技术领域
[0001] 本发明涉及移栽机技术领域，具体为一种带有避障功能的移栽机。
相关背景技术
[0002] 移栽机是可按一定的农艺要求栽植秧苗的种植机械。常用的有水稻插秧机、玉米栽植机、甜菜栽植机、烟草栽植机、蔬菜栽植机、植树机，栽植机等，传统的移栽机一般包括机架、悬挂架、行走轮、划行器、镇压覆土轮、座椅、苗盘等结构用人工驾驶机器拉动和人工开动实现移栽机的移动。
[0003] 随着农业机械化水平的不断提升，农业机械导航控制技术逐渐发展成为农业机械领域的研究热点之一，为了达到移栽机能够自动驾驶自主导航的目的，因此提出一种带有避障功能的移栽机。
具体实施方式
[0023] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0024] 实施例：
[0025] 如图1‑图5所示，本发明实施例提供一种带有避障功能的移栽机，包括机架1，机架1的两端分别设置有前轮组件3和后轮组件2，前轮组件3与机架1之间通过转向机构连接，后轮组件2与机架1之间通过动力驱动机构连接，机架1的表面设置有机体4和控制箱5。
[0026] 机体4的前方安装有激光雷达7，用于检测周围环境，识别静态障碍物和动态障碍物，机架1的中轴线上设置有两个GNSS天线8，两个GNSS天线8构成矢量用于确定导航信息，控制箱5内部安装有北斗导航差分系统和决策控制系统，所述北斗导航差分系统用于提供运动执行机构的位置、速度以及姿态状态信息，并把北斗定位系统获取的信息经过接收机由串口通讯传入决策控制系统，所述决策控制系统用于规划往复式全局路径，并控制转向机构完成相应的行驶动作。
[0027] 其中，北斗导航差分系统包括北斗导航基准站、北斗导航移动站和数据处理模块；北斗导航基准站用于获取北斗导航定位数据，北斗导航移动站用于获取移栽机实时定位数据，经差分运算，获取移栽机三维坐标，并结合移栽机的航向、速度信息，通过决策控制系统控制实现移栽机对全局路径跟踪，北斗导航基站是设置在一个固定的地面上的，基准站将各时刻接收到的经纬度数据与设置基准站时的三维坐标进行计算比较，得出各时刻的差分数据，并将这些数据通过基准站的电台发送出去，移动站的电台接受基准站电台发送的差分数据，将数据传送给移动站后，移动站接收后对自身测量的数据进行修正，从而完成整个差分过程，数据处理模块用于根据移栽机坐标值进行数据处理得到移栽机自主导航数据。
[0028] 转向机构包括与前轮组件3连接的转动架15，转动架15与机架1转动连接，转动架15的一端转动连接有转向齿条16，机架1的表面安装有转向驱动电机17，转向驱动电机17的驱动端固定有齿轮，转向齿条16与齿轮啮合连接，通过转向齿条16的横移，联动带动转动架
15及前轮组件3转动实现转向，在具体使用时，决策控制系统根据导航数据反馈的信息，控制转向驱动电机17转动，转向驱动电机17带动齿轮转动，从而使得转向齿条16横移，即可实现前轮的转向，动力驱动机构包括安装在机架1表面的动力驱动电机14，动力驱动电机14的驱动端连接有差速器13，差速器13的转轴与后轮组件2连接，即可驱动后轮前进，在前轮转向的情况下后轮前进从而实现移栽机的转向。
[0029] 机架1的上方设置有空腔9，空腔9的内部电动转动设置有移栽转盘12，空腔9的内部且位于移栽转盘12的两侧均设置有移栽钻头组件6，机体4的顶部安装有放料板10，所述放料板10的表面开设有下料开口11，方便操作人员将需要移栽的秧苗放在转动的移栽转盘12内，其中移栽转盘12的表面设置有多个投入口，且投入口的底部设置有电动开合筒，移栽钻头组件6包括升降结构和电动开合钻头，升降结构安装在电动开合钻头的顶部，用于带动电动开合钻头上下移动，当电动开合筒移动到移栽钻头组件6正上方时，通过自动打开使秧苗掉入移栽钻头组件6的电动开合钻头内部，通过升降结构下移使电动开合钻头插入土壤内，并打开，从而实现移栽，机体4的顶部安装有放料板10，放料板10的表面开设有下料开口
11。
[0030] 具体的，在移栽机上安装的激光雷达7检测周围环境，识别动态和静态障碍物，对于静态障碍物，通过最开始从田块中获取的田块和静态障碍物大小和位置信息，由规划全局覆盖路径时避开(全局覆盖路径为往复式的，所有路径的方向一致)，并设计决策控制系统，完成对全局覆盖路径的跟踪控制行驶；对于动态障碍物，移栽机的航向与动态障碍物的不同会遇角度以及移栽机和障碍物之间的速度，移栽机以不同的速度进行避让，保证移栽机在原有全局规划的覆盖路径行驶，同时提高移栽机避让动态障碍物的工作效率和稳定性。
[0031] 尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变形，本发明的范围由附权利要求及其等同物限定。
