技术领域
[0001] 本发明涉及自动化生产技术领域，尤其涉及一种冻干球自动分装系统及方法。
相关背景技术
[0002] 冻干球是指通过专业精密微量泵点到液态氮中，使其在极短极低的温度下迅速冷冻成形的小固态圆球，冻干球主要应用于医疗诊断、美容护肤等领域。在冻干球产品生产过程中，冻干球成型后需快速分装到容器内进行密封保存，或将冻干球分装到反应盘片，便于进行后续的生化反应或检测。
[0003] 现有技术中，传统的冻干球分装过程中，反应盘、冻干球等物料主要还是人工上下料，工作效率低，无法满足更高效的生产需求，且容易导致冻干球被污染，影响后续冻干球的反应测试。
[0004] 因此，亟需一种冻干球自动分装系统及方法，以解决上述问题。
具体实施方式
[0111] 为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0112] 在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。
[0113] 在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0114] 实施例一
[0115] 如图1至图10所示，本实施例提供一种冻干球自动分装系统，能够实现冻干球的自动化分装，分装效率高。该冻干球自动分装系统包括上下料机构1和至少一个植球机构2。
[0116] 其中，参阅图2和图3，上下料机构1包括移载装置11和间隔设置的上料线体12和下料线体13，上料线体12和下料线体13均用于输送承载反应盘的载具10，移载装置11用于在载具10上取放反应盘。即，移载装置11能够将空反应盘放置于上料线体12的载具10上，且移载装置11能够将下料线体13的载具10上的满载反应盘取下，实现反应盘的自动上料和下料。这里的满载反应盘指的是完成植球操作后，流转至下料线体13的反应盘，满载反应盘包括植球符合要求的反应盘，也包括植球不合格的反应盘。
[0117] 参阅图1、图2、图4、图9和图10，至少一个植球机构2沿载具10的输送方向依次设置，植球机构2包括间隔设置的第一输送线体22和第二输送线体23，第一输送线体22和第二输送线体23均用于输送承载反应盘的载具10。第一输送线体22位于上料线体12的一侧，第二输送线体23位于下料线体13的一侧。本实施例中，第一输送线体22与上料线体12在同一传输线上，第二输送线体23与下料线体13在同一传输线上，且上料线体12与下料线体13连接，最远离上下料机构1的第一输送线体22与第二输送线体23连接，整体形成循环输送线。
[0118] 参阅图9、图10、图11和图12，植球机构2还包括冻干球分装模块21，第一输送线体22和第二输送线体23均具有至少一个植球工位24，每个植球工位24处均设置有至少一个冻干球分装模块21，冻干球分装模块21用于向对应的第一输送线体22和/或第二输送线体23上的反应盘植球。
[0119] 本实施例提供的冻干球自动分装系统，上下料机构1用于完成反应盘的上料和下料，植球机构2用于向反应盘植球，两者配合实现冻干球在反应盘的自动分装，提高冻干球的分装效率。具体地，若干个植球机构2的第一输送线体22与上料线体12在同一传输线上，若干个植球机构2的第二输送线体23与下料线体13在同一传输线上，且上料线体12与下料线体13连接，最远离上下料机构1的第一输送线体22与第二输送线体23连接，整体形成循环输送线。上下料机构1通过移载装置11向上料线体12的载具10上放置空反应盘，随后上料线体12将承载反应盘的载具10输送至第一输送线体22，承载反应盘的载具10通过第一输送线体22和第二输送线体23流转至下料线体13，在此期间，第一输送线体22和第二输送线体23的植球工位24处的冻干球分装模块21向对应的反应盘植球。当载具10承载反应盘流转至下料线体13时，反应盘植球完成，再通过移载装置11将下料线体13的载具10上的满载反应盘取下转移至指定位置(例如托盘内或下一处理工序)，即完成冻干球的自动分装，全程无需人工手动操作，冻干球分装效率高。并且冻干球分装全程无人工接触反应盘或冻干球，能避免冻干球污染。
[0120] 示例性地，参阅图1和图2，植球机构2设置有四个，每个植球机构2的第一输送线体22和第二输送线体23均具有两个植球工位24，每个植球工位24设置有四个冻干球分装模块
21，如图9和图11所示，四个冻干球分装模块21可以输出相同种类或不同种类的冻干球，满足不同反应盘的植球需求，提高该冻干球自动分装系统的适应性。
[0121] 其他实施例中，可以根据需要适应性增加或减少植球机构2的数量，例如设置一个、两个、三个、五个等数量的植球机构2，每个植球机构2上的植球工位24和冻干球分装模块21的数量也可以适应性增加或减少，不限于以上列举的数量及分布方式。
[0122] 可选地，参阅图1和图2，上下料机构1上设置有第一防护罩19，第一防护罩19罩设于上料线体12和下料线体13外。第一防护罩19的设置能使反应盘的上料和下料均处于相对封闭的空间内，保证反应盘整个流转过程处于较为洁净的空间内，防止冻干球污染。
[0123] 参阅图1和图2，植球机构2上设置有第二防护罩26，第二防护罩26罩设于第一输送线体22和第二输送线体23外。第二防护罩26的设置能使反应盘在植球过程中始终处于相对封闭的空间内，防止反应盘上的冻干球污染。
[0124] 可选地，参阅图2、图3和图5，上料线体12的一侧设置有上料工位14，上料工位14处叠放有用于盛放空反应盘的第一托盘141，移载装置11包括第一夹持组件111，第一夹持组件111用于从第一托盘141夹取空反应盘，并将空反应盘放置于上料线体12的载具10上，实现空反应盘的自动上料。
[0125] 具体地，参阅图7，第一夹持组件111包括夹持驱动件1111和两个夹持爪1112，夹持驱动件1111能驱动两个夹持爪1112夹取或释放反应盘20，且夹持驱动件1111能驱动两个夹持爪1112转动，以调整反应盘20的位置，使反应盘20与载具10对位，将反应盘20放在载具10的指定位置。
[0126] 示例性地，夹持驱动件1111可以包括旋转驱动件和直线驱动件，直线驱动件设置在旋转驱动件的输出端，直线驱动件用于驱动两个夹持爪1112相向或相背移动，以夹取或释放反应盘20。旋转驱动件用于驱动直线驱动件带动反应盘20转动，实现调整反应盘20的位置。
[0127] 参阅图8，移载装置11还包括三轴模组113，三轴模组113包括X轴模组1131、Y轴模组1132和Z轴模组1133，三者两两垂直，Y轴模组1132沿上料线体12的输送方向延伸，第一夹持组件111安装在Z轴模组1133上，通过三轴模组113可以调节第一夹持组件111在X方向、Y方向和Z方向上的位置，使第一夹持组件111能灵活地取放反应盘。
[0128] 进一步地，上料工位14处有第一区域和第二区域，第一区域用于叠放装有空反应盘的第一托盘141，第二区域用于叠放空的第一托盘141。第一托盘141内可以放置多个空反应盘，第一夹持组件111从第一区域处的第一托盘141上夹取空反应盘，第一托盘141内的空反应盘取完后，空的第一托盘141转移至第二区域进行叠放，布局合理，能保证反应盘上料工作的连续性，提高上料效率。
[0129] 可选地，参阅图2、图3和图5，下料线体13的一侧设置有下料工位15，下料工位15处叠放有用于盛放满载反应盘的第二托盘151，移载装置11包括第二夹持组件112，第二夹持组件112用于从下料线体13的载具10上夹取满载反应盘，并将满载反应盘放置于第二托盘151内，实现满载反应盘的自动下料。本实施例中，第二夹持组件112与第一夹持组件111的结构相同，包括夹持驱动件1111和两个夹持爪1112，夹持驱动件1111能驱动两个夹持爪
1112夹取或释放满载反应盘，以将满载反应盘从载具10上取下并转移至指定位置。
[0130] 当然，在其他实施例中，第二夹持组件112的结构也可以与第一夹持组件111不同，只要能实现自动夹持和释放反应盘即可。
[0131] 参阅图5和图8，移载装置11具有两个Z轴模组1133，第一夹持组件111和第二夹持组件112分别安装在两个Z轴模组1133上，使第一夹持组件111和第二夹持组件112均能灵活地取放反应盘。
[0132] 参阅图3和图5，下料工位15处有第三区域和第四区域，第三区域用于叠放装有满载应盘的第二托盘151，第四区域用于叠放空的第二托盘151。第二托盘151内可以放置多个满载反应盘，第二夹持组件112从下料线体13的载具10上夹取满载反应盘后，放置于第三区域处的第二托盘151上，第二托盘151内放满满载反应盘后，再将第四区域内的空的第二托盘151转移至第三区域进行叠放，布局合理，能保证反应盘下料工作的连续性，提高下料效率。
[0133] 可选地，参阅图3和图5，上下料机构1还包括第一视觉检测装置16，第一夹持组件111根据第一视觉检测装置16检测的信息将所夹取的空反应盘放置于上料线体12的载具10上，保证反应盘在载具10上的放置位置正确无误。具体地，第一视觉检测装置16能对载具10进行拍照，以获取载具10上的定位信息，第一夹持组件111根据定位信息控制夹持爪1112夹持反应盘转动一定的角度，使反应盘放在载具10的指定位置，保证反应盘可以在第一输送线体22和第二输送线体23上稳定流转，且后续能正常进行植球工序。示例性地，第一视觉检测装置16为视觉相机。
[0134] 参阅图6，上料线体12上设置有除静电装置121，除静电装置121用于对上料线体12上的反应盘进行除静电处理，避免反应盘因存在静电而影响植球，保证后续植球工序能顺利进行。示例性地，除静电装置121可以为离子风刀，离子风刀向反应盘吹离子风，使正负离子与物体表面的静电荷相互作用，中和或分离静电荷，从而消除静电。其他实施例中，除静电装置121也可以是离子风机、离子风枪等。
[0135] 可选地，参阅图3和图5，下料线体13的一侧设置有非合格品缓存工位18，上下料机构1还包括第二视觉检测装置17，第二视觉检测装置17用于检测下料线体13上的满载反应盘是否合格，第二夹持组件112能够将检测合格的满载反应盘放置于第二托盘151上，且第二夹持组件112能够将检测不合格的满载反应盘放置于非合格品缓存工位18。第二视觉检测装置17的设置能及时将不合格产品分拣出，防止不合格的产品流入下一生产工序，提高整体的产品合格率。
[0136] 具体地，第二视觉检测装置17能对载具10上满载反应盘进行拍照，以获取满载反应盘的图像信息，根据图像信息分析反应盘上的冻干球质量是否符合要求，以判断植球后的满载反应盘是否合格。其中，分析的项目可以包括但不限于冻干球上的凹坑(例如0.5mm深度以上的凹坑为不合格)、突刺、掉皮、裂纹以及反应盘上冻干球的数量等。示例性地，第二视觉检测装置17为视觉相机。
[0137] 参阅图3和图13，非合格品缓存工位18处设置有缓存装置181，第二夹持组件112将不合格的满载反应盘放置于缓存装置181上，便于后续回收处理。示例性地，缓存装置181包括承载平台和设置在承载平台上的限位柱，不合格的反应盘穿设在限位柱上，多个不合格的反应盘叠放。
[0138] 可选地，参阅图1和图2，上料线体12与下料线体13之间设置有第一移载线体3，第一移载线体3用于将下料线体13上的空载具10输送至上料线体12。即，上料线体12通过第一移载线体3与下料线体13连接，使得下料线体13上的空载具10能经由第一移载线体3流转至上料线体12，实现载具10的循环利用，能进一步提高上料效率，进而提高冻干球分装效率。
[0139] 参阅图1、图2和图4，最远离上下料机构1的植球机构2的第一输送线体22与第二输送线体23之间设置有第二移载线体4，第二移载线体4用于将第一输送线体22上的载具10输送至第二输送线体23。即，若干个植球机构2的第一输送线体22和第二输送线体23通过第二移载线体4连接，使上料线体12、若干第一输送线体22、若干第二输送线体23和下料线体13形成闭环循环的输送线，使载具10能承载反应盘在不同的植球工位24处进行相同或不同种类的冻干球植球。
[0140] 参阅图1、图3和图5，上下料机构1与其相邻的植球机构2之间设置有第三移载线体5，第三移载线体5用于将上料线体12上的载具10输送至第一输送线体22，以及将第二输送线体23上的载具10输送至下料线体13。即，在上下料机构1和植球机构2之间通过第三移载线体5传送载具10，确保上料线体12上的载具10可以顺利流转至第一输送线体22，以及保证第二输送线体23上的载具10能顺利流转至下料线体13。
[0141] 本实施例中，第一移载线体3、第二移载线体4和第三移载线体5的结构相同。参阅图14，以第三移载线体5为例，第三移载线体5包括导轨和滑动设置在导轨上的承载平台，导轨沿载具10的输送方向延伸，承载平台上设置输送带，上料线体12将载具10输送至承载平台的输送带上，承载平台带动载具10沿导轨滑动至第一输送线体22处，输送带再将载具10输送至第一输送线体22上。
[0142] 在其他实施例中，也可以不设置第三移载线体5，直接将上料线体12与第一输送线体22对接，将下料线体13与第二输送线体23对接。
[0143] 可选地，参阅图1、图2和图4，至少一个植球机构2上设置有试剂上料工位25，试剂上料工位25处设置有试剂上料设备6，试剂上料设备6用于将冻干球反应测试的试剂包上料至反应盘，实现试剂包的自动上料。本实施例中，反应盘的中部具有盛放试剂包的凹槽，试剂上料设备6将试剂包放置于该凹槽内，示例性地，每个反应盘上放置一个试剂包。后续进行冻干球反应测试时，只需将试剂包刺破，使试剂与冻干球融合，即可通过检测仪器检测冻干球的反应测试数据。
[0144] 本实施例在，参阅图1和图2，试剂上料设备6位于整机的最左端，即布置在整机的角落位置，可以避免试剂上料设备6占用整机两侧的人工通道，空间布局合理，能最大限度地节省厂房空间。
[0145] 参阅图10，试剂上料设备6包括振动盘61和试剂包拾取装置62，试剂包拾取装置62位于最末端植球机构2的第二输送线体23的上方，振动盘61用于将试剂包传输至试剂包拾取装置62，试剂包拾取装置62拾取试剂包并将试剂包放置于第二输送线体23的反应盘上。
[0146] 可选地，参阅图11、图12、图15和图16，冻干球分装模块21包括冻干球分料设备211，冻干球分料设备211包括储料仓2111、底座2112和第一检测装置2114，储料仓2111用于盛放冻干球，底座2112设置于储料仓2111的下方，底座2112上设置有与储料仓2111连通的分料通道21121，分料通道21121内具有阻挡单个冻干球的阻挡空间21122，且分料通道
21121在阻挡空间21122处选择性地导通或封闭。第一检测装置2114用于检测阻挡空间
21122内有无冻干球，阻挡空间21122内有冻干球时，分料通道21121导通。
[0147] 具体地，当储料仓2111内的冻干球进入分料通道21121并到达阻挡空间21122后，第一检测装置2114便能检测到阻挡空间21122内有冻干球，此时使分料通道21121导通，阻挡空间21122内的冻干球随即沿分料通道21121自动进入下一处理工序的设备或落入盛放冻干球的容器30内，实现冻干球分料。由于阻挡空间21122仅能容纳单个冻干球，使得每次只能有一个冻干球落入下一工序的设备或落入盛放冻干球的容器30，实现准确控制冻干球的分料数量。第一检测装置2114的设置能根据阻挡空间21122内有无冻干球控制分料通道21121的开闭，实现冻干球的全自动分料，且能保证分料准确性。并且，在分料过程中，冻干球始终处在储料仓2111、分料通道21121的封闭环境中，能隔绝外部环境，避免冻干球与外物接触造成交叉污染，保证冻干球的分装质量。
[0148] 本实施例中，分料通道21121的横向空间仅容许单个冻干球通过，定义分料通道21121的宽度为D，冻干球的直径为d，d＜D＜2d，以保证分料通道21121的横向空间仅容许单个冻干球通过，且能保证冻干球在分料通道21121内顺利移动。示例性地，分料通道21121的宽度比冻干球的直径大0.2mm。
[0149] 参阅图12，冻干球分料设备211还包括活动设置于底座2112的第一阻挡件2113，第一阻挡件2113具有第一位置和第二位置，第一位置时，第一阻挡件2113伸入分料通道21121并在分料通道21121内围设出阻挡空间21122，第二位置时，第一阻挡件2113移出分料通道21121，以导通分料通道21121，使冻干球从分料通道21121流出，实现分料通道21121的选择性导通或封闭。
[0150] 进一步地，可以通过气缸等直线驱动件控制第一阻挡件2113直线活动，以伸入分料通道21121或移出分料通道21121，实现自动控制分料通道21121的开闭。
[0151] 可选地，第一检测装置2114包括光纤检测元件，即，通过光纤检测方式判断阻挡空间21122内有无冻干球，检测效率高，且检测准确。示例性地，光纤检测元件为光纤传感器。其他实施例中，第一检测装置2114也可以是红外传感器等，通过红外传感器检测阻挡空间
21122内有无冻干球。
[0152] 可选地，参阅图12和图15，分料通道21121包括依次连通的第一通道21121a、第二通道21121b和第三通道21121c，第一通道21121a与储料仓2111连通，第二通道21121b相对水平面倾斜设置，并具有朝向第一通道21121a的坡度；第一位置时，第一阻挡件2113伸入第三通道21121c，并在第三通道21121c和第二通道21121b的连接处围设形成阻挡空间21122。即，阻挡空间21122位于第二通道21121b较高的一端，储料仓2111内的冻干球从第一通道
21121a进入后位于第二通道21121b较低的一端。由于阻挡空间21122仅能容纳一个冻干球，且第二通道21121b具有坡度，使得每次仅能有一个冻干球暂存在阻挡空间21122内，其余冻干球只能留在第一通道21121a以及第一通道21121a与第二通道21121b的连接处，如此在第一阻挡件2113切换至第二位置后，能进一步保证只有一个冻干球能从第三通道21121c输出，准确控制冻干球的分料数量。
[0153] 本实施例中，第二通道21121b横向倾斜布置，第一通道21121a和第三通道21121c均竖向布置，如此设置，冻干球在自身重力作用下即可顺利从储料仓2111落入第一通道21121a，阻挡空间21122内的冻干球也能在自身重力作用下顺利落入第三通道21121c，提高分料效率。
[0154] 进一步地，第二通道21121b的内壁和第三通道21121c的内壁呈弧形过渡连接，以形成弧形阻挡面21121d(如图15所示)，弧形阻挡面21121d与第一阻挡件2113之间围设形成阻挡空间21122。第一阻挡件2113处于第一位置时，弧形阻挡面21121d位于第一阻挡件2113的上方，弧形阻挡面21121d的设置使阻挡空间21122的形状更适配球形的冻干球，能防止冻干球卡滞在阻挡空间21122内，在第一阻挡件2113切换至第二位置后，保证冻干球可以顺利落入第三通道21121c。同时，弧形阻挡面21121d能防止刮伤冻干球，避免冻干球损坏。弧形阻挡面21121d的弧度可根据冻干球的直径适应性设计，只要保证阻挡空间21122内仅能容许单个冻干球存在即可。
[0155] 可选地，冻干球分料设备211还包括设置于底座2112的第一吹气装置21123，第一吹气装置21123的出气端用于向第二通道21121b较低的一端吹气，以使冻干球沿第二通道21121b移动至阻挡空间21122内。通过吹气方式驱使冻干球移动，可以防止外物直接与冻干球接触，进一步防止冻干球污染。同时，气流驱动方式比较柔和，可以防止冻干球破损或掉粉，保证冻干球的质量。示例性地，第一吹气装置21123可以是气泵等。
[0156] 参阅图12和图15，底座2112上设置有排气通道21125，排气通道21125的一端连通阻挡空间21122，排气通道21125的另一端连通外部空间。到达阻挡空间21122的气流能从排气通道21125排出外部，从而防止气流回流导致冻干球重新滚落到第二通道21121b内，保证冻干球能稳定暂存至阻挡空间21122。
[0157] 可选地，第一阻挡件2113伸入分料通道21121的一端设置有限位槽21131(如图15所示)，第一位置时，阻挡空间21122内的冻干球能够受限于限位槽21131内，使冻干球稳定暂存在阻挡空间21122内。本实施例中，冻干球到达阻挡空间21122后，其一部分位于限位槽21131内，且冻干球的重心落在限位槽21131内，即，冻干球的重心在第三通道21121c内(也即冻干球的重心偏离第二通道21121b)，在第一阻挡件2113自第一位置向第二位置移动的同时，冻干球能在自身重力的作用下迅速下落，有效提高冻干球的下落效率，同时保证冻干球不会回落至第二通道21121b。
[0158] 本实施例中，限位槽21131的槽壁为弧形面，以适应冻干球的形状，使冻干球能更稳定的暂存在限位槽21131内，同时弧形面能防止刮伤冻干球，保证冻干球分料后的质量。
[0159] 可选地，冻干球分料设备211还包括设置于储料仓2111的第二吹气装置2116(如图17所示)，第二吹气装置2116的出气端用于向储料仓2111内吹气，以使储料仓2111内的冻干球活动，防止冻干球由于静电聚集吸附在一起，保证冻干球能顺利落入分料通道21121。示例性地，第二吹气装置2116可以是气泵等。
[0160] 储料仓2111的内腔包括相连通的第一腔和第二腔，第二腔更靠近底座2112，且第二腔的横截面积朝靠近底座2112的方向逐渐变小，以在第二腔内形成倾斜的导流壁面。即，第二腔呈漏斗状，使得冻干球可以在自身重力作用下自动向下汇集，并掉落至分料通道21121内，提高落球效率。
[0161] 进一步地，储料仓2111上倾斜设置有进气通道21111(如图17所示)，进气通道21111的出口位于第二腔的底端，能使气流从储料仓2111内腔的最底部通入，从而防止冻干球集聚在储料仓2111的出口处，保证落球正常。进一步地，进气通道21111的倾斜角度与导流壁面的倾斜角度相同或近似相同，能使气流作用于更多的冻干球，从而快速打破冻干球的聚集状态，保证落球正常。这里的近似相同指进气通道21111与导流斜面大致平行，例如两者的倾斜角度差可以在5°范围内。
[0162] 参阅图12和图15，冻干球分料设备211还包括第三检测装置2115，第三检测装置2115用于检测储料仓2111内的冻干球余量，第三检测装置2115检测到储料仓2111内的冻干球余量低于设定阈值时，冻干球分料设备211发出提示信号，便于及时向储料仓2111内进行补料操作，保证冻干球分料设备211的工作连续性，提高分料效率。其中，补料可以是人工手动补料，也可以是机器自动向储料仓2111内补料。
[0163] 示例性地，第三检测装置2115包括光纤检测元件，即，通过光纤检测方式判断储料仓2111内冻干球的剩余量。
[0164] 可选地，参阅图11和图12，冻干球分装模块21包括设置于冻干球分料设备211下方的冻干球分装设备212，冻干球分装设备212包括设备主体2121、第二检测装置和推料装置，设备主体2121上设置有缓存通道21211、合格通道21212和非合格通道21213，缓存通道21211的一端与分料通道21121连通，缓存通道21211的另一端能够选择性地与合格通道
21212或非合格通道21213连通。第二检测装置用于检测缓存通道21211内的冻干球数量，缓存通道21211内的冻干球数量为1时，缓存通道21211与合格通道21212连通。推料装置设置于设备主体2121，缓存通道21211内的冻干球数量大于1时，缓存通道21211与非合格通道
21213连通，推料装置将缓存通道21211内的至少部分冻干球送入非合格通道21213。即，冻干球分装设备212能进一步对分料通道21121输出的冻干球进行筛选，确保每次只有一个冻干球从合格通道21212进入储存冻干球的容器30，从而准确控制单次进入容器30的冻干球数量为1，保证冻干球分装剂量的准确性。
[0165] 参阅图12、图18和图19，冻干球分装设备212还包括活动设置于设备主体2121的第二阻挡件2124和第三阻挡件2125，第二阻挡件2124能伸入合格通道21212，以隔开合格通道21212与缓存通道21211；第三阻挡件2125能伸入非合格通道21213，以隔开非合格通道
21213和缓存通道21211，通过控制第二阻挡件2124和第三阻挡件2125活动，使缓存通道
21211选择性地与合格通道21212或非合格通道21213连通。
[0166] 具体地，初始状态时，合格通道21212和非合格通道21213均与缓存通道21211不连通，缓存通道21211的下端封闭，进入缓存通道21211的冻干球暂存在缓存通道21211内。若检测到缓存通道21211内的冻干球数量为1，则可以控制第二阻挡件2124移出合格通道21212，以导通合格通道21212和缓存通道21211，使缓存通道21211内的冻干球经由合格通道21212流出至储存冻干球的容器30，完成一次冻干球的分装。
[0167] 若检测到缓存通道21211内的冻干球数量大于1，则控制第三阻挡件2125移出非合格通道21213(此时第二阻挡件2124保持在伸入合格通道21212的状态，保证合格通道21212与缓存通道21211不连通)，以导通非合格通道21213和缓存通道21211，并控制推料装置动作将缓存通道21211内的部分冻干球或全部冻干球送入非合格通道21213。只有检测到冻干球数量为1时，缓存通道21211才能与合格通道21212导通，确保每次只有一个冻干球能经合格通道21212进入容器30。
[0168] 可选地，可以通过气缸等直线驱动件控制第二阻挡件2124、第三阻挡件2125直线活动，以实现自动控制缓存通道21211与合格通道21212、非合格通道21213的通断。
[0169] 可选地，缓存通道21211内具有自下而上依次设置的若干个冻干球缓存位，每个冻干球缓存位仅能容纳单个冻干球。即，冻干球缓存通道21211内只能自下而上依次堆叠多个冻干球。参阅图19，第二检测装置包括第一检测件2120a和第二检测件2120b，第一检测件2120a和第二检测件2120b分别用于检测缓存通道21211内最下方的相邻两个冻干球缓存位有无冻干球。具体地，当第一检测件2120a和第二检测件2120b均检测到有冻干球时，表明缓存通道21211内从下往上数的第一个和第二个冻干球缓存位均有冻干球，即，缓存通道
21211内至少有两个冻干球，冻干球数量大于1。此时，控制第三阻挡件2125移出非合格通道
21213，以导通缓存通道21211和非合格通道21213。然后，控制推料装置动作，将缓存通道
21211内的至少部分冻干球送入非合格通道21213。直至第一检测件2120a检测到有冻干球，而第二检测件2120b检测到无冻干球时，表明缓存通道21211内当前只有一个冻干球，此时，控制第三阻挡件2125伸入非合格通道21213，并控制第二阻挡件2124移出合格通道21212，冻干球即可落入合格通道21212，完成一次冻干球的分装。
[0170] 可选地，第一检测件2120a和第二检测件2120b均包括光纤检测元件，光纤检测元件能够检测冻干球缓存位有无冻干球。即，通过光纤检测方式检测冻干球缓存位有无冻干球，进而判断缓存通道21211内的冻干球数量是否为1，检测效率高，且检测准确。
[0171] 可选地，推料装置包括第三吹气装置2123(如图12所示)，第三吹气装置2123能够将缓存通道21211内的冻干球吹入非合格通道21213，使冻干球在气流的推动作用下移动至非合格通道21213内。通过吹气方式驱使冻干球移动的方式，可以避免外物直接与冻干球接触，防止冻干球污染。同时，气流驱动方式比较柔和，可以防止冻干球破损或掉粉，保证冻干球的质量。示例性地，第三吹气装置2123可以是气泵等。
[0172] 进一步地，参阅图18，设备主体2121上设置有进气空间21214，第三吹气装置2123的出气端连通进气空间21214，进气空间21214具有朝向非合格通道21213倾斜延伸的吹气口21214a，第三吹气装置2123产生的气流通入进气空间21214后能经由吹气口21214a吹向缓存通道21211内的冻干球，使冻干球在气流的推动作用下移动至非合格通道21213内。由于吹气口21214a朝向非合格通道21213倾斜延伸，使得气流能始终朝非合格通道21213的方向流动，以驱使冻干球顺利从缓存通道21211进入非合格通道21213，提高冻干球的分装效率。
[0173] 当然，在其他可选地实施例中，推料装置也可以是可移动地设置于设备主体2121的推杆，推杆能够抵推缓存通道21211内的冻干球移动至非合格通道21213。具体地，推杆可以是推杆电机的推杆，或者推杆为气缸的输出杆。
[0174] 参阅图9和图11，冻干球分装模块21还包括控制柜214，控制柜214设置有控制电路板、电磁阀等电器配件，用于控制冻干球分料设备211及冻干球分装设备212的运行状态，实现电气化自动控制。
[0175] 可选地，参阅图20、图21和图22，冻干球分装模块21还包括冻干球上料设备213，冻干球上料设备213包括固定架2131和上料仓2132，上料仓2132的出料端能够与冻干球分料设备211的储料仓2111连通，上料仓2132可摆动地设置于固定架2131，上料仓2132相对固定架2131摆动倾斜预设角度时，上料仓2132内的冻干球能够经由上料仓2132的出料端落入储料仓2111。通过使上料仓2132倾斜一定的角度，即可让冻干球自动进入冻干球分料设备211的储料仓2111，实现向冻干球分料设备211自动上料，提高了冻干球上料效率。并且，通过倾斜上料仓2132使冻干球自动落料的上料方式，能防止冻干球损坏，保证冻干球分装后的质量，提高产品合格率。
[0176] 参阅图20和图21，冻干球上料设备213还包括升降驱动件2133，上料仓2132包括相对设置的第一端和第二端，第一端作为连接端，第二端作为自由端，例如，第一端与固定架2131转动连接，升降驱动件2133用于驱动上料仓2132相对固定架2131上下摆动，以使第二端相对第一端升降。具体地，升降驱动件2133的输出端上升时能对上料仓2132施加向上的作用力，由于上料仓2132的第一端与固定架2131转动连接，使得上料仓2132中作为自由端的第二端能相对第一端上升，导致上料仓2132相对固定架2131倾斜，使上料仓2132内的冻干球能在自身重力作用下向截料腔21340内滚落。通过升降调节上料仓2132倾斜角度的方式，结构简单，易于实现，且升降驱动稳定，能最大限度地防止冻干球破碎，保证冻干球分装后的质量。示例性地，升降驱动件2133可以为气缸、电动缸等直线驱动件。
[0177] 上述的预设角度可以根据冻干球的实际补料量确定，例如，若冻干球补料量较大，则可以控制升降驱动件2133顶升的高度较高，使上料仓2132倾斜较大的角度；若冻干球补料量较小，则可以控制升降驱动件2133顶升较小的高度，使上料仓2132倾斜较小的角度。
[0178] 可选地，参阅图21，升降驱动件2133的输出端设置有可转动的滚动体21331，滚动体21331与上料仓2132的外周面滚动配合，能减小升降驱动件2133的驱动阻力，提高驱动效率。示例性地，滚动体21331为滚轮。其他实施例中，升降驱动件2133的输出端也可以与上料仓2132滑动连接，在升降驱动件2133升降过程中，升降驱动件2133的输出端适应性地相对上料仓2132滑动，从而防止上料仓2132干涉升降驱动件2133升降。
[0179] 可选地，参阅图21，冻干球上料设备213还包括第一弹性件2137，第一弹性件2137的一端与固定架2131连接，另一端与上料仓2132连接，滚动体21331能够在第一弹性件2137的弹力作用下始终与上料仓2132的外周面接触。即，第一弹性件2137始终处于蓄能状态，能对上料仓2132施加拉力，使上料仓2132的外周面始终与滚动体21331接触，保证升降驱动件2133升降过程中滚动体21331始终能与上料仓2132的外周面滚动配合，提高上料仓2132倾斜过程中的稳定性。同时，第一弹性件2137对上料仓2132还具有复位作用，使上料仓2132能向下运动复位至水平位置。具体地，当升降驱动件2133下降时，上料仓2132能在第一弹性件
2137的拉力作用下随之下降，使上料仓2132自动复位。示例性地，第一弹性件2137为拉簧。
[0180] 当然，在其他实施例中，也可以不设置第一弹性件2137。例如，升降驱动件2133输出端的滚动体21331与上料仓2132滚动配合并连接在一起，或者，升降驱动件2133的输出端与上料仓2132滑动连接，升降驱动件2133的输出端升降时带动上料仓2132一起移动，使上料仓2132既能倾斜预设角度，也能复位。
[0181] 参阅图12、图20、图21和图22，冻干球上料设备213还包括截料仓2134和第四阻挡件2136，截料仓2134设置于上料仓2132的出料端，截料仓2134具有截料腔21340。第四阻挡件2136活动设置于截料仓2134，第四阻挡件2136具有第三位置和第四位置；第三位置时，第四阻挡件2136伸入截料腔21340并在截料腔21340内分隔出相互独立的第一腔室21340a和第二腔室21340b，第一腔室21340a用于与上料仓2132连通，第二腔室21340b用于与储料仓2111连通；第四位置时，第四阻挡件2136移出截料腔21340，以使截料腔21340的第一腔室
21340a能与储料仓2111连通。
[0182] 具体地，冻干球上料设备213动作之前，第四阻挡件2136处于第三位置，第一腔室21340a与第二腔室21340b相互独立，即，上料仓2132与储料仓2111不连通。冻干球上料设备
213动作后，升降驱动件2133驱动上料仓2132倾斜一定角度，上料仓2132内的一部分冻干球进入第一腔室21340a并暂存在第一腔室21340a内，即，第一腔室21340a可以暂存一定量的冻干球。当上料仓2132再次调整至水平状态，第四阻挡件2136自第三位置切换至第四位置后，第一腔室21340a与第二腔室21340b以及储料仓2111连通，第一腔室21340a内暂存的冻干球经由第二腔室21340b进入储料仓2111，完成定量向冻干球分料设备211上料。
[0183] 即，冻干球上料设备213每动作一次，均向冻干球分料设备211补充第一腔室21340a内所能容纳的定量的冻干球，实现定量向冻干球分料设备211上料，从而准确控制冻干球的单次上料量，防止冻干球分料设备211发生卡滞，保证冻干球分装生产工作的连续性，提高冻干球分装效率。
[0184] 可以理解的是，由于冻干球会暂存在截料腔21340内后再进入储料仓2111，因此，截料腔21340的容积大小决定了进入储料仓2111的冻干球的数量，也即通过设置截料腔21340可以实现定量向储料仓2111补料。
[0185] 进一步地，截料仓2134的出料端通过输料管2135与冻干球分料设备211的储料仓2111连通。当第四阻挡件2136移出截料腔21340后，截料腔21340内的冻干球在自身重力作用下自动朝输料管2135内滚落，并沿输料管2135进入储料仓2111。输料管2135能引导冻干球进入储料仓2111，且能保证冻干球上料过程中处于封闭环境内，防止冻干球污染。
[0186] 可选地，可以通过气缸等直线驱动件控制第四阻挡件2136直线活动，以实现自动控制截料腔21340的通断。
[0187] 可选地，参阅图22，上料仓2132包括上料仓本体2132a和上料体2132b，上料仓本体2132a内设置有安装腔，上料体2132b嵌装于安装腔内，上料体2132b具有中空内腔，该中空内腔的横截面积沿靠近出料端的方向逐渐减小。即，上料体2132b的内腔呈漏斗状，当上料仓2132倾斜时，上料体2132b内的冻干球在自身重力作用下更容易自动向截料腔21340内汇集，能提高落球效率。并且，上述设计方式，使得只有上料仓2132倾斜时，上料体2132b内的冻干球才流向截料腔21340，而在上料仓2132水平不倾斜时，冻干球不会流出。需要说明的是，这里的横截面积指的是上料体2132b的中空内腔所在空间的横截面积，而不是上料体
2132b的横截面积。
[0188] 此外，上料仓2132的分体式结构设计，还可以根据实际需要更换合适容积的上料体2132b，也即，可以制作多个具有不同容积的上料体2132b，根据需要将当前所需容积的上料体2132b换上即可，无需将整个上料仓2132整体更换，方便快捷且更省成本。
[0189] 可选地，参阅图22，截料仓2134包括截料仓本体2134a和定量件2134b，截料仓本体2134a内设置有上述的截料腔21340，定量件2134b安装于截料腔21340的第一腔室21340a内，定量件2134b具有内腔，内腔具有入口和出口，入口与上料仓2132连通，第四阻挡件2136处于第三位置时封堵出口，以使一定量的冻干球暂存在定量件2134b的内腔中。将截料仓
2134设计为分体式的结构，可以单独更换定量件2134b，以改变冻干球的单次上料量。具体地，定量件2134b可拆卸安装于第一腔室21340a内，且定量件2134b设置有多个，多个定量件
2134b的内腔的容积不同。通过更不同容积的定量件2134b可以改变冻干球的单次上料量，扩大冻干球上料设备的适用范围。
[0190] 可选地，定量件2134b的内腔的横截面积自入口至出口的方向逐渐增大。即，定量件2134b的内腔呈漏斗状，其内壁面相对上料仓2132的出料端向下倾斜，便于上料仓2132的冻干球自动滚落至定量件2134b内，且能保证冻干球可以暂存在定量件2134b内，而不会回流至上料仓2132。需要说明的是，这里的横截面积指的是定量件2134b的内腔所在空间的横截面积，而不是定量件2134b的横截面积。
[0191] 可选地，截料仓2134上设置有第四吹气装置2139(如图22所示)，第四吹气装置2139的出气端连通截料腔21340，并位于截料腔21340靠近上料仓2132出料端的位置，用于将截料腔21340内的冻干球吹入储料仓2111。通过第四吹气装置2139吹气可以辅助将截料腔21340内定量件2134b内的冻干球送入输料管2135，使冻干球更顺利地进入冻干球分料设备211的储料仓2111，提高上料效率。由于第四吹气装置2139的出气端在截料腔21340靠近上料仓2132的一端，能进一步防止冻干球回流至上料仓2132。示例性地，第四吹气装置2139可以为气泵等，只要能产生稳定气流即可。
[0192] 参阅图20和图22，上料仓2132具有进料口21320，进料口21320处设置有进料斗2138，进料斗2138具有用于将冻干球导向进料口21320的导向斜面。进料斗2138的设置能扩大进料空间，更有利于向上料仓2132内添加冻干球，提高冻干球上料效率，同时能防止冻干球掉落至外部。具体地，参阅图22，导向斜面沿靠近进料口21320的方向向下倾斜设置。
[0193] 可选地，参阅图9、图23和图24，第一输送线体22和第二输送线体23均包括基体221、传送装置222和防护装置223。传送装置222包括可传动地设置于基体221的传送带
2221，承载反应盘的载具10放置于传送带2221上。防护装置223设置于基体221，并在基体
221上限定出封闭的输送空间224，传送装置222位于输送空间224内。
[0194] 可以理解的是，上述封闭的输送空间224具有进口和出口，承载反应盘的载具10从输送空间224的进口进入置于传送带2221上，反应盘植球完成后，传送带2221再将载具10传送至输送空间224的出口，使载具10承载反应盘进入下一工序。
[0195] 通过在基体221上设置防护装置223，并将传送装置222布置在输送空间224内，使得载具10承载反应盘在传送装置222的传送带2221上流转的过程中，反应盘始终处于相对封闭的输送空间224内，能避免反应盘上落灰以及避免其他物体掉落在反应盘上，防止反应盘上的冻干球与外物接触，从而防止冻干球污染，保证冻干球反应测试结果的准确性。
[0196] 可选地，传送装置222还包括驱动机构(图未示)和传动轮2222，传送带2221绕设于传动轮2222上，驱动机构的输出端与传动轮2222传动连接，用于驱动传动轮2222转动并带动传送带2221传动，实现输送载具10。示例性地，驱动机构为旋转电机。
[0197] 参阅图23和图24，防护装置223包括第一防护板2231、第二防护板2232和盖板2233，第一防护板2231和第二防护板2232分设于传送装置222沿宽度方向的两侧，盖板2233位于传送装置222的上方，其一端与第一防护板2231连接，另一端与第二防护板2232连接，盖板2233与第一防护板2231和第二防护板2232之间围设形成输送空间224。第一防护板
2231、第二防护板2232和盖板2233三者配合，共同遮盖传送带2221上承载反应盘的载具10，使载具10上的反应盘与外部隔绝，防止反应盘上的冻干球污染。传送装置222的宽度方向即与传送带2221的传送方向垂直的方向。
[0198] 进一步地，基体221于传送装置222沿宽度方向的两侧分别设置有第一安装板2211和第二安装板2212，第一安装板2211和第二安装板2212朝向彼此的一侧均传动设置有传送带2221，第一防护板2231固定安装于第一安装板2211，第二防护板2232固定安装于第二安装板2212。即，输送空间224内有两列传送带2221，载具10的一边搭在其中一列传送带2221上，载具10的另一边搭在另一列传送带2221上，使载具10的流转更稳定。第一安装板2211和第二安装板2212的设置为第一防护板2231和第二防护板2232提供了安装基础，使第一防护板2231、第二防护板2232和盖板2233能架设在传送装置222的上方，将传送装置222遮盖起来。
[0199] 参阅图23和图24，并结合图3，防护装置223的盖板2233上设置有与植球工位24正对的安装空间，安装空间内安装有冻干球导向装置220，冻干球导向装置220用于与载具10上的反应盘贴合。即，盖板2233还为冻干球导向装置220提供了安装基础，使得冻干球导向装置220能悬置在植球工位24的上方，既不干涉载具10承载反应盘在传送带2221上流转，又能使冻干球分装设备212通过冻干球导向装置220将冻干球植球至反应盘的植球孔位。
[0200] 参阅图25，冻干球导向装置220包括固定支座2201、导向盘2202和插接盘2203，固定支座2201被配置为与盖板2233连接，导向盘2202设置于固定支座2201，插接盘2203叠设于导向盘2202背向反应盘的一侧，插接盘2203用于与反应盘贴合，其中，导向盘2202上设置有多个导向孔，插接盘2203上设置有与多个导向孔一一对应连通的插接孔，待植球的反应盘具有多个植球孔位，反应盘与插接盘2203贴合后，多个插接孔、多个导向孔和多个植球孔位一一对应连通，冻干球分装设备212的出料嘴插入对应的插接孔内，以使冻干球能从导向孔准确落入相应的植球孔位。导向孔能引导冻干球准确落入对应的植球孔位，防止冻干球滚落脱离反应盘，且能避免冻干球破损掉粉，植球过程中冻干球不会与外物接触，能防止冻干球污染。插接孔的设置能使出料嘴与导向孔准确对位，提高冻干球分装效率。
[0201] 参阅图25，固定支座2201上凸设有支撑部22011，导向盘2202的边沿凸设有连接部22021，连接部22021搭设于支撑部22011上并与支撑部22011固定连接，能使导向盘2202与固定支座2201之间有足够的连接面积，提高导向盘2202在固定支座2201上的安装稳定性。
[0202] 本实施例中，第一输送线体22与第二输送线体23结构相同。以第一输送线体22为例，参阅图24，第一输送线体22还包括设置于冻干球对接工位处的顶升装置225，顶升装置225用于将传送至植球工位24处的载具10顶升至载具10上的反应盘与冻干球导向装置220贴合，然后，冻干球分装设备212的出料嘴插入插接盘2203的插接孔，使冻干球经导向盘
2202的导向孔落入对应的植球孔位。顶升装置225的设置能使载具10上的反应盘与冻干球导向装置220选择性地贴合或分离，完成反应盘的输送以及在反应盘内分装冻干球。
[0203] 参阅图24，基体221上设置有限位件2213，限位件2213用于限制顶升装置225顶升载具10移动的行程。当顶升装置225将载具10顶升至与限位件2213接触后，载具10便不能再继续向上移动，能防止载具10上升移动超程，避免反应盘与冻干球导向装置220硬接触，保护反应盘和冻干球导向装置220。
[0204] 示例性地，顶升装置225可以包括气缸和设置在气缸输出端的顶升板，气缸驱动顶升板上升至与载具10接触，并顶升载具10上升至载具10上的反应盘与冻干球导向装置220贴合。
[0205] 参阅图24，第一输送线体22还包括阻挡装置226，阻挡装置226位于植球工位24的下游，用于限制传送带2221上的载具10止位于植球工位24，能防止载具10在传送带2221上移动超程，确保顶升装置225能与载具10准确对位，以及保证载具10上的反应盘能正对冻干球导向装置220。示例性地，阻挡装置226可以包括气缸和设置在气缸输出端的阻挡块，气缸驱动阻挡块升降，以阻挡载具10或避开载具10。
[0206] 参阅图26，载具10包括载具本体101和夹持装置102，载具本体101上设置有定位台1011，定位台1011用于放置反应盘20。夹持装置102包括活动设置于载具本体101的第一夹爪1021和第二夹爪1022，第一夹爪1021和第二夹爪1022分布于定位台1011的相对两侧，第一夹爪1021和第二夹爪1022具有朝向彼此活动的趋势，以能够夹持固定反应盘20，且第一夹爪1021和第二夹爪1022能够在外力作用下朝背向彼此的方向活动，以释放反应盘20。定位台1011与第一夹爪1021和第二夹爪1022配合能将反应盘20牢固限位在载具本体101上。
[0207] 具体地，定位台1011的中心位置设置有第一定位柱，反应盘的中心位置设置有第一定位孔，第一定位柱与第一定位孔插接后即可确保反应盘叠放在定位台1011的正上方。定位台1011设置有偏离中心的第二定位柱，反应盘对应设置有第二定位孔，第二定位柱与第二定位孔插接配合，以定位反应盘相对定位台1011的周向位置，确保反应盘上的多个植球孔位的位置正确，同时，能进一步提高反应盘在定位台1011上的放置稳定性。
[0208] 参阅图26，夹持装置102还包括沿预设方向可移动地设置于载具本体101的驱动夹爪1023，第一夹爪1021和第二夹爪1022朝向彼此的一侧均设置抵推结构，驱动夹爪1023至少部分位于两个抵推结构之间，驱动夹爪1023沿预设方向移动时，能够与两个抵推结构滑动配合，以驱使第一夹爪1021和第二夹爪1022朝背向彼此的方向活动。即，驱动夹爪1023能同时对第一夹爪1021和第二夹爪1022施加外力，以使第一夹爪1021和第二夹爪1022同步朝背向彼此的方向移动。
[0209] 本实施例中，第一夹爪1021、第二夹爪1022和驱动夹爪1023均滑动设置于载具本体101，第一夹爪1021与载具本体101之间、第二夹爪1022与载具本体101之间以及驱动夹爪1023与载具本体101之间均设置有沿对应的滑动方向延伸的第二弹性件，外力撤销时，第一夹爪1021和第二夹爪1022能在对应的第二弹性件的弹力作用下朝向彼此移动，以夹持固定反应盘。驱动夹爪1023能在对应的第二弹性件的弹力作用下朝靠近反应盘的方向移动至与反应盘抵靠，进一步限制反应盘的位置。
[0210] 实施例二
[0211] 本实施例提供一种冻干球自动分装系统，包括上下料机构1、间隔设置的第一输送线体和第二输送线体以及至少一个植球机构。
[0212] 其中，上下料机构1包括移载装置11和间隔设置的上料线体12和下料线体13，上料线体12和下料线体13均用于输送承载反应盘的载具10，移载装置11能够将空反应盘放置于上料线体12的载具10上，且移载装置11能够将下料线体13的载具10上的满载反应盘取下，实现反应盘的自动上料和下料。这里的满载反应盘指的是完成植球操作后，流转至下料线体13的反应盘，满载反应盘包括植球符合要求的反应盘，也包括植球不合格的反应盘。
[0213] 第一输送线体和第二输送线体均用于输送承载反应盘的载具10，第一输送线体位于上料线体12的一侧，第二输送线体位于下料线体13的一侧，第一输送线体和第二输送线体均具有至少一个植球工位24。至少一个植球机构沿载具10的输送方向依次设置，植球机构包括冻干球分装模块21，每个植球工位24处均设置有至少一个冻干球分装模块21，冻干球分装模块21用于向对应的第一输送线体和/或第二输送线体上的反应盘植球。
[0214] 本实施例中，至少一个植球机构指的是可以设置一个、两个或两个以上数量的植球机构，第一输送线体为一整条传输线，第二输送线体为一整条传输线，且上料线体12与下料线体13连接，第一输送线体和第二输送线体在远离上下料机构的一端连接，整体形成循环输送线。在整条第一输送线体的上方可以布置多个植球机构，在整条第二输送线体的上方也可以布置多个植球机构，承载反应盘的载具10在第一输送线体和第二输送线体上流转过程中，植球机构的冻干球分装模块21向对应的第一输送线体、第二输送线体上的反应盘植球。
[0215] 该冻干球自动分装系统，上下料机构1用于完成反应盘的上料和下料，第一输送线体和第二输送线体用于输送承载反应盘的载具10，植球机构用于向第一输送线体、第二输送线体上的反应盘植球，实现冻干球在反应盘的自动分装，提高冻干球的分装效率。
[0216] 实施例三
[0217] 本实施例还提供一种冻干球自动分装方法，应用于如实施例一或实施例二所述的冻干球自动分装系统，冻干球自动分装方法包括以下步骤：
[0218] 移载装置11向上料线体12的载具10上放置空反应盘；
[0219] 上料线体12将承载反应盘的载具10输送至第一输送线体22，承载反应盘的载具10能够通过第一输送线体22、第二输送线体23输送至下料线体13；
[0220] 在承载反应盘的载具10输送至下料线体13的过程中，冻干球分装模块21向对应的第一输送线体22或第二输送线体23上的反应盘植球；
[0221] 移载装置11将下料线体13上的满载反应盘取下转移至指定位置。
[0222] 具体地，移载装置11的第一夹持组件111抓取空反应盘放置于上料线体12的载具10，随后上料线体12将承载反应盘的载具10输送至第一输送线体22，承载反应盘的载具10能够通过第一输送线体22和第二输送线体23流转至下料线体13，在此期间，第一输送线体
22和第二输送线体23的植球工位24处的冻干球分装模块21向对应的反应盘植球。当载具10承载反应盘流转至下料线体13时，反应盘植球完成，再通过移载装置11的第二夹持组件112将下料线体13的载具10上的满载反应盘取下转移至指定位置，即完成冻干球的自动分装，全程无需人工手动操作，冻干球分装效率高。并且冻干球分装全程无人工接触反应盘或冻干球，能避免冻干球污染。
[0223] 本实施例中，将检测合格的满载反应盘放置于下料工位15处的第二托盘151上，将检测不合格的反应盘放置于非合格品缓存工位18的缓存装置181上。
[0224] 注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
