
步骤S10、当板材尾部脱离挡板脱离感应开关，托架驱动组件断电，托架下降，板材继续向前移动，钩头继续推着板向前移动，进入封边机；
步骤S11、旋转编码器计数得出钩头复位距离；
步骤S12、当钩头在导轨尽头快下降时，板尾感应到减速感应开关，通过CPU控制单元来驱使拖动变频器立即减速；
步骤S13、当减速时间到预设时间后，速度恢复，钩头到达预设复位位置时，钩头复位驱动组件动作，将原伸出的钩头缩回复位。
