[0001] 本发明涉及智能调度技术领域，尤其涉及一种AGV式立体车库的调度方法、装置、设备及介质。

[0002] 目前，随着科技的进步以及经济的发展，车辆的使用率也越来越高，但能够供用户使用的车库及车位数量仍然有限，因此，立体车库逐渐被投入使用，以解决用户停车难的问题。

[0003] 但是，目前采用的立体车库由于缺乏合理的调度，仍然存在泊车难、停车效率低等问题。

[0017] 为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。

[0018] 如图1所示，是本发明AGV式立体车库的调度方法的较佳实施例的流程图。根据不同的需求，该流程图中步骤的顺序可以改变，某些步骤可以省略。

[0019] 所述AGV式立体车库的调度方法应用于一个或者多个计算机设备中，所述计算机设备是一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和/或信息处理的设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、数字处理器(Digital Signal Processor，DSP)、嵌入式设备等。

[0020] 所述计算机设备可以是任何一种可与用户进行人机交互的电子产品，例如，个人计算机、平板电脑、智能手机、个人数字助理（Personal Digital Assistant，PDA）、游戏机、交互式网络电视（Internet Protocol Television，IPTV）、智能式穿戴式设备等。

[0021] 所述计算机设备还可以包括网络设备和/或用户设备。其中，所述网络设备包括，但不限于单个网络服务器、多个网络服务器组成的服务器组或基于云计算(Cloud Computing)的由大量主机或网络服务器构成的云。

[0022] 所述服务器可以是独立的服务器，也可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(Content Delivery Network，CDN)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。

[0023] 其中，人工智能（Artificial Intelligence，AI)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。

[0024] 人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、机器人技术、生物识别技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。

[0025] 所述计算机设备所处的网络包括但不限于互联网、广域网、城域网、局域网、虚拟专用网络（Virtual Private Network，VPN）等。

[0026] 本实施例可以应用于AGV（Automated Guided Vehicle，自动导引车）式立体车库，具体可以通过AGV式立体车库的调度系统等实现。

[0027] S10，响应于目标车辆对AGV式立体车库的泊车请求，检测所述目标车辆的车辆类型。

[0028] 在本实施例中，所述AGV式立体车库可以包括车厅（即出入口）、升降机、搬运工AGV等，且车库内可以划分为自动泊车位和机械车位。

[0029] 在本实施例中，所述目标车辆为有泊车需求的车辆，如逛商场的用户的车辆等。

[0030] 在本实施例中，当检测到所述目标车辆驶入所述AGV式立体车库的车场时，确定接收到所述泊车请求。

[0031] 在本实施例中，可以通过车辆标识、车辆型号等检测所述目标车辆的车辆类型。

[0032] 具体地，所述车辆类型可以包括自动驾驶车辆及非自动驾驶车辆。

[0033] S11，当所述车辆类型为自动驾驶车辆时，与所述目标车辆的车联网系统建立通信连接。

[0034] 在本实施例中，可以采用通信技术与车联网系统建立通信握手，以实现与所述目标车辆的车联网系统的通信连接。

[0035] S12，在成功连接后，将所述AGV式立体车库的入口地图发送至所述目标车辆，并向所述目标车辆发送泊车至所述AGV式立体车库车厅的第一泊车指令。

[0036] 在本实施例中，可以将所述AGV式立体车库的入口地图通过车联网技术导入到所述目标车辆。

[0037] S13，当检测到所述目标车辆基于所述第一泊车指令反馈的第一完成泊车信号时，关闭车厅门，并启动升降机将所述目标车辆升降至指定层。

[0038] 在本实施例中，所述目标车辆基于所述第一泊车指令自动驾驶到车厅，并在停好后，基于车联网系统与所述AGV式立体车库的调度系统通过协议握手，以告知所述AGV式立体车库所述目标车辆已经停好。

[0039] 进一步地，所述关闭车厅门前，所述方法还包括：启动所述车厅内的传感器装置检测所述目标车辆是否存在碰撞风险；
当所述目标车辆不存在碰撞风险时，关闭所述车厅门。

[0040] 通过上述实施例，能够确保在安全的情况下再关闭车厅门，以避免由于所述目标车辆未停好而导致泊车过程中出现不必要的安全问题。

[0041] S14，在检测到所述目标车辆到达所述指定层后，向所述目标车辆发送泊车至目标车位的第二泊车指令，以及向所述目标车辆分配行驶至所述目标车位的自动驾驶路径，并控制所述AGV式立体车库内的搬运工AGV避让所述自动驾驶路径。

[0042] 在本实施例中，在检测到所述目标车辆到达所述指定层后，可以启动相应传感器装置再次检测是否存在安全问题，并在确认不存在安全问题后向所述目标车辆发送泊车至所述目标车位的所述第二泊车指令。

[0043] 其中，所述第二泊车指令可以为向所述目标车辆发送的自动泊车握手。

[0044] 在上述实施例中，为所述目标车辆分配合理的驾驶路径，并控制库内的AGV避让，以腾出路线给自动驾驶车辆安全驾驶，能够辅助自动驾驶车辆快速且安全的行驶到指定位置。

[0045] S15，当检测到所述目标车辆基于所述第二泊车指令反馈的第二完成泊车信号时，更新所述AGV式立体车库的剩余车位数量，并记录所述目标车辆的泊车信息。

[0046] 在本实施例中，所述更新所述AGV式立体车库的剩余车位数量，并记录所述目标车辆的泊车信息包括：获取所述AGV式立体车库的当前剩余车位数量，并将所述当前剩余车位数量减一以更新所述AGV式立体车库的剩余车位数量；
记录所述目标车辆的通信信息、车辆信息及所述目标车位作为所述泊车信息。

[0047] 其中，所述通信信息可以包括设备通信ID等。

[0048] 其中，所述车辆信息可以包括车牌信息等。

[0049] 通过上述实施例，能够在完成泊车后记录相关泊车信息，以辅助后续快速取车。

[0050] 在本实施例中，所述检测所述目标车辆的车辆类型后，所述方法还包括：当所述车辆类型为非自动驾驶车辆时，实时检测所述目标车辆的位置信息，并根据所述位置信息引导所述目标车辆的驾驶员将所述目标车辆驾驶至指定位置；
当检测到所述目标车辆驾驶至所述指定位置，且接收到对所述目标车辆的存车确认信号时，搜索至所述目标车位的第一可达路径，并调度所述搬运工AGV基于所述第一可达路径将所述目标车辆搬运至所述目标车位。

[0051] 其中，当检测到指定触摸屏上接收到基于车牌信息的存车信号时，则可以确定接收到所述存车确认信号。

[0052] 通过上述实施例，对于非自动驾驶车辆，能够结合AGV的合理调度实现对所述目标车辆的自动搬运，从而辅助进行合理泊车。

[0053] 在本实施例中，所述方法还包括：当接收到对所述目标车辆的取车请求时，解析所述取车请求得到所述车辆信息；
根据所述车辆信息确定所述车辆类型；
当所述车辆类型为所述自动驾驶车辆时，解析所述取车请求得到所述通信信息，并根据所述通信信息与所述目标车辆的车联网系统建立通信连接；
在成功连接后，向所述目标车辆发送行驶至车厅口的行车指令；
在所述目标车辆的行驶过程中，实时采集所述目标车辆的行车位置，并根据所述行车位置控制所述搬运工AGV避让所述目标车辆；
当检测到所述目标车辆行驶至所述车厅口，且接收到所述目标车辆反馈的基于所述行车指令的完成信号时，控制所述升降机将所述目标车辆升降至所述车厅门，并打开所述车厅门；
向所述目标车辆发送驶离所述AGV式立体车库的信号。

[0054] 其中，所述取车请求可以为驾驶员通过在所述指定触摸屏上输入车牌信息等触发。

[0055] 其中，通过实时采集自动驾驶车辆位置，并调度AGV避让，能够腾出路径和空间供自动驾驶车辆安全快速地行驶至所述车厅口。

[0056] 其中，所述基于所述行车指令的完成信号可以通过车联网系统与调度系统的握手实现。

[0057] 其中，可以在通过传感器装置确认不存在安全风险后控制所述升降机将所述目标车辆升降至所述车厅门，并在同样确认不存在安全风险后再打开所述车厅门，以辅助车辆安全驶离车库。

[0058] 在本实施例中，所述根据所述车辆信息确定所述车辆类型后，所述方法还包括：当所述车辆类型为所述非自动驾驶车辆时，搜索至所述车厅口的第二可达路径，并调度所述搬运工AGV基于所述第二可达路径将所述目标车辆搬运至所述车厅口；
当检测到所述目标车辆被搬运至所述车厅口时，启动所述升降机将所述目标车辆升降至所述车厅门，并打开所述车厅门。

[0059] 其中，所述调度所述搬运工AGV基于所述第二可达路径将所述目标车辆搬运至所述车厅口包括：从所述搬运工AGV中获取距离所述目标车辆最近的目标AGV；
控制所述目标AGV基于所述第二可达路径将所述目标车辆搬运至所述车厅口，并控制除所述目标AGV外的其他搬运工AGV避让所述第二可达路径。

[0060] 通过上述实施例，对于非自动驾驶车辆，能够自动规划可达路径，并通过对AGV的合理调度将非自动驾驶车辆搬运至车厅门处，以使非自动驾驶车辆更加快速的驶离车库。

[0061] 本实施例针对自动驾驶车辆及非自动驾驶车辆配置了合理的AGV式立体车库的调度方案，使不同类型的车辆均能够快速且安全的进行泊车及取车。

[0062] 由以上技术方案可以看出，本发明能够与自动驾驶车辆的车联网系统建立通信连接，并将AGV式立体车库的入口地图发送至目标车辆以辅助目标车辆自动泊车至车厅，提高了泊车效率；启动升降机将目标车辆升降至指定层，规划自动驾驶路径，并控制AGV式立体车库内的搬运工AGV避让自动驾驶路径，以辅助目标车辆快速且安全的行驶至目标车位，从而实现对自动驾驶车辆的泊车调度，提高了泊车效率，以及泊车过程中的安全性及合理性。

[0063] 如图2所示，是本发明AGV式立体车库的调度装置的较佳实施例的功能模块图。所述AGV式立体车库的调度装置11包括检测单元110、建立单元111、发送单元112、启动单元113、控制单元114、更新单元115。本发明所称的模块/单元是指一种能够被处理器所执行，并且能够完成固定功能的一系列计算机程序段，其存储在存储器中。在本实施例中，关于各模块/单元的功能将在后续的实施例中详述。

[0064] 其中，所述检测单元110，用于响应于目标车辆对AGV式立体车库的泊车请求，检测所述目标车辆的车辆类型；所述建立单元111，用于当所述车辆类型为自动驾驶车辆时，与所述目标车辆的车联网系统建立通信连接；
所述发送单元112，用于在成功连接后，将所述AGV式立体车库的入口地图发送至所述目标车辆，并向所述目标车辆发送泊车至所述AGV式立体车库车厅的第一泊车指令；
所述启动单元113，用于当检测到所述目标车辆基于所述第一泊车指令反馈的第一完成泊车信号时，关闭车厅门，并启动升降机将所述目标车辆升降至指定层；
所述控制单元114，用于在检测到所述目标车辆到达所述指定层后，向所述目标车辆发送泊车至目标车位的第二泊车指令，以及向所述目标车辆分配行驶至所述目标车位的自动驾驶路径，并控制所述AGV式立体车库内的搬运工AGV避让所述自动驾驶路径；
所述更新单元115，用于当检测到所述目标车辆基于所述第二泊车指令反馈的第二完成泊车信号时，更新所述AGV式立体车库的剩余车位数量，并记录所述目标车辆的泊车信息。

[0065] 由以上技术方案可以看出，本发明能够与自动驾驶车辆的车联网系统建立通信连接，并将AGV式立体车库的入口地图发送至目标车辆以辅助目标车辆自动泊车至车厅，提高了泊车效率；启动升降机将目标车辆升降至指定层，规划自动驾驶路径，并控制AGV式立体车库内的搬运工AGV避让自动驾驶路径，以辅助目标车辆快速且安全的行驶至目标车位，从而实现对自动驾驶车辆的泊车调度，提高了泊车效率，以及泊车过程中的安全性及合理性。

[0066] 如图3所示，是本发明实现AGV式立体车库的调度方法的较佳实施例的计算机设备的结构示意图。

[0067] 所述计算机设备1可以包括存储器12、处理器13和总线，还可以包括存储在所述存储器12中并可在所述处理器13上运行的计算机程序，例如AGV式立体车库的调度程序。

[0068] 本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是计算机设备1的示例，并不构成对计算机设备1的限定，所述计算机设备1既可以是总线型结构，也可以是星形结构，所述计算机设备1还可以包括比图示更多或更少的其他硬件或者软件，或者不同的部件布置，例如所述计算机设备1还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

[0069] 需要说明的是，所述计算机设备1仅为举例，其他现有的或今后可能出现的电子产品如可适应于本发明，也应包含在本发明的保护范围以内，并以引用方式包含于此。

[0070] 其中，存储器12至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、移动硬盘、多媒体卡、卡型存储器（例如：SD或DX存储器等）、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器12在一些实施例中可以是计算机设备1的内部存储单元，例如该计算机设备1的移动硬盘。存储器12在另一些实施例中也可以是计算机设备1的外部存储设备，例如计算机设备1上配备的插接式移动硬盘、智能存储卡（Smart Media Card，SMC）、安全数字（Secure Digital，SD）卡、闪存卡（Flash Card）等。进一步地，存储器12还可以既包括计算机设备1的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器12不仅可以用于存储安装于计算机设备1的应用软件及各类数据，例如AGV式立体车库的调度程序的代码等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

[0071] 处理器13在一些实施例中可以由集成电路组成，例如可以由单个封装的集成电路所组成，也可以是由多个相同功能或不同功能封装的集成电路所组成，包括一个或者多个中央处理器（Central Processing unit，CPU）、微处理器、数字处理芯片、图形处理器及各种控制芯片的组合等。处理器13是所述计算机设备1的控制核心（Control Unit），利用各种接口和线路连接整个计算机设备1的各个部件，通过运行或执行存储在所述存储器12内的程序或者模块（例如执行AGV式立体车库的调度程序等），以及调用存储在所述存储器12内的数据，以执行计算机设备1的各种功能和处理数据。

[0072] 所述处理器13执行所述计算机设备1的操作系统以及安装的各类应用程序。所述处理器13执行所述应用程序以实现上述各个AGV式立体车库的调度方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤。

[0073] 示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器12中，并由所述处理器13执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机可读指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述计算机设备1中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割成检测单元110、建立单元111、发送单元112、启动单元113、控制单元114、更新单元115。

[0074] 上述以软件功能模块的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机、计算机设备，或者网络设备等）或处理器（processor）执行本发明各个实施例所述AGV式立体车库的调度方法的部分。

[0075] 所述计算机设备1集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指示相关的硬件设备来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。

[0076] 其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（ROM，Read‑Only Memory）、随机存取存储器等。

[0077] 进一步地，计算机可读存储介质可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据区块链节点的使用所创建的数据等。

[0078] 本发明所指区块链是分布式数据存储、点对点传输、共识机制、加密算法等计算机技术的新型应用模式。区块链(Blockchain)，本质上是一个去中心化的数据库，是一串使用密码学方法相关联产生的数据块，每一个数据块中包含了一批次网络交易的信息，用于验证其信息的有效性（防伪）和生成下一个区块。区块链可以包括区块链底层平台、平台产品服务层以及应用服务层等。

[0079] 总线可以是外设部件互连标准（peripheral component interconnect，简称PCI）总线或扩展工业标准结构（extended industry standard architecture，简称EISA）总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，在图3中仅用一根直线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。所述总线被设置为实现所述存储器12以及至少一个处理器13等之间的连接通信。

[0080] 尽管未示出，所述计算机设备1还可以包括给各个部件供电的电源（比如电池），优选地，电源可以通过电源管理装置与所述至少一个处理器13逻辑相连，从而通过电源管理装置实现充电管理、放电管理、以及功耗管理等功能。电源还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电装置、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。所述计算机设备1还可以包括多种传感器、蓝牙模块、Wi‑Fi模块等，在此不再赘述。

[0081] 进一步地，所述计算机设备1还可以包括网络接口，可选地，所述网络接口可以包括有线接口和/或无线接口（如WI‑FI接口、蓝牙接口等），通常用于在该计算机设备1与其他计算机设备之间建立通信连接。

[0082] 可选地，该计算机设备1还可以包括用户接口，用户接口可以是显示器（Display）、输入单元（比如键盘（Keyboard）），可选地，用户接口还可以是标准的有线接口、无线接口。可选地，在一些实施例中，显示器可以是LED显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及OLED（Organic Light‑Emitting Diode，有机发光二极管）触摸器等。其中，显示器也可以适当的称为显示屏或显示单元，用于显示在计算机设备1中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。

[0083] 应该了解，所述实施例仅为说明之用，在专利申请范围上并不受此结构的限制。

[0084] 本领域技术人员可以理解的是，图3示出的结构并不构成对所述计算机设备1的限定，可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

[0085] 结合图1，所述计算机设备1中的所述存储器12存储多个指令以实现一种AGV式立体车库的调度方法，所述处理器13可执行所述多个指令从而实现：响应于目标车辆对AGV式立体车库的泊车请求，检测所述目标车辆的车辆类型；
当所述车辆类型为自动驾驶车辆时，与所述目标车辆的车联网系统建立通信连接；
在成功连接后，将所述AGV式立体车库的入口地图发送至所述目标车辆，并向所述目标车辆发送泊车至所述AGV式立体车库车厅的第一泊车指令；
当检测到所述目标车辆基于所述第一泊车指令反馈的第一完成泊车信号时，关闭车厅门，并启动升降机将所述目标车辆升降至指定层；
在检测到所述目标车辆到达所述指定层后，向所述目标车辆发送泊车至目标车位的第二泊车指令，以及向所述目标车辆分配行驶至所述目标车位的自动驾驶路径，并控制所述AGV式立体车库内的搬运工AGV避让所述自动驾驶路径；
当检测到所述目标车辆基于所述第二泊车指令反馈的第二完成泊车信号时，更新所述AGV式立体车库的剩余车位数量，并记录所述目标车辆的泊车信息。

[0086] 具体地，所述处理器13对上述指令的具体实现方法可参考图1对应实施例中相关步骤的描述，在此不赘述。

[0087] 需要说明的是，本案中所涉及到的数据均为合法取得。

[0088] 在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

[0089] 本发明可用于众多通用或专用的计算机系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的消费电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。本发明可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本发明，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

[0090] 所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

[0091] 另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。

[0092] 对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。

[0093] 因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附关联图标记视为限制所涉及的权利要求。

[0094] 此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。本发明中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一、第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

[0095] 最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。