[0001] 发明涉及机械设备技术领域，尤其是一种注塑机成品收料检测设备。

[0002] 在注塑生产中，当注塑件成型之后，注塑件的模具会将注塑件推出，有些注塑件可以在被模具推出之时直接将其推到出料槽处，被输料槽倾斜卸出，而有些注塑件易碎，则需要用机械夹具等结构辅助将其取出，目前市面上有多种注塑件自动取料机构，其中大部分取料机构都是利用吸盘来将注塑件吸出，而单独采用吸盘将注塑件吸出存在不稳定性，当连接吸盘的压缩空气的气压发生变化的时候，则容易导致注塑件掉落而损坏，因此有些自动取料机构在对注塑件进行拿取的时候会利用夹爪器等来辅助取料，而大部分注塑机脱模的时候，要求注塑件沿着与模具垂直的方向拉出才能顺利脱模，当夹爪器对注塑件的抓力与吸盘对注塑件的吸力的合力方向与注塑件脱模方向不一致的时候，则会导致注塑件脱模不顺利，可能导致注塑件变形而产生不良品。

[0003] 中国专利文献（公布号：CN117087112A、专利名称：一种注塑件取料装置）公开的技术内容是：注塑件取料装置包括机架，机架上设有夹持件，吸附件和移动组件，其中，夹持件具体可以为自动夹爪器，以用于夹持注塑件，吸附件可以具体包括吸盘和抽气件，吸盘其中一端开设有吸附口，吸盘靠近吸附口处的一端用于与注塑件表面相贴，抽气件用于抽取吸附口处的空气，以使得吸附口处形成负压，进而实现注塑件与吸盘的固定连接，抽气件具体可以为连通于吸盘吸附口的气管、与气管相连通的抽气泵，以及设置于气管上的泄压阀。吸附件吸附取料的方式可以适用于对各种形状结构的注塑件的取料，其可以与夹持件相配合来实现对注塑件的稳定固定；而移动组件则用于驱动夹持件和吸附件朝靠近或远离注塑件的方向移动，以用于在通过夹持件和吸附件固定住注塑件之后，带动注塑件脱离模具，最终实现对注塑件的取料。

[0004] 从上述实施方案可知，注塑件取料装置设置了自动夹爪器以及吸盘来取出注塑件，但是从示意图可知该自动夹爪器的夹持方向朝下，而吸盘的吸取方向可调节，因此夹持注塑件的时候需要调节两者的力的方向以达到合力与注塑件脱模方向平行，调节过程比较复杂，而且一旦调节不好，则容易造成注塑件损坏。

[0020] 以下结合附图对发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释发明，并不用于限定发明。

[0021] 如图1至16所示， 一种注塑机成品收料检测设备，包括桁架机械手2，桁架机械手2设置于注塑机1的一侧，桁架机械手2设置有连接在一起的X轴部件201、Y轴部件202、Z轴部件203，Z轴部件203下端铰接有取料部件204，取料部件204能相对于注塑机1沿着X轴、Y轴和Z轴方向移动；注塑机1的一侧还设置有依次连接的降温组件3、排序组件4以及视觉检测组件5；取料部件204包括旋转座体2041，旋转座体2041上设置有吸盘2042，吸盘2042的正前方设置有夹子20A，夹子20A夹持的中心点与吸盘2042的吸取点同轴，因此对注塑件进行抓取的时候，吸盘2042对注塑件施加的力和夹子20A对注塑件施加的力的合力能与注塑件脱模的方向一致，使得注塑件能顺利脱模，与传统的只用吸盘2042来抓取注塑件相比，这样能避免吸盘2042在抓取过程中由于气压不稳定而抓取失败，而设定了二者对注塑件抓力在同一轴心上，也能避免注塑件在脱模过程中受损，保证了注塑件的品质。

[0022] 注塑机1的模具打开之后，旋转座体2041转动到与Z轴和X轴平行并且与Y轴垂直的方向，旋转座体2041进入模具打开的缝隙中，在注塑机模具将注塑件推出之后，旋转座体2041靠近注塑件，吸盘2042吸住注塑件的一端，夹子20A夹住注塑件的中部，接着取料部件
204沿着Y轴方向将注塑件从模具拉出，接着取料部件204沿着Z轴方向退出到注塑机1的上方，退出后，旋转座体2041转动到与X轴和Y轴平行并且与Z轴垂直的方向，旋转座体2041移动到降温组件3上方，吸盘2042不再吸住注塑件一端，夹子20A松开不再夹住注塑件，注塑件被放置于降温组件3上进行降温；降温组件3能对刚从注塑件取出的注塑件进行快速降温，使得注塑件能在常温下形成产品所设定的外形尺寸，排序组件4使得注塑件按照大的一头朝上，小的一头朝下的姿势拍成一排，方便将注塑件输入到视觉检测组件5中，视觉检测组件5件利用相机5061对注塑件进行快速拍照分析，判断出次品和成品，并将次品和成品分开输送。

[0023] 旋转座体2041连接夹持基板2043，夹持基板2043设置有夹持基轴20431，夹子20A与夹持基轴20431连接；夹子20A包括铰接在一起的第一夹体20A1以及第二夹体20A2，第一夹体20A1以及
第二夹体20A2朝向注塑件的一侧均设置有软垫条，这样使得夹子20A在夹持注塑件的时候，与注塑件接触的部位是软垫条，本实施例中，软垫条是耐高温的硅胶条，使用软垫条使得夹子的内侧与注塑件接触的时候不会对注塑件产生剐蹭，也不会在注塑件的外侧形成夹痕迹。

[0024] 第一夹体20A1设置有第一转轴孔20A11，第二夹体20A2设置有第二转轴孔20A23，第一转轴孔20A11与第二转轴孔20A23均与夹持基轴20431转动连接；第二夹体20A2设置有嵌合槽20A21，第一夹体20A1与嵌合槽20A21活动插接，第一夹体20A1的一端设置有上拉杆20A13，上拉杆20A13垂直连接有第一摆动拉轴20A12；第二夹体20A2的一端设置有上挡块
20A22以及第二摆动拉轴20A24；第一夹体20A1与第二夹体20A2转动的时候，上挡块20A22对上拉杆20A13起到限位的作用。因此第一夹体20A1与第二夹体20A2向中间合拢的时候，二者的中间只能合并成一个圆形而不能再继续往中部靠拢，这样就限制了第一夹体20A1与第二夹体20A2对注塑件夹持的时候对注塑件两侧的压力，避免了第一夹体20A1与第二夹体20A2对注塑件过渡夹持而使得注塑件变形。

[0025] 夹持基板2043两侧分别设置有两个夹持动力件20B，夹持动力件20B包括夹持气缸20B1，夹持气缸20B1的输出端连接夹持推块20B2，夹持推块20B2上设置有活动轨迹槽
20B21；第一摆动拉轴20A12与第二摆动拉轴20A24分别与夹持联动杆20C连接，夹持联动杆
20C的一端设置有连接插轴20C1，连接插轴20C1与夹持动力件20B连接，连接插轴20C1插接于活动轨迹槽20B21中；两个夹持气缸20B1将夹持推块20B2往夹持基板2043两侧推动的时候，则拉动两个夹持联动杆20C分别往夹持基板2043两侧移动，从而使得第一夹体20A1与第二夹体20A2分开不夹住注塑件；两个夹持气缸20B1将夹持推块20B2往夹持基板2043中间推动的时候，则推动两个夹持联动杆20C同时往夹持基板2043中间移动，从而使得第一夹体
20A1与第二夹体20A2往中间靠拢而夹住注塑件。

[0026] 取料部件204与转动驱动部205连接，转动驱动部205连接于Z轴部件203的下端，转动驱动部205包括转动连接座2051，转动连接座2051连接转动电机2052，转动连接座2051转动连接第二齿轮2054，转动电机2052连接第一齿轮2053，第一齿轮2053与第二齿轮2054啮合连接；旋转座体2041设置有旋转轴20411，旋转轴20411与第二齿轮2054连接。因此转动电机2052驱动第一齿轮2053转动，可以通过齿轮间啮合来驱动第二齿轮2054转动，从而实现取料部件204转动，使得取料部件204在进入注塑机取料的时候与X轴和Y轴形成的平面垂直，而将注塑件取出之后取料部件204能转动到与X轴和Y轴形成的平面平行的状态，从而将注塑机平稳放置到降温组件3上。

[0027] X轴部件201包括X杆体2011，X杆体2011上设置有第一滑轨2012以及第一齿条2013，第一滑轨2012滑动连接第一移动座2014，第一移动座2014连接第一电机2015，第一电机2015连接的齿轮与第一齿条2013啮合连接；
Y轴部件202与第一移动座2014连接，Y轴部件202包括Y杆体2021，Y杆体2021上设
置有第二滑轨2024以及第二齿条2025，第二滑轨2024滑动连接有第二移动座2023，第二移动座2023连接第二电机2026，第二电机2026连接的齿轮与第二齿条2025啮合连接，Y杆体
2021远离第二移动座2023的一端设置有配重块2022；配重块2022使得Y杆体2021两端的重量趋近于平衡，避免Y杆体一端过重而加重第一移动座2014对第一滑轨2012的侧向拉力，使得Y杆体在移动的过程中更加平稳，保证了设备的稳定运行。

[0028] Z轴部件203包括Z向驱动座2031，Z向驱动座2031与第二移动座2023连接，Z向驱动座2031上设置有第三电机2033，Z向驱动座2031与Z杆组件2032滑动连接，Z杆组件2032包括Z杆体20321，Z杆体20321连接第三齿条20322以及第三滑轨20323，Z杆体20321上下两端均转动连接有升降同步轮20325，升降同步轮20325与升降同步带20324连接；Z向驱动座2031与第三滑轨20323滑动连接，Z向驱动座2031与升降同步带20324连接；第三电机2033连接的齿轮与第三齿条20322啮合连接，第三电机2033驱动第三齿条20322 升降来使得Z杆组件2032升降，而在升降过程中，Z向驱动座2031带动升降同步带20324转动，如果第三电机2033出现故障第三齿条20322不受控制下降，最终会由于升降同步带20324与升降同步带20324连接，而Z向驱动座2031与升降同步带20324连接，而使得Z杆组件2032不会完全与Z向驱动座2031脱离，使得Z杆组件2032不会完全掉落而伤害到处于Z杆组件2032之下的人或者物件，因此保证了设备使用的安全性。

[0029] 降温组件3包括输送皮带301，输送皮带301上方设置有降温风扇302，输送皮带301的一端设置有单个输出槽303，单个输出槽303的内槽尺寸大于一个注塑件的横截面尺寸而小于两个注塑件的横截面尺寸，因此每次只能有一个注塑件经过单个输出槽303被输出，而单个输出槽303靠近降温组件3的一端高于其靠近排序组件4的一方，由于重力的原因，注塑件被输送到单个输出槽303之后，则会从降温组件3往排序组件4处滑动。

[0030] 排序组件4包括平行设置的两个传送限位滚轴401，两个传送限位滚轴401之间的距离大于注塑件小的一端而小于注塑件大的一端；两个传送限位滚轴401靠近降温组件3的第一段高于其靠近视觉检测组件5的一端，注塑件从降温组件3掉到两个传送限位滚轴401之间之间，则注塑件小的一端会掉到两个传送限位滚轴401的下侧，而大的一端则被卡到两个传送限位滚轴401的上端，传送限位滚轴401的一端连接被动同步轮4011，被动同步轮4011通过同步带与主动同步轮4021连接，主动同步轮4021与第四电机402连接；两个传送限位滚轴401均往中间转动，这样使得注塑件掉落的时候无论掉到两个传送限位滚轴401上的哪个位置，最终都会被移动到两个传送限位滚轴401之间的缝隙处。

[0031] 传送限位滚轴401靠近视觉检测组件5的一端设置有过渡罩403。过渡罩403的一端两侧罩住检测架体501的入口5011两侧，使得注塑件能顺利滑入到入口5011内。

[0032] 视觉检测组件5包括检测架体501，检测架体501转动连接有转盘505，检测架体501连接第五电机502，检测架体501上设置有外转圈503，外转圈503转动连接有内转圈504，转盘505连接于内转圈504之上，转盘505与第五电机502连接；转盘505圆周上设置有若干产品卡槽5051，检测架体501的圆周上设置有入口5011、次品出口5012以及成品出口5013，转盘505停留的时候，其中三个产品卡槽5051分别对应入口5011、次品出口5012以及成品出口
5013；检测架体501上还设置有两个出料气缸507，其中一个出料气缸507的输出端正对次品出口5012处，另一个出料气缸507的输出端正对成品出口5013处。检测架体501上设置有视觉检测部件506；视觉检测部件506包括相机5061，相机5061设置于灯圈5062中；当转盘505不转动时，除了入口5011、次品出口5012以及成品出口5013处，其他产品卡槽5051上下两侧均设置有视觉检测部件506。注塑件从排序组件4滑入视觉检测组件5中后，首先是在入口
5011处，接着转盘505转动，将其转动到设置有视觉检测部件506的位置进行检测，检测的结果像是注塑件是次品，则当注塑件被转盘505转动到次品出口5012处的时候，该处的出料气缸507推出杆伸出，将注塑件推出，当转测到该注塑件是正品的时候，则该注塑件经过次品出口5012处的时候，该处的出料气缸507不动作，而等注塑件移动到成品出口5013处时候，该处的出料气缸507推出杆伸出，将注塑件推出，从而使得注塑件按照正品和次品分开，次品出口5012以及成品出口5013均与输出导轨5014连接，注塑件被推出视觉检测组件5后，能沿着输出导轨5014滑移到相应的收集处。

[0033] 该设备设置了桁架机械手2，能将注塑件从注塑机取出，无需人手操作，避免工作人员遭受注塑件高温的伤害，又设置了降温组件3，对注塑件进行快速降温，使得注塑件的外形尺寸快速达到室温时候的尺寸，接着通过排序组件4对注塑件进行排序，然后通过视觉检测组件5对注塑件的外形尺寸和注塑表面瑕疵等进行甄别，分辨出次品和成品，接着对次品和成品分开输送，整个过程无需人工参与，效率高。

[0034] 最后应说明的是：以上仅为发明的优选实施例而已，并不用于限制发明，尽管参照实施例对发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，但是凡在发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在发明的保护范围之内。