[0001] 本申请涉及自移动设备技术领域，尤其涉及一种卸料控制方法、自移动设备及存储介质。

[0002] 随着科技的不断进步和人工智能的快速发展，利用自移动设备(例如，割草机、清洁机等)进行作业可以极大地提高作业效率。

[0003] 在相关技术中，不合理的作业规划往往会影响自移动设备的作业效率。以割草机为例，在集草箱装满草屑后，割草机往往需要前往卸草位置进行卸草，若无法合理选择割草机的卸草位置，将会导致割草机的卸草效率受到影响。

[0016] 为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本申请进行详细描述。

[0017] 需要说明的是，本申请中“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或多于两个。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。本申请的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不是用于描述特定的顺序或先后次序。

[0018] 在本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

[0019] 在自移动设备领域，不合理的作业规划往往会影响自移动设备的作业效率。这种不合理性可能体现在任务调度规划不合理等方面。以割草机为例，在集草箱装满草屑后，割草机往往需要前往卸草位置进行卸草，若无法合理规划割草机的卸草位置，将会影响卸草任务的顺畅执行，从而造成割草机的割草效率受到影响。为解决上述问题，本申请提供一种卸料控制方法，能够确保自移动设备的卸料效率。

[0020] 本申请实施例提供的卸料控制方法可应用于一个或多个自移动设备。自移动设备可以为割草机、清洁机、收割机、装卸叉车及自动引导车(Automated Guided Vehicle，AGV)等，本申请对自移动设备的具体类型不作限制。

[0021] 例如，如图1所示，是本申请一实施例提供的自移动设备的示意图。图1中的自移动设备为割草机，割草机可以依据预设的割草路径在草坪内行驶以及执行割草任务，割草机可以在执行割草任务时，将切割下的草料等收集至集草箱等集草装置中，或者，割草机也可以在割草任务完成之后，再将草坪内的草料收集至集草装置中。在集草过程中，割草机可以依据预设时间间隔触发一次卸草指令，响应于卸草指令，割草机可以前往集草区域卸草。

[0022] 图1中的割草机仅为自移动设备的示例，实际应用中自移动设备还可以是清洁机等设备。

[0023] 如图2所示，是本申请一实施例提供的卸料控制方法的流程图。根据不同的需求，该流程图中各个步骤的顺序可以根据实际要求进行调整，某些步骤可以省略。所述卸料控制方法应用于自移动设备。

[0024] S11，响应于卸料指令，根据目标卸料位置组优先于非目标卸料位置组的设置以及由内层至外层的顺序，从目标卸料位置组或非目标卸料位置组内分层设置的多个卸料位置中确定目标卸料位置。

[0025] 在本申请的一些实施例中，卸料指令可以是指示自移动设备卸载集料装置中的物料的命令或信号。物料可以为草料、垃圾、商品、尘土等，集料装置可以为集料箱及集料袋等，本申请对物料及集料装置的类型不作限制。

[0026] 本申请对自移动设备的集料时机不作限制。示例性地，若自移动设备为割草机，在沿着割草路径在作业区域执行割草任务的过程中，割草机可以将割下的草料收集至集草箱等集草装置。或者，割草机可以在割草完成之后，再将作业区域中割下的草料收集至集草装置。

[0027] 在本申请的一些实施例中，自移动设备可以在集料过程中自动触发卸料指令，或者，自移动设备可以从与自移动设备通信的外部设备接收及触发卸料指令。其中，自动触发卸料指令的方式可以为多种。示例性的，在集料过程中，自移动设备可以依据预设时间间隔触发卸料指令，其中，预设时间间隔可以进行自定义设置。或者，在集料过程中，若自移动设备的检测器检测到自移动设备的集料装置对应的物料参数达到预设阈值，自移动设备可以生成及触发卸料指令。其中，检测器包括但不局限于视觉检测器、压力检测器、重力传感器等。物料参数包括但不局限于物料体积、物料重量、物料高度等中的至少一种。预设阈值可以进行自定义设置，本申请对此不作限制。

[0028] 在其他实施例中，卸料指令还可以由用户触发。例如，自移动设备可以响应于用户对卸料开关的打开或按下等操作，生成及触发卸料指令。上述对卸料指令的触发方法或生成方法的举例仅为示例，实际应用中不限于此。

[0029] 在本申请的一些实施例中，目标卸料位置组可以是依据自移动设备的设备位置从集料区域内的多个卸料位置组中确定得到，在集料区域内，各个卸料位置组以分扇区的形式分布。非目标卸料位置组为所述多个卸料位置组中除了目标卸料位置组之外的其他卸料位置组，非目标卸料位置组可以是多个，其中，设备位置可以是触发或生成或接收到卸料指令时，自移动设备的坐标或坐标范围。所述多个卸料位置组可以由至少两条划分线对集料区域进行划分得到，所述至少两条划分线相交于集料区域内的同一点。例如，目标卸料位置组可以为所述设备位置与所述至少两条划分线的交点位置之间的连线所处的扇区内的多个卸料位置。示例性的，所述至少两条划分线的交点可以是集料区域的中心点，交点位置可以是集料区域的中心点的坐标，或者，所述至少两条划分线之间的交点位置也可以是集料区域内的其他位置，本申请对此不作限制。

[0030] 集料区域为用于存放或储存物料的区域，集料区域位于自移动设备的作业区域之内，因此自移动设备可以从任意方向进入集料区域。

[0031] 若候选集料区域为多个，自移动设备可以根据自移动设备与每个候选集料区域之间的距离，从多个候选集料区域中确定所述集料区域，其中，自移动设备与每个候选集料区域之间的距离可以为设备位置与该候选集料区域的中心位置之间的距离。候选集料区域的中心位置可以是候选集料区域的中心点的坐标。例如，自移动设备可以将多个候选集料区域中距离自移动设备最近的候选集料区域确定为所述集料区域。

[0032] 集料区域可以具有对应的形状，本申请对集料区域的形状不作限制。例如，集料区域可以为圆形、矩形、三角形等形状的区域。

[0033] 例如，如图3所示，是本申请一实施例提供的集料区域内的多个扇区的示意图。在图3中，集料区域为作业区域之内半径为R1的圆形区域，根据经过集料区域的中心位置的两条划分线(可参考图3中的两条虚线)可以将集料区域划分为四个扇区，分别为第一扇区、第二扇区、第三扇区及第四扇区。

[0034] 卸料位置可以是集料区域中用于存放物料的区域或装置的坐标或坐标范围，每个卸料位置可以通过集料区域的地图信息获取，也可以由用户输入获得。目标卸料位置组及非目标卸料位置组在对应的扇区内可以以分层的形式分布。目标卸料位置组及非目标卸料位置组中由外向内可以划分为外层卸料位置和内层卸料位置，外层卸料位置可以位于集料区域的边界上，也可以位于集料区域的边界内，本申请对此不作限制。内层卸料位置可以为一层或多层，每个卸料位置组中存在至少两个卸料位置与所述交点位置之间的距离不同。本申请对内层卸料位置的层数及每层卸料位置中卸料位置的数量不作限制。任意两层卸料位置之间可以通过分界线进行划分，每条分界线可以具有对应的形状，本申请对分界线的形状不作限制。

[0035] 例如，承接图3所示的集料区域，图4是本申请一实施例提供的集料区域内的多个卸料位置的分布示意图。在图4中，第一扇区的外层卸料位置包括卸料位置17、卸料位置18、卸料位置19及卸料位置20，由外至内的第一层内层卸料位置包括卸料位置5、卸料位置6及卸料位置7，由外至内的第二层内层卸料位置包括卸料位置1。第二扇区的外层卸料位置包括卸料位置21、卸料位置22、卸料位置23及卸料位置24，由外至内的第一层内层卸料位置包括卸料位置8、卸料位置9及卸料位置10，由外至内的第二层内层卸料位置包括卸料位置2。第三扇区的外层卸料位置包括卸料位置25、卸料位置26、卸料位置27及卸料位置28，由外至内的第一层内层卸料位置包括卸料位置11、卸料位置12及卸料位置13，由外至内的第二层内层卸料位置包括卸料位置3。第四扇区的外层卸料位置包括卸料位置29、卸料位置30、卸料位置31及卸料位置32，由外至内的第一层内层卸料位置包括卸料位置14、卸料位置15及卸料位置16，由外至内的第二层内层卸料位置包括卸料位置4。在图4所示的多个扇区中，半径为R2的圆形区域的边界为每个扇区内的外层卸料位置与第一层内层卸料位置之间的分界线，半径为R3的圆形区域的边界为每个扇区内的第一层内层卸料位置与第二层内层卸料位置之间的分界线，其中，R1大于R2，R2大于R3。例如，R1可以为1m，R2可以为0.6m，R3可以为
0.4m。在如图4所示的自移动设备中，自移动设备的设备位置与集料区域的中心位置的连线所处的扇区为第一扇区，因此第一扇区内的多个卸料位置为目标卸料位置组，第二扇区、第三扇区及第四扇区内的多个卸料位置均为非目标卸料位置组。

[0036] 每个卸料位置具有对应的预设卸料次数，每个卸料位置对应的预设卸料次数可以是允许自移动设备在该卸料位置进行卸料的次数。其中，预设卸料次数可以依据自移动设备的集料装置的集料参数确定，集料参数包括但不限于：集料装置的容积、体积及高度。示例性的，对于每个卸料位置，较大的集料参数对应的自移动设备在该卸料位置对应的预设卸料次数可以大于较小的集料参数对应的自移动设备在该卸料位置对应的预设卸料次数。在其他实施例中，预设卸料次数也可以进行自定义设置，本申请对此不作限制。

[0037] 在本申请的一些实施例中，所述多个卸料位置中相邻的卸料位置之间的距离可以大于或等于自移动设备的长度，以降低相邻的卸料位置上堆放的物料对自移动设备卸料及/或自旋转的影响。示例性的，若自移动设备为割草机，则卸料指令可以为卸草指令，集料区域可以为集草区域，卸料位置可以为卸草位置，若割草机需要自旋转后再卸草，在相邻的卸料位置之间的距离大于或等于割草机的长度时，能够避免割草机在一卸草位置进行自旋转时与相邻的卸草位置上堆放的草料相撞。例如，在如图4所示的卸料位置中，卸料位置17和卸料位置18之间的距离可以大于至少一个自移动设备的长度，卸料位置17和卸料位置18之间的距离参考图4中的双箭头之间的距离。图4所示的距离仅为示例。

[0038] 在本申请的一些实施例中，目标卸料位置的确定方式包括：自移动设备根据由内层至外层的顺序，在目标卸料位置组内的每层卸料位置中进行查找，直至获得目标卸料位置，停止查找，其中目标卸料位置的实际卸料次数小于对应的预设卸料次数，若目标卸料位置组未包括目标卸料位置，根据由内层至外层的顺序，在非目标卸料位置组内的每层卸料位置中进行查找，直至获得目标卸料位置，停止查找。

[0039] 其中，对于每层卸料位置中的卸料位置，可以采用批量查找的方式进行查找，也可以采用逐个查找的方式进行查找。批量查找的卸料位置的数量可以进行自定义设置。例如，可以同时对每层卸料位置中的所有卸料位置进行查找，也可以采用每次两个的方式进行查找。

[0040] 示例性的，若一卸料位置的实际卸料次数小于对应的预设卸料次数，则自移动设备可以在该卸料位置卸料，或者，若该卸料位置的实际卸料次数达到对应的预设卸料次数，则自移动设备无法在该卸料位置卸料。

[0041] 在本申请的一些实施例中，对卸料位置的实际卸料次数的统计可以通过计数器实现，例如，每一卸料位置可以对应一个计数器，计数器用于统计对应的卸料位置的实际卸料次数。通过对多个卸料位置的实际卸料次数的比较，可以快速确定目标卸料位置。

[0042] 在目标卸料位置组不包括目标卸料位置时，若非目标卸料位置组为多个，自移动设备可以根据多个非目标卸料位置组之间的优先级及由内层至外层的顺序，依次确定多个非目标卸料位置组内分层设置的卸料位置中是否包括目标卸料位置，其中，多个非目标卸料位置组之间的优先级可以是依据每个非目标卸料位置组与自移动设备之间的距离确定，也可以是依据对多个非目标卸料位置组的随机排序确定，本申请对此不作限制。其中，每个非目标卸料位置组与自移动设备之间的距离可以是每个非目标卸料位置组的中心位置与自移动设备的设备位置之间的距离。例如，在每个非目标卸料位置组与自移动设备之间的距离中，较大的距离对应的非目标卸料位置组的优先级可以高于较小的距离对应的非目标卸料位置组的优先级；或者，排序较高的非目标卸料位置组的优先级可以高于排序较低的非目标卸料位置组的优先级。上述在非目标卸料位置组为多个的情况下，对目标卸料位置的确定方式的举例仅为示例，实际应用中不限于此。

[0043] 例如，承接图4所示的集料区域内的多个卸料位置，目标卸料位置组为第一扇区内的多个卸料位置，若在多个非目标卸料位置组中，第四扇区内的多个卸料位置的优先级高于第二扇区内的多个卸料位置的优先级，第二扇区内的多个卸料位置的优先级高于第三扇区内的多个卸料位置的优先级，自移动设备可以根据由内层至外层的顺序，确定第一扇区内分层设置的多个卸料位置中是否包括实际卸料次数小于对应的预设卸料次数的卸料位置，在查找到实际卸料次数是否小于对应的预设卸料次数的卸料位置，停止查找，确定查找到的实际卸料次数是否小于对应的预设卸料次数的卸料位置为目标卸料位置；若第一扇区内分层设置的多个卸料位置中不包括实际卸料次数小于对应的预设卸料次数的卸料位置，自移动设备可以根据由内层至外层的顺序，确定第四扇区内分层设置的多个卸料位置中是否包括实际卸料次数小于对应的预设卸料次数的卸料位置，在查找到实际卸料次数是否小于对应的预设卸料次数的卸料位置，停止查找，确定查找到的实际卸料次数是否小于对应的预设卸料次数的卸料位置为目标卸料位置；若第四扇区内分层设置的多个卸料位置中不包括实际卸料次数小于对应的预设卸料次数的卸料位置，自移动设备可以根据由内层至外层的顺序，确定第二扇区内分层设置的多个卸料位置中是否包括实际卸料次数小于对应的预设卸料次数的卸料位置，在查找到实际卸料次数是否小于对应的预设卸料次数的卸料位置，停止查找，确定查找到的实际卸料次数是否小于对应的预设卸料次数的卸料位置为目标卸料位置；若第二扇区内分层设置的多个卸料位置中不包括实际卸料次数小于对应的预设卸料次数的卸料位置，自移动设备可以根据由内层至外层的顺序，从第三扇区内分层设置的多个卸料位置中确定实际卸料次数小于对应的预设卸料次数的至少一个卸料位置作为目标卸料位置。

[0044] 下文将以第一扇区内的多个卸料位置为例，说明依据由内层至外层的顺序，确定第一扇区内的多个卸料位置是否包括目标卸料位置的过程。自移动设备可以确定第一扇区的第二层内层卸料位置中的卸料位置1的实际卸料次数是否小于对应的预设卸料次数，若卸料位置1的实际卸料次数小于对应的预设卸料次数，停止查找，确定卸料位置1为目标卸料位置；若卸料位置1的实际卸料次数未小于对应的预设卸料次数，自移动设备可以批量或逐个确定第一扇区的第一层内层卸料位置中的卸料位置5、卸料位置6及卸料位置7的实际卸料次数是否小于对应的预设卸料次数的卸料位置，在查找到实际卸料次数是否小于对应的预设卸料次数的卸料位置，停止查找，确定查找到的实际卸料次数是否小于对应的预设卸料次数的卸料位置为目标卸料位置；若卸料位置5、卸料位置6及卸料位置7中不包括实际卸料次数小于对应的预设卸料次数的卸料位置，自移动设备可以批量或逐个确定第一扇区的外层卸料位置中的卸料位置17、卸料位置18、卸料位置19及卸料位置20的实际卸料次数是否小于对应的预设卸料次数，在查找到实际卸料次数是否小于对应的预设卸料次数的卸料位置，停止查找，确定查找到的实际卸料次数是否小于对应的预设卸料次数的卸料位置为目标卸料位置；若卸料位置17、卸料位置18、卸料位置19及卸料位置20中不包括实际卸料次数小于对应的预设卸料次数的卸料位置，自移动设备可以参考上文对依据由内层至外层的顺序，确定第一扇区内分层设置的多个卸料位置是否包括目标卸料位置的说明，确定第四扇区内分层设置的多个卸料位置是否包括目标卸料位置。

[0045] 在本实施例中，由于目标卸料位置组为自移动设备的设备位置与所述至少两条划分线的交点位置之间的连线所处的扇区内的多个卸料位置，因此相比于非目标卸料位置组，目标卸料位置组距离自移动设备较近。由于集料区域内包括多个卸料位置，因此自移动设备能够在多个卸料位置进行分散卸料，从而能够减少每个卸料位置堆放的物料的重量、高度或体积，避免由于触发抬高检测导致自移动设备停止工作的问题。示例性的，若自移动设备为割草机，则集料区域可以为集草区域。在踩上较高的草堆时，割草机会触发抬高检测机制，在检测到割草机与地面之间存在非正常接触或割草机与地面之间的高度大于或等于预设高度阈值等情况时，为了确保安全，割草机会自动停止工作。在集草区域包括多个卸草位置时，割草机能够在多个卸草位置进行分散卸草，因此能够降低草堆的整体高度，从而避免由于触发抬高检测机制，导致割草机停止工作的问题。

[0046] S12，控制自移动设备移动至目标卸料位置，执行卸料任务。

[0047] 在本申请的一些实施例中，由于自移动设备可以从任意方向进入集料区域，因此自移动设备可以灵活地从自移动设备的设备位置移动至目标卸料位置，本申请对自移动设备的移动路径不作限制。示例性的，自移动设备可以沿着设备位置与目标卸料位置之间的最短路径移动至目标卸料位置。例如，若目标卸料位置为图4中的卸料位置2，如图5所示，是本申请一实施例提供的移动路径的示意图，自移动设备可以沿着设备位置与卸料位置2之间的直线路径，从设备位置移动至卸料位置2。

[0048] 在本实施例中，沿着最短的直线路径从设备位置到达目标卸料位置，能够缩短行驶距离，从而能够提高卸料效率。

[0049] 在本申请的其他实施例中，若目标卸料位置为多个，自移动设备可以随机从多个目标卸料位置选择一个目标卸料位置进行卸料，或者，自移动设备可以选择多个目标卸料位置中距离自移动设备的设备位置最远的目标卸料位置进行卸料。上述从多个目标卸料位置选择目标卸料位置进行卸料的举例仅为示例，实际应用中不限于此。

[0050] 在本申请的一些实施例中，自移动设备可以执行自旋转操作，使得自移动设备的集料装置的出料口旋转至预设方向，及控制集料装置在目标卸料位置进行卸料。其中，预设方向可以进行自定义设置，本申请对此不作限制。例如，预设方向可以为目标卸料位置与集料区域的中心位置之间的连线的方向。

[0051] 在本实施例中，通过控制自移动设备的集料装置的出料口旋转至预设方向，能够控制卸料的方向，从而能够确保堆放的物料的美观性和整齐性。

[0052] 在本申请的其他实施例中，自移动设备可以在目标卸料位置的邻近位置进行卸料，其中邻近位置可以是与目标卸料位置之间的距离小于或等于预设阈值的位置，预设阈值可以进行自定义设置。

[0053] 在本实施例的卸料控制方法中，根据目标卸料位置组优先于非目标卸料位置组的设置，能够优先从目标卸料位置组中确定目标卸料位置，再从非目标卸料位置组中确定目标卸料位置，从而使得自移动设备能够优先在目标卸料位置组进行卸料，再在非目标卸料位置组进行卸料。由于目标卸料位置组距离自移动设备较近，因此优先在目标卸料位置组卸料，能够提高卸料效率。根据由内层至外层的顺序，使得自移动设备能够优先在内层卸料位置卸料，然后再在外层卸料位置卸料，从而能够避免外层卸料位置上堆放的物料阻碍自移动设备的行驶，造成自移动设备无法进入内层卸料位置进行卸料的问题。此外，由于集料区域内包括多个卸料位置，因此自移动设备能够在多个卸料位置进行分散卸料，从而能够减少每个卸料位置堆放的物料的重量、高度或体积，避免由于触发抬高检测导致自移动设备停止工作的问题。

[0054] 如图6所示，是本申请一实施例提供的自移动设备的结构示意图。在图6中，自移动设备1包括本体以及设置于本体上的存储器11、处理器12、电源13、传感器14、作业机构15、通信模块16、定位模块17、驱动轮18及总线19。处理器12通过总线19分别耦合于存储器11、电源13、传感器14、作业机构15、通信模块16、定位模块17、驱动轮18。

[0055] 存储器11可以包括一个或多个随机存取存储器(random access memory，RAM)和一个或多个非易失性存储器(non‑volatile memory，NVM)。随机存取存储器可以由处理器12直接进行读写，可以用于存储操作系统或其他正在运行中的程序的可执行程序(例如机器指令)，还可以用于存储用户及应用的数据等。随机存取存储器可以包括静态随机存储器(static random‑access memory，SRAM)、动态随机存储器(dynamic random access memory，DRAM)、同步动态随机存储器(synchronous dynamic random access memory,SDRAM)、双倍资料率同步动态随机存取存储器(doubledata rate synchronous dynamic random access memory,DDR SDRAM)等。

[0056] 非易失性存储器也可以存储可执行程序和存储用户及应用的数据等，可以提前加载到随机存取存储器中，用于处理器12直接进行读写。非易失性存储器可以包括磁盘存储器件、快闪存储器(flash memory)。

[0057] 存储器11用于存储一个或多个计算机程序。一个或多个计算机程序被配置为被处理器12执行。该一个或多个计算机程序包括多个指令，多个指令被处理器103执行时，可实现在自移动设备1上执行的卸料控制方法。

[0058] 在其他实施例中，所述自移动设备1还包括外部存储器接口，用于连接外部的存储器，实现扩展自移动设备1的存储能力。

[0059] 处理器12可以包括一个或多个处理单元，例如：处理器12可以包括应用处理器(application processor，AP)，调制解调处理器，图形处理器(graphics processing unit，GPU)，图像信号处理器(image signal processor，ISP)，控制器，视频编解码器，数字信号处理器(digital signal processor，DSP)，基带处理器，和/或神经网络处理器(neural‑network processing unit，NPU)等。其中，不同的处理单元可以是独立的器件，也可以集成在一个或多个处理器中。

[0060] 处理器12提供计算和控制能力，例如，处理器12用于执行存储器11内存储的计算机程序，以实现上述的卸料控制方法。

[0061] 电源13用于为自移动设备进行供电。在本申请的一实施例中，电源13可以包括电池、燃料发电机、太阳能发电模组、风力发电模组等类型的供电设备中任意一种或多种。

[0062] 传感器14用于为自移动设备1获取信息，如为自移动设备1获取环境信息以及自移动设备1的移动信息。在本申请的一实施例中，传感器14可以包括激光雷达、摄像装置、红外传感器、编码器等类型的传感器中的一种或多种。

[0063] 作业机构15用于执行相应的作业任务，例如，割草、巡航、清扫及喷洒农药等。在本申请的一些实施例中，作业机构15可以包括电机、传动机构、刀盘及集草箱等机构。在本申请的一些实施例中，电机可以通过传动机构驱动刀盘进行旋转，以实现割草功能。电机还可以控制刀片的移动，以调节割草的高度和割草区域。集草箱可以用于收集落叶及割下的草料等。

[0064] 通信模块16用于实现自移动设备与其他设备的通信。在本申请的一实施例中，通信模块16可以基于有线通信和/或无线通信的方式与其他设备进行数据交互。上述无线通信可以包括蓝牙通信、Wi‑Fi通信、近场通信(Near Field Communication，NFC)等通信方式中的一种或多种的组合。

[0065] 定位模块17用于确定自移动设备的位置。在本申请的一些实施例中，定位模块17可以包括全球定位系统(Global Positioning System，GPS)、惯性导航系统、实时动态(Real‑time kinematic，RTK)载波相位差分系统等类型的定位模块中的一种或多种。

[0066] 驱动轮18用于实现自移动设备进行移动。在本申请的一些实施例中，驱动轮18可以根据处理器12的控制，实现自移动设备的移动功能。在本申请的一些实施例中，驱动轮18可以包括左驱动轮和右驱动轮。

[0067] 总线19至少用于提供自移动设备1中的存储器11、处理器12、电源13、传感器14、作业机构15、通信模块16、定位模块17、驱动轮18之间进行相互通信的通道。

[0068] 在本申请的其他实施例中，自移动设备1还可以包括防撞部及转向组件等。防撞部可以用于防止驱动轮18与自移动设备前方的障碍物相撞。转向组件可以用于使驱动轮18调整行驶方向。

[0069] 可以理解的是，本申请实施例示意的结构并不构成对自移动设备1的具体限定。在本申请另一些实施例中，自移动设备1可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。

[0070] 本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序中包括程序指令，程序指令被执行时所实现的方法可参照本申请上述各个实施例中的方法。

[0071] 其中，计算机可读存储介质可以是上述实施例所述的自移动设备或电子设备的内部存储器，例如，自移动设备或电子设备的硬盘或内存。计算机可读存储介质也可以是自移动设备或电子设备的外接存储设备，例如，自移动设备或电子设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

[0072] 在一些实施例中，计算机可读存储介质可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据自移动设备或电子设备的使用所创建的数据等。

[0073] 在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

[0074] 本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

[0075] 以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。