[0001] 本申请涉及3D打印领域，尤其是涉及到一种光固化3D打印设备的控制方法、光固化3D打印设备和可读存储介质。

[0002] LCD(Laser cladding deposition，激光熔覆沉积)打印技术，是利用液晶显示屏作为光源，将液态光敏树脂逐层固化成型的3D打印技术。应用LCD打印技术进行打印时，3D打印机在打印大尺寸模型时通常会产生一个更大的离型力和下压力，过大的离型力或过大的下压力可能会导致电机丢步、模型断层或曝光屏破损的问题。

[0016] 下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

[0017] 本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

[0018] 下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的光固化3D打印设备的控制方法、光固化3D打印设备和可读存储介质进行详细地说明。

[0019] 本申请实施例提供了一种光固化3D打印设备的控制方法，光固化3D打印设备包括打印平台和光源。如图1所示，该方法包括：

[0020] S101，控制打印平台朝向靠近光源的方向移动后，控制光源曝光以固化模型。

[0021] 在该步骤中，控制打印平台朝向靠近光源的方向移动，达到固化位置后，控制光源曝光，从而在打印平台上形成固化好的模型。

[0022] S102，根据模型已固化部分的模型层的曝光面积，确定第一速度，并控制打印平台以第二速度朝向背离光源的方向移动以离型，第二速度小于或等于第一速度；和/或，根据模型已固化部分的模型层的曝光面积，确定第三速度，并在离型完成后，控制打印平台以第四速度朝向靠近光源的方向移动以便下一层打印，第四速度小于或等于第三速度。

[0023] 在该步骤中，一个模型层的光固化打印包括两个移动阶段：离型抬升阶段和下压复位阶段，离型抬升阶段是指打印平台朝向背离光源的方向移动的移动过程，下压复位阶段是指打印平台朝向靠近光源的方向移动的移动过程。离型抬升阶段产生离型力，下压复位阶段产生下压力，过大的离型力和下压力可能会导致电机丢步、模型断层或曝光屏破损的问题。为了避免该问题，在离型抬升阶段和/或下压复位阶段，对打印平台的移动速度进行限速控制，以避免产生过大的离型力和/或下压力。

[0024] 根据模型已固化部分的模型层的曝光面积，确定第一速度，第一速度为离型抬升阶段打印平台的速度上限值，以小于或等于第一速度的第二速度控制打印平台朝向背离光源的方向移动，进行模型层的离型，实现了对离型抬升阶段的限速控制。和/或，根据模型已固化部分的模型层的曝光面积，确定第三速度，第三速度为下压复位阶段打印平台的速度上限值，以小于或等于第三速度的第四速度控制打印平台朝向靠近光源的方向移动，以便进行下一层模型层的打印，实现了对下压复位阶段的限速控制。

[0025] 需要说明的是，在打印第一层模型层时，打印平台朝向靠近光源的方向移动的过程中，可按照设定移动速度进行移动，其中设定移动速度是设备模型的打印平台移动速度，或者是切片文件中默认设置的打印平台移动速度。也可以根据光固化3D打印设备的最大曝光面积的预设比例确定第五速度，，进而控制打印平台以第六速度朝向靠近光源的方向移动，第六速度小于或等于第五速度。预设比例可根据光固化3D打印设备的类型、打印平台的重量进行确定，例如可根据30％的最大曝光面积确定第五速度。

[0026] 本申请实施例，基于模型已固化部分的模型层的曝光面积，确定离型和/或下压过程中打印平台移动的速度，从而进行离型抬升和/或下压复位，实现了限速打印，避免产生过大的离型力或过大的下压力而导致电机丢步、模型断层或者曝光屏破损，提高了打印成功率。

[0027] 在本申请的一个实施例中，打印平台朝向背离光源的方向移动为离型抬升阶段，控制打印平台以第二速度朝向背离光源的方向移动以离型，包括：

[0028] 在整个离型抬升阶段，或者在离型抬升阶段的初始段，基于第二速度控制打印平台；

[0029] 打印平台朝向靠近光源的方向移动以打印下一层为下压复位阶段，控制打印平台以第四速度朝向靠近光源的方向移动以便下一层打印，包括：

[0030] 在整个下压复位阶段，或者在下压复位阶段的末尾段，基于下压速度上限值，控制打印平台执行下压复位动作。

[0031] 在该实施例中，在离型抬升阶段和/或下压复位阶段，根据模型已固化部分的模型层的曝光面积确定打印平台的移动速度，从而在离型抬升和/或下压复位时避免速度过大，从而避免产生过大的离型力和下压力，确保成功打印。

[0032] 在一种实施方式中，可以在离型抬升阶段的初始段基于模型已固化部分的模型层的曝光面积进行打印平台的限速移动，其中初始段可以为开始离型的预设距离或者预设时长；以及，可以在下压复位阶段的末尾段基于模型已固化部分的模型层的曝光面积进行限速移动，其中末尾段可以为即将结束下压的预设距离或者预设时长。由此，避免了离型抬升阶段和下压复位阶段移动速度过快导致电机丢步，以及能够避免在离型抬升的初始阶段产生过大离型力而导致出现模型断层的问题，能够避免在下压复位的末尾阶段产生过大下压力而导致出现曝光屏破损的问题。

[0033] 在另一种实施方式中，也可以在整个离型抬升阶段或整个下压复位阶段，都基于模型已固化部分的模型层的曝光面积进行打印平台的限速移动，不仅可以避免出现电机丢步、模型断层或者曝光屏破损的问题，还能够避免分段速度控制影响光固化3D打印设备的力传感器测得的数据的稳定性和准确性。

[0034] 在本申请的一个实施例中，第二速度和/或第四速度，为恒定的速度或变化的速度；

[0035] 当第二速度和/或第四速度为变化的速度时，第二速度和/或第四速度为匀加速、匀减速或分段速度。

[0036] 在该实施例中，打印平台进行离型抬升和/或下压复位的移动速度可以为恒定的速度，通过匀速地限速移动，能够在避免出现过大离型力和/或下压力，同时，稳定的速度能够避免对光固化3D打印设备的力传感器测得的数据的影响。

[0037] 打印平台进行离型抬升和/或下压复位的移动速度也可以为变化的速度，例如可以为匀加速、匀减速或分段速度。例如，在离型抬升的初始段以较小的速度移动，避免产生过大的离型力，而在离型抬升的末尾段再以稍大一些的速度移动，提高了离型效率；又如，在下压复位的初始段匀加速移动，在下压复位的末尾段再进行匀减速移动，从而避免产生过大的下压力，同时提高了下压复位的效率。也可通过设置不同的速度分段控制打印平台移动，例如，将离型抬升或下压复位的移动过程，划分为三个速度阶段，第一个速度阶段的速度为v1，第二个速度阶段的速度为v2，第三个速度阶段的速度为v3，v1和v3均小于v2。由此，通过设置多个速度梯度，方便简化速度控制，节省运算资源，保证运行稳定的同时确保控制精准度。

[0038] 在本申请的一个实施例中，根据模型已固化部分的模型层的曝光面积，确定第一速度，包括：根据模型已固化部分中，最新固化的模型层的曝光面积，确定第一速度；

[0039] 根据模型已固化部分的模型层的曝光面积，确定第三速度，包括：

[0040] 根据模型已固化部分中，在最新固化的模型层之前打印的一个或多个模型层的曝光面积，确定第三速度；其中，一个或多个的模型层包括：与最新固化的模型层相邻的一个或多个模型层，或者与最新固化的模型层间隔一层或多层的一个或多个模型层，或者曝光面积大于最新固化的模型层的曝光面积的一个或多个模型层。

[0041] 在该实施例中，在离型抬升阶段，只有离型膜的黏附力产生抬升阻力，因此考虑已固化部分中最新固化的模型层的曝光面积对离型力的影响即可，也即，根据最新固化的模型层的曝光面积确定第一速度，在离型抬升时以小于第一速度的速度控制打印平台离型抬升，确保降低离型力。

[0042] 在下压复位阶段，可以根据最新固化的模型层之前打印的一个模型层的曝光面积确定第三速度，在下压复位时以小于第三速度的速度控制打印平台下压复位，确保降低下压力。此外，下压力的产生受到层厚和树脂粘稠度的影响，因此在下压复位时，可以根据最新固化的模型层之前打印的多个模型层的曝光面积确定第三速度，在下压复位时以小于第三速度的速度控制打印平台下压复位，确保降低下压力。

[0043] 当根据最新固化的模型层之前打印的一个模型层的曝光面积确定第三速度时，该模型层可以是与最新固化的模型层相邻的前一层，也可以是与最新固化的模型层相隔一层的模型层，也可以是与最新固化的模型层相隔大于一层的模型层，还可以是在最新固化的模型层之前的打印过程中，大于最新固化的模型层的曝光面积的任意一层模型层。

[0044] 当根据最新固化的模型层之前打印的多个模型层的曝光面积确定第三速度时，多个模型层可以是与最新固化的模型层相邻的多个模型层，也可以是相隔一层或多层的多个模型层，还可以是在最新固化的模型层之前的打印过程中，大于最新固化的模型层的曝光面积的多层模型层。

[0045] 通过上述方式，可以结合最新固化的模型层之前打印的一个或多个、相邻或间隔的模型层的曝光面积，实现对打印平台进行下压复位过程的限速控制，避免出现过大的下压力。可以理解，在最新固化的模型层之前打印的模型层中，曝光面积大于最新固化的模型层的曝光面积的模型层，对下压力的影响较大，因此基于大于最新固化的模型层的曝光面积的模型层的曝光面积控制移动速度，对于降低下压力具有较好的效果。

[0046] 在本申请的一个实施例中，根据模型已固化部分中，在最新固化的模型层之前打印的多个模型层的曝光面积，确定第三速度，包括：

[0047] 根据模型层的层厚，确定在最新固化的模型层之前打印的预设数量个模型层，预设数量大于1，模型层的层厚与预设数量负相关；

[0048] 根据预设数量个模型层的曝光面积，确定第三速度。

[0049] 在该实施例中，模型层层厚越薄，对离型力或下压力存在影响的模型层就越多，因此，可以根据不同的模型层层厚引入不同数量的模型层的曝光面积，从而进行移动速度的控制，以提高对于降低离型力和下压力的效果。其中模型层层厚与引入的模型层的数量负相关。例如，当打印0.01mm层厚时，将前10层的模型层的曝光面积引入判断，当打印0.02mm层厚，将前5层的模型层的曝光面积引入判断。

[0050] 在本申请的一个实施例中，根据模型已固化部分中，在最新固化的模型层之前打印的多个模型层的曝光面积，确定第三速度，包括：

[0051] 根据在最新固化的模型层之前打印的多个模型层的曝光面积中的最大值，确定第三速度；或者，

[0052] 根据在最新固化的模型层之前打印的多个模型层的曝光面积的众数、平均值或加权平均值，确定第三速度；其中，当根据多个模型层的曝光面积的加权平均值确定第三速度时，模型层越靠近最新固化的模型层，其对应的权重系数越大。

[0053] 在该实施例中，在基于最新固化的模型层之前打印的多个模型层曝光面积控制移动速度时，由于多个模型层中最大曝光面积的模型层对下压力的影响最大，因此可以将多个模型层的曝光面积中的最大值作为速度确定依据，以保证对下压力控制的精准性。例如，将前10层的模型层的曝光面积引入判断时，根据10层模型层中曝光面积的最大值，确定第三速度。

[0054] 还可以将多个模型层的曝光面积的众数、平均值或加权平均值作为速度确定的依据，多个模型层的曝光面积的众数、平均值或加权平均值能够反映出已固化模型对当前打印的离型力和下压力的影响，因此可根据众数、平均值或加权平均值确定速度，进而控制离型力或下压力。可以理解的是，当计算加权平均值时，模型层越靠近最新固化的模型层，其对应的权重系数越大，由此可以使得移动限速控制更符合实际打印工况。

[0055] 本申请实施例，可以以多个模型层中最大的曝光面积或多个模型层的曝光面积众数、平均值或加权平均值确定速度上限值，以保证确定的速度上限值的准确性，避免离型力或下压力过大。

[0056] 在本申请的一个实施例中，第一速度和/或第三速度，与模型已固化部分的模型层的曝光面积之间成负相关关系。

[0057] 在该实施例中，第一速度和/或第三速度，也即离型抬升和/或下压复位过程的速度上限值与模型已固化部分的模型层的曝光面积之间成负相关关系。可以理解为，模型已固化部分的模型层的曝光面积越大，速度上限值越小，从而控制打印平台的移动速度越小，避免产生过大的离型力或下压力，保证打印成功率。

[0058] 在本申请的一个实施例中，模型已固化部分的模型层的曝光面积确定第一速度和/或第三速度，包括：

[0059] 确定模型已固化部分的模型层的曝光面积相对于3D打印设备的最大曝光面积的占比，以及确定占比所处的目标占比范围对应的允许速度阈值；

[0060] 根据设定移动速度和允许速度阈值，确定第一速度和/或第三速度。

[0061] 在该实施例中，根据不同的曝光面积占比设置不同的允许速度阈值，其中不同的曝光面积占比范围对应有不同的允许速度阈值。例如，占比范围为大于或等于30％，对应的允许速度阈值为1mm/s；占比范围为大于或等于20小于30％，对应的允许速度阈值为3mm/s；占比范围为大于或等于10小于20％，对应的允许速度阈值为10mm/s；占比范围为小于10％，对应的允许速度阈值为15mm/s。需要说明的是，对于离型抬升和下压复位两个不同的移动阶段，对应的各个占比范围的上下限可以相同或不同，且不同占比范围对应的允许速度阈值可以相同或不同。

[0062] 计算模型已固化部分的模型层的曝光面积相对于3D打印设备的最大曝光面积的占比，确定该占比所处的目标占比范围，从而确定目标占比范围所对应的允许速度阈值。例如，模型已固化部分的模型层的曝光面积相对于3D打印设备的最大曝光面积的占比为40％，则该占比的目标占比范围对应的允许速度阈值为1mm/s。进而，根据设定移动速度和允许速度阈值，确定第一速度和/或第三速度，其中设定移动速度是设备模型的打印平台移动速度，或者是切片文件中默认设置的打印平台移动速度。

[0063] 本申请实施例，根据模型已固化部分的模型层的曝光面积设置不同的允许速度阈值，进而设置的不同的移动速度，减少离型过程对模型层的拉力以及减少下压过程对曝光屏的冲击力，降低模型形变断裂或曝光屏损害的风险。

[0064] 在本申请的一个实施例中，根据设定移动速度和允许速度阈值，确定第一速度和/或第三速度，包括：

[0065] 若打印平台的设定移动速度小于允许速度阈值，则将设定移动速度作为第一速度和/或第三速度；或者，

[0066] 若打印平台的设定移动速度大于或等于允许速度阈值，则将允许速度阈值作为第一速度和/或第三速度。

[0067] 在该实施例中，在根据模型已固化部分的模型层的曝光面积确定对应的允许速度阈值后，将打印平台的设定移动速度与该允许速度阈值进行比较，根据比较结果确定速度上限值。

[0068] 如果打印平台的设定移动速度小于允许速度阈值，则将设定移动速度设置为速度上限值，如果打印平台的设定移动速度大于或等于允许速度阈值，则将允许速度阈值设置为速度上限值。从而在后续控制打印平台移动时，限定打印平台的移动速度小于或等于速度上限值。

[0069] 示例性地，如图2所示，开始离型，获取打印平台的设定移动速度以及获取模型已固化部分的模型层的曝光面积，计算模型已固化部分的模型层的曝光面积相对于3D打印设备的最大曝光面积的占比。判断该占比是否小于30％，若该占比大于或等于30％，则对应的允许速度阈值为1mm/s，并判断设定移动速度是否小于1mm/s，若小于，则离型的速度上限值设置为设定移动速度，若不小于，则离型的速度上限值设置为1mm/s。进而根据离型的速度上限值控制离型抬升。

[0070] 若该占比小于30％，则判断该占比是否小于20％，若该占比大于或等于20％，则对应的允许速度阈值为3mm/s，并判断设定移动速度是否小于3mm/s，若小于，则离型的速度上限值设置为设定移动速度，若不小于，则离型的速度上限值设置为3mm/s。进而根据离型的速度上限值控制离型抬升。

[0071] 若该占比小于20％，则判断该占比是否小于10％，若该占比大于或等于10％，则对应的允许速度阈值为10mm/s，并判断设定移动速度是否小于10mm/s，若小于，则离型的速度上限值设置为设定移动速度，若不小于，则离型的速度上限值设置为10mm/s。进而根据离型的速度上限值控制离型抬升。

[0072] 若该占比小于10％，则对应的允许速度阈值为15mm/s，并判断设定移动速度是否小于15mm/s，若小于，则离型的速度上限值设置为设定移动速度，若不小于，则离型的速度上限值设置为15mm/s。进而根据离型的速度上限值控制离型抬升。

[0073] 本申请实施例，能够基于模型层曝光面积实现移动速度的灵活控制，避免产生过大的离型力或下压力，降低模型形变断裂或曝光屏损害的风险。

[0074] 在本申请的一个实施例中，该方法还包括：获取打印平台的设定加速度，并根据设定加速度确定不同占比范围对应的允许速度阈值，任一占比范围对应的允许速度阈值与设定加速度成负相关关系。

[0075] 在该实施例中，根据打印平台的设定加速度确定不同占比范围对应的允许速度阈值，不同占比范围对应的允许速度阈值与设定加速度成负相关关系。例如，加速度为20mm/s2时，占比范围为小于30％所对应的允许速度阈值为1mm/s；加速度为30mm/s2时，占比范围为小于30％所对应的允许速度阈值为0.6mm/s。

[0076] 因为加速度越大，速度变化越剧烈，冲击会更大，则曝光屏损坏的风险以及模型形变断裂的风险会更大。这时需要对于速度限制得更严格，才能保证安全的、高成功率的打印。

[0077] 在本申请的一个实施例中，该方法还包括：

[0078] 响应于模型打印指令，若根据模型打印指令确定速度控制模式为限速控制模式，则根据模型已固化部分的模型层的曝光面积，控制打印平台朝向靠近或背离光源的方向的移动速度；或者，

[0079] 响应于模型打印指令，若根据模型打印指令确定速度控制模式为非限速控制模式，则根据设定移动速度，控制打印平台朝向靠近或背离光源的方向的移动速度。

[0080] 在该实施例中，可以通过用户设置选择是否实施对打印平台在离型抬升和下压复位过程中进行限速控制的方案。用户在发出模型打印指令时，模型打印指令中携带有速度控制模式的信息，如果用户选择开启限速控制模式，则实施对打印平台在离型抬升和下压复位过程中进行限速控制的方案，也即，根据模型已固化部分的模型层的曝光面积进行打印平台的移动速度的控制；如果如果用户选择关闭限速控制模式或者选择非限速控制模式或者未选定速度控制模式，则按照非限速控制模式进行，也即不实施对打印平台在离型抬升和下压复位过程中进行限速控制的方案，而是根据设定移动速度，控制打印平台朝向靠近或背离光源的方向的移动速度。

[0081] 本申请实施例，能够支持用户灵活地选择限速控制，以满足实际打印需要。

[0082] 本申请的光固化设备可以包括料槽。料槽可以为普通料槽，也可以如图4所示为加热料槽400。加热料槽400包括料槽本体401和安装在料槽本体401的内侧壁上的温度传感探头402，温度传感探头402嵌入到料槽本体401的内侧壁的中下部，料槽本体401上还安装有环形加热带，环形加热带对料槽中的树脂进行加热，当温度传感探头402探测到树脂温度达到第一设定温度时，停止加热，当温度传感探头402探测到树脂温度低于第二设定温度时，开始加热。第一设定温度大于或等于第二设定温度。

[0083] 在一些具体实施方式中，本申请的光固化设备可以包括自动进料组件，自动进料组件可以包括用于检测料槽中的树脂余量的第一余量检测探头，自动进料组件还可以包括用于检测储料容器中的树脂余量的第二余量检测探头和第三余量检测探头，储料容器用于存储树脂并通过自动进料组件为料槽提供树脂。当第一余量检测探头为工作状态时，第二余量检测探头、第三余量检测探头的信号均通过电位下拉等方式进行信号屏蔽，以此可以避免信号串扰；当第二余量检测探头为工作状态时，第一余量检测探头、第三余量检测探头的信号均通过电位下拉等方式进行信号屏蔽，以此可以避免信号串扰；当第三余量检测探头为工作状态时，第一余量检测探头、第二余量检测探头的信号均通过电位下拉等方式进行信号屏蔽，以此可以避免信号串扰。第一余量检测探头、第二余量检测探头、第三余量检测探头，可以分别通过对探头所测部分通过电阻分压的方式进行信号测量，以此确定树脂余量。

[0084] 本申请实施例还提供一种光固化3D打印设备，如图3所示，该光固化3D打印设备300包括处理器301和存储器302，存储器302上存储有可在处理器301上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器301执行时实现上述光固化3D打印设备的控制方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

[0085] 存储器302可用于存储软件程序以及各种数据。存储器302可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器302可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器302可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read‑Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DRRAM)。本申请实施例中的存储器302包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

[0086] 处理器301可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器301集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器301中。

[0087] 本申请实施例还提供一种可读存储介质，可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述光固化3D打印设备的控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

[0088] 本申请还提供如下实施例：

[0089] 实施例1，一种光固化3D打印设备的控制方法，所述光固化3D打印设备包括打印平台和光源；所述方法包括：

[0090] 控制所述打印平台朝向靠近所述光源的方向移动后，控制所述光源曝光以固化模型；

[0091] 根据模型已固化部分的模型层的曝光面积，确定第一速度，并控制所述打印平台以第二速度朝向背离所述光源的方向移动以离型，所述第二速度小于或等于所述第一速度；和/或，根据模型已固化部分的模型层的曝光面积，确定第三速度，并在离型完成后，控制所述打印平台以第四速度朝向靠近所述光源的方向移动以便下一层打印，所述第四速度小于或等于所述第三速度。

[0092] 实施例2，在实施例1的基础上，所述打印平台朝向背离所述光源的方向移动为离型抬升阶段，所述控制所述打印平台以第二速度朝向背离所述光源的方向移动以离型，包括：

[0093] 在整个所述离型抬升阶段，或者在所述离型抬升阶段的初始段，基于所述第二速度控制所述打印平台；

[0094] 所述打印平台朝向靠近所述光源的方向移动以打印下一层为下压复位阶段，所述控制所述打印平台以第四速度朝向靠近所述光源的方向移动以便下一层打印，包括：

[0095] 在整个所述下压复位阶段，或者在所述下压复位阶段的末尾段，基于所述下压速度上限值，控制所述打印平台执行下压复位动作。

[0096] 实施例3，在实施例1的基础上，所述第二速度和/或所述第四速度，为恒定的速度或变化的速度；

[0097] 当所述第二速度和/或所述第四速度为变化的速度时，所述第二速度和/或所述第四速度为匀加速、匀减速或分段速度。

[0098] 实施例4，在实施例1的基础上，所述根据模型已固化部分的模型层的曝光面积，确定第一速度，包括：

[0099] 根据模型已固化部分中，最新固化的模型层的曝光面积，确定所述第一速度；

[0100] 所述根据模型已固化部分的模型层的曝光面积，确定第三速度，包括：

[0101] 根据模型已固化部分中，在最新固化的模型层之前打印的一个或多个模型层的曝光面积，确定所述第三速度；其中，一个或多个的模型层包括：与最新固化的模型层相邻的一个或多个模型层，或者与所述最新固化的模型层间隔一层或多层的一个或多个模型层，或者曝光面积大于所述最新固化的模型层的曝光面积的一个或多个模型层。

[0102] 实施例5，在实施例4的基础上，所述根据模型已固化部分中，在最新固化的模型层之前打印的多个模型层的曝光面积，确定所述第三速度，包括：

[0103] 根据模型层的层厚，确定在最新固化的模型层之前打印的预设数量个模型层，所述预设数量大于1，所述模型层的层厚与所述预设数量负相关；

[0104] 根据所述预设数量个模型层的曝光面积，确定所述第三速度。

[0105] 实施例6，在实施例4的基础上，所述根据模型已固化部分中，在最新固化的模型层之前打印的多个模型层的曝光面积，确定所述第三速度，包括：

[0106] 根据在所述最新固化的模型层之前打印的多个模型层的曝光面积中的最大值，确定所述第三速度；或者，

[0107] 根据在所述最新固化的模型层之前打印的多个模型层的曝光面积的众数、平均值或加权平均值，确定所述第三速度；其中，当根据多个模型层的曝光面积的加权平均值确定所述第三速度时，模型层越靠近所述最新固化的模型层，其对应的权重系数越大。

[0108] 实施例7，在实施例1的基础上，所述第一速度和/或所述第三速度，与模型已固化部分的模型层的曝光面积之间成负相关关系。

[0109] 实施例8，在实施例1的基础上，模型已固化部分的模型层的曝光面积确定所述第一速度和/或所述第三速度，包括：

[0110] 确定模型已固化部分的模型层的曝光面积相对于所述3D打印设备的最大曝光面积的占比，以及确定所述占比所处的目标占比范围对应的允许速度阈值；

[0111] 根据设定移动速度和所述允许速度阈值，确定所述第一速度和/或所述第三速度。

[0112] 实施例9，在实施例8的基础上，所述根据设定移动速度和所述允许速度阈值，确定所述第一速度和/或所述第三速度，包括：

[0113] 若所述打印平台的设定移动速度小于所述允许速度阈值，则将所述设定移动速度作为所述第一速度和/或所述第三速度；或者，

[0114] 若所述打印平台的设定移动速度大于或等于所述允许速度阈值，则将所述允许速度阈值作为所述第一速度和/或所述第三速度。

[0115] 实施例10，在实施例8的基础上，所述方法还包括：

[0116] 获取所述打印平台的设定加速度，并根据所述设定加速度确定不同占比范围对应的允许速度阈值，任一占比范围对应的所述允许速度阈值与所述设定加速度成负相关关系。

[0117] 实施例11，在实施例1至10中任一项的基础上，所述方法还包括：

[0118] 响应于模型打印指令，若根据所述模型打印指令确定速度控制模式为限速控制模式，则根据模型已固化部分的模型层的曝光面积，控制所述打印平台朝向靠近或背离所述光源的方向的移动速度；或者，

[0119] 响应于模型打印指令，若根据所述模型打印指令确定速度控制模式为非限速控制模式，则根据设定移动速度，控制所述打印平台朝向靠近或背离所述光源的方向的移动速度。

[0120] 需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

[0121] 上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。