技术领域
[0001] 本发明涉及除草设备技术领域，具体为一种除草机器人。
相关背景技术
[0002] 在城市化进程加速和公共空间绿化日益重要的今天，公园、高尔夫球场、大型住宅小区等区域的草坪维护成为了一项繁重而持续的任务。传统的人工除草和割草方式不仅耗时费力，而且难以保证除草的及时性和效率，而利用农用除草机对城市公共区域的杂草进行清除，虽然农用除草机可以快速完成大面积的除草工作，但在使用时存在噪音较大并且不能适应狭小地形等多种问题，影响除草效率，基于上述问题我们提出了一种除草机器人。
具体实施方式
[0033] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0034] 请参阅图1‑11，本发明提供一种技术方案：
[0035] 一种除草机器人，如说明书附图1所示，包括：
[0036] 机架1，机架1用于安装本申请其他零部件，机架1设置有打包箱2，打包箱2用于对草屑进行打包，机架1底部设置有行走组件，在本实施例中，在机架1上设置有视觉识别模块(视觉识别模块包括用于捕捉环境图像的摄像头，摄像头采集的图像会利用计算机视觉技术对图像进行分析以识别杂草的高度和区域，之后结合机架1上设置的激光雷达模组等传感器，进一步提高环境感知的准确性和鲁棒性，并最终通过处理模块使得本申请中的割草组件、搂草组件、运输组件和打包组件进行响应)，可以对杂草的位置和高度进行识别，从而更加智能化的进行杂草的清除，视觉识别模块属于现有技术，在此不进行过多的叙述；
[0037] 割草组件，割草组件设置于机架1一侧，割草组件包括调节机构和切削机构，调节机构用于对切削机构的切割高度进行调节，切削机构用于进行割草；
[0038] 搂草组件，搂草组件用于对切削机构割后铺放在地上的草屑进行搂集；
[0039] 运输组件，运输组件包括横向传送带3和纵向传送带4，横向传送带3用于将搂草组件收集到的草屑运送至纵向传送带4，纵向传送带4将草屑爬升运输至打包箱2；横向传送带3和纵向传送带4相互垂直设置。
[0040] 打包组件，打包组件设置于打包箱2，打包组件包括布袋机构、封口机构和卸料机构，布袋机构用于将打包袋100铺设在打包箱2内部，封口机构用于对打包袋100进行热熔封口，卸料机构用于将封口后的打包袋100卸出打包箱2。
[0041] 行走组件包括发动机5、驱动轮6和从动轮7，发动机5设置于机架1并用于通过驱动桥带动驱动轮6进行转动，从动轮7设置于机架1，从动轮7用于承载机器人的重量并维持行走的稳定性。
[0042] 切削机构包括安装板8、切削电机9、切削刀盘10和导向板11，安装板8用于安装切削电机9和切削刀盘10，切削刀盘10设置于安装板8，切削刀盘10设置有四组，四组切削刀盘10的设计有效的提高了切削效率，并且配合安装板8内壁以及可调节角度的导向板11，可以有效的控制切割时草屑飞溅，使大部分草屑在切割完成后聚拢在安装板8的后端，从而被后端运输组件捡取，切削电机9和切削刀盘10对应设置，在本实施例中切削电机9为直流电机，切削电机9用于带动四组切削刀盘10两两相向旋转，导向板11对称设置于安装板8两侧。
[0043] 调节机构包括支撑定位板12和调节杆13，支撑定位板12固定连接于机架1，支撑定位板12设置有若干个固定孔1201，通过螺栓将调节杆13安装于定位板的不同位置的固定孔1201中用于对安装板8的高度位置进行调节。
[0044] 搂草组件包括安装架14、搂草电机15、仿形轮16和弹齿传送带17，安装架14固定连接于机架1，搂草电机15同样为直流电机，搂草电机15设置于安装架14并用于带动弹齿传送带17进行转动，弹齿传送带17和仿形轮16进行配合用于对切削机构割后铺放在地上的草屑进行搂集，仿形轮16中对应于弹齿传送带17设置有移动槽，移动槽用于防止影响仿形轮16弹齿传送带17的运行。
[0045] 打包袋100为可折叠结构，打包袋100的袋口设置有热熔密封条18，热熔密封条18为热熔胶材质。
[0046] 打包箱2设置有用于对打包袋100进行存放的存放槽，存放槽用于存放打包袋100，布袋机构包括卡接支架19、卡接推杆一20、卡接推杆二21、滚珠丝杠22、安装梁23、负压发生器24、卡接电机25和卡接块26，卡接支架19对称设置于存放槽两侧，卡接支架19固定连接于存放槽，卡接推杆一20、卡接推杆二21均为直流液压推杆，卡接推杆一20和卡接推杆二21对应设置有若干个，若干个卡接推杆一20和卡接推杆二21交错设置于卡接支架19，对应设置的卡接推杆一20和卡接推杆二21分别用于对打包袋100的两个侧壁进行限位，滚珠丝杠22对称设置于打包箱2两侧，对称设置的滚珠丝杠22其中一个用于带动安装梁23进行运动，另一个滚珠丝杠22用于限制安装梁23的运动方向，滚珠丝杠22用于带动安装梁23进行上下运动，安装梁23两端分别固定连接于不同的滚珠丝杠22，安装梁23上设置有用于对打包袋100位置进行检测从而对滚珠丝杠22移动位置进行确定的反射式红外传感器，安装梁23开设有吸附孔2301，吸附孔2301通过管道和负压发生器24相互连接，负压发生器24连接于安装梁23并用于在吸附孔2301产生负压并对打包袋100其中一个侧壁进行吸附，卡接电机25用于带动卡接块26进行转动进而对打包袋100被吸附的侧壁进行卡接固定。
[0047] 安装梁23设置有安装槽，安装槽用于安装发热芯27，封口机构包括发热芯27、移动推杆一28、移动推杆二29和挡板30，发热芯27设置于安装槽，移动推杆一28设置于打包箱2并用于带动移动推杆二29进行移动，移动推杆一28和移动推杆二29相互垂直设置，移动推杆二29用于带动挡板30插设于相邻的打包袋100之间进而防止在发热芯27对满载的打包袋100进行热熔封口时对未使用的打包袋100产生影响。
[0048] 卸料机构包括卸料电机31、传动齿轮32和卸料板33，卸料电机31为伺服电机因此可以精确的控制卸料板33的转动角度，卸料电机31固定连接于打包箱2，卸料板33通过合页连接于打包箱2，传动齿轮32固定连接于卸料板33，卸料电机31的输出齿轮和传动齿轮32相互啮合。
[0049] 工作原理：
[0050] 在进行使用前，根据应用场景，对调节杆13在支撑定位板12的高度进行调整，并保证卡接支架19内具有足量的打包袋100，在对打包袋100进行布袋时，设置于存放槽最上方的卡接推杆一20会先解除对打包袋100上侧面的限位，之后滚珠丝杠22带动安装梁23进行下移并通过负压发生器24对纸袋上侧面进行吸附，在完成吸附后，滚珠丝杠22进行上移并在移动过程中通过卡接电机25带动卡接块26进行转动进而对纸袋上侧壁进行夹持进而保证对草料进行装载时的稳定性；
[0051] 在进行使用时，在发动机5带动驱动轮6进行转动进而带动整个除草机器人进行行走时通过切削电机9带动切削刀盘10进行转动进而和导向板11相互配合对机器人运行前方的杂草进行割断，被切割的草会在弹齿传送带17和仿形轮16相互配合进行搂集并输送至横向输送带和纵向输送带，进入横向输送带的草屑在经过横向传送带3的输送后同样会通过纵向传送带4运输至打包箱2，草屑进入打包箱2中的打包袋100进行储存，在打包袋100中的草屑收集完成后，移动推杆一28和移动推杆二29相互配合带动挡板30插设于已使用的打包袋100和与其相邻的打包袋100之间，之后滚珠丝杠22带动安装梁23进行下移进而使得打包袋100上下侧壁的热熔密封条18进行贴合，完成贴合后通过发热芯27对打包袋100进行热熔封口，完成封口后，卡接推杆二21会解除对已使用的打包袋100下侧面的限位，之后卸料电机31启动从而通过传动齿轮32带动卸料板33进行转动进而将已使用的打包袋100卸出打包箱2。
[0052] 尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
