[0001] 本发明涉及开模技术领域，尤其是涉及一种防开碎开模机。

[0002] 光学镜片以树脂为材料，目前的光学镜片通常通过模具制作而成，模具包括由钢化玻璃制成的下模和上模，下模和上模相互粘连的同时模具间形成有一定厚度的空腔，随后向空腔内注入液态状的原料，进而通过高温加热使空腔内的原料固化，即可制成含有镜片的镜片模组，随后将下模、上模以及镜片分离，即可完成镜片的生产。由于下模和上模上均雕刻有字符，而上模的厚度较薄，因此上模的字符雕刻区为易碎区，如果开模位置在上模的字符雕刻区处的话，则开模时可能导致上模破碎，如何降低开模时上模破碎的机率是本领域亟待解决的技术问题。

[0018] 下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。

[0019] 参见图1至图12所示，本发明提供的防开碎开模机的一个实施例。

[0020] 镜片模组包括镜片模具和镜片，镜片模具包括下模和上模，上述上模连接于上述下模的上侧，上述镜片成型于上述下模和上述上模之间。镜片模组为竖立的柱状模组，下模为柱状模组的下部分，上模为柱状模组的上部分，上模与镜片之间的缝隙为开模缝隙。

[0021] 开模机包括工作台1、安装于上述工作台1上的设备单元以及电连接上述设备单元的控制单元100，上述设备单元包括：工位机构，包括工位循环模块21和模组定位模块，上述工位循环模块21用于带动
上述模组定位模块循环经过多个工位，上述多个工位至少包括上料工位11、开模工位13以及下料工位14，上述开模工位13位于上述上料工位11与上述下料工位14之间，上述模组定位模块包括托盘模块22和吸盘模块23，上述托盘模块22用于支撑镜片模组，上述吸盘模块
23设于上述托盘模块22的上方，上述吸盘模块23用于将镜片模组吸起并根据上述上料工位
11上的上模上表面的易碎区的位置带动镜片模组绕竖直方向自转以使上模上表面的易碎区离开镜片模组的预设开模侧；
上料机构3，靠近上述上料工位11并用于将镜片模组转移到上述上料工位11的托
盘模块22上；
防开碎检测机构4，靠近上述上料工位11并用于检测上述上料工位11上的上模上
表面的易碎区的位置；
开模机构8，包括刀具模块81和靠背模块82，上述刀具模块81设于上述开模工位13的侧方并位于镜片模组的预设开模侧，上述刀具模块81用于伸入上述开模工位13的镜片模组的预设开模侧缝隙内以使上模与下模分离，上述靠背模块82设于上述开模工位13的侧方并位于镜片模组的预设开模侧背面，上述靠背模块82用于与上述开模工位13的镜片模组的预设开模侧背面抵接；
下料机构10，靠近上述下料工位14并用于将上述下料工位14的镜片模组转移离
开。

[0022] 上述工作台1作为整个开模机的安装基础，上述N个工位与工作台1相对固定。假设上述工位循环模块21带动模组定位模块依次经过N个工位，模组定位模块依次停在N个工位完成一个循环后，再次回到第1个工位进行下一个循环。模组定位模块停在各个工位进行相应的工作。比如，模组定位模块停在上料工位11时，上料机构3将镜片模组转移到上料工位11的模组定位模块上。模组定位模块停在开模工位13时，开模机构8对开模工位13的模组定位模块上的镜片模组进行开模。模组定位模块停在下料工位14时，下料机构10将下料工位
14上的模组定位模块中的镜片模组转移走进入下一道工序中。

[0023] 由于镜片模组的下模和上模为钢化玻璃材质，如果其表面有缺陷，自带应力集中，镜片模组的下模和上模上均雕刻有字符，上模下表面的字符雕刻区为易碎区，如果上模下表面的字符雕刻区在开模的时候与刀具模块81接触，很容易破碎。为了防止上模的易碎区与刀具模块81接触，因此要避免上模下表面的字符雕刻区到达开模工位13时朝向刀具模块81，通过在上料工位11检测上模上表面的字符雕刻区，从而获得上模下表面的字符雕刻区所在位置（上模下表面的字符雕刻区与上模上表面的字符雕刻区位置相对），之后，上述吸盘模块23可以将镜片模组从托盘模块22上吸起，调整镜片模组绕竖直方向的角度，并吸合固定镜片模组，保证镜片模组到达开模工位时，上模的易碎区避开刀具模块81，防止开模时上模破碎。镜片模组自转调节过程：吸盘模块23吸起镜片模组后带动镜片模组绕竖直方向自转一定角度。

[0024] 本实施例中，上述吸盘模块23包括吸盘支架、吸盘232、吸盘升降驱动装置233以及吸盘旋转驱动装置236，上述吸盘232连接于上述吸盘支架上，上述吸盘232用于吸合镜片模组，上述吸盘升降驱动装置233连接上述吸盘支架并用于带动上述吸盘232沿竖直方向升降，上述吸盘旋转驱动装置236连接上述吸盘支架并用于带动上述吸盘232绕竖直方向自转。

[0025] 上述吸盘模块23可实现吸盘的吸合、升降以及旋转功能。

[0026] 本实施例中，上述防开碎检测机构4包括防开碎视觉检测相机41和光源42，上述防开碎视觉检测相机41设于上述上料工位11的斜上方并位于镜片模组的预设开模侧，上述光源42为曲面光源，上述光源42设于上述上料工位11的斜上方并位于镜片模组的预设开模侧背面，上述防开碎视觉检测相机41和上述光源42相互配合以使上述上料工位11的上模反射至上述防开碎视觉检测相机41的光强大于上述上料工位11的下模反射至上述防开碎视觉检测相机41的光强。

[0027] 由于上模的字符雕刻区与其他区域的外观不同，因此可以通过视觉检测的方式来检测上模的字符雕刻区的位置。视觉检测具有高精度、高效率、低成本、客观性、安全性的优点。下模与上模上均有字符，所以会形成强干扰，因此采用曲面光源，能有效降低下模以及其他干扰因素对于上模成像的影响。具体的，防开碎视觉检测相机41的拍摄方向与竖直方向的夹角为15‑60度，防开碎视觉检测相机41到上模上表面的拍摄距离为150毫米，上述光源42的光束方向与竖直方向的夹角为10‑30度，将光源42设置在合适的高度，比如，光源42上端位于上模上表面之上90‑100毫米处，光源42下端位于下模下表面之上20‑25毫米处，利用下模与上模的高度差，使得上料工位11的上模反射至上述防开碎视觉检测相机41的光强大于上述上料工位11的下模反射至上述防开碎视觉检测相机41的光强。

[0028] 本实施例中，上述工位循环模块21为转盘模块，上述转盘模块带动模组定位模块围绕转盘中心公转，上述多个工位围绕上述转盘中心均布设置；上述工位机构包括多个上述模组定位模块，多个上述模组定位模块安装于上述转
盘模块上并围绕上述转盘中心均布设置，多个上述模组定位模块围绕上述转盘中心公转并同步分别到达上述多个工位。

[0029] 转盘模块每旋转360/N度停止一次，转盘模块每旋转360/N度时，多个模组定位模块均沿转盘模块旋转方向从前一个工位调整到相邻的下一个工位。多个模组定位模块上的不同镜片模组同步进行不同的工作，比如，在同一时间，上料机构3将镜片模组转移到上料工位11的模组定位模块上，开模机构8对开模工位13上的模组定位模块上的镜片模组进行开模，下料机构10将下料工位14上的模组定位模块上的镜片模组转移离开。通过在转盘模块上安装多个模组定位模块，使得开模机的开模效率较高，省空间，大大减轻了结构的重量，提高了结构的强度，精度，装配更加便捷，成本更低。

[0030] 本实施例中，上述吸盘支架包括吸盘安装座231、吸盘浮动轴234、第一吸盘弹簧235以及第二吸盘弹簧237，上述吸盘安装座231连接上述吸盘升降驱动装置233，上述吸盘浮动轴234沿竖直方向可升降地连接上述吸盘安装座231，上述吸盘232连接上述吸盘浮动轴234，上述第一吸盘弹簧235向上述吸盘浮动轴234施加朝下的弹力，上述吸盘浮动轴234克服上述第一吸盘弹簧235的弹力后可相对上述吸盘安装座231向上浮动，上述第二吸盘弹簧237设于上述第一吸盘弹簧235的下方，上述第二吸盘弹簧237向上述吸盘浮动轴234施加朝上的弹力，上述第二吸盘弹簧237的弹力平衡上述吸盘浮动轴234和上述第一吸盘弹簧
235的重量。

[0031] 吸盘安装座231的上方连接有与吸盘安装座231相对固定的限位支架238，吸盘浮动轴234上设有一凸环部239，第一吸盘弹簧235设于凸环部239和限位支架238之间，第二吸盘弹簧237设于凸环部239与吸盘安装座231之间，通过设置吸盘浮动轴234、第一吸盘弹簧235、第二吸盘弹簧237，吸盘232可自适应向上浮动并且可平衡重量，比如吸盘232吸合着镜片模组时，如果二者之间的接触力过大，吸盘232可以向上浮动，从而使得吸盘232与镜片模组之间的接触力保持在设定范围内。尤其是，开模时，能降低吸盘模块施加于镜片模组上的重量，从而降低开模时上模承受的弯矩。上述吸盘浮动轴234为竖直方向延伸的竖向连接杆，上述第一吸盘弹簧235和上述第二吸盘弹簧237为压缩弹簧，套设于竖向连接杆上。

[0032] 本实施例中，上述上料机构3包括模组输送流线31、模组移送模块32以及模组对中模块33，上述模组输送流线31用于承载镜片模组并带动镜片模组沿水平方向靠近上述上料工位11，上述模组移送模块32用于将上述模组输送流线31上的镜片模组移送到上述上料工位11的托盘模块22上，上述模组对中模块33用于将上述上料工位11上的镜片模组的中心调节至与其上方的吸盘模块23的中心位于同一竖向直线上。

[0033] 模组输送流线31为皮带输送流线，可以将镜片模组连续有序输送至靠近上料工位的位置。模组移送模块32再将模组输送流线31上的镜片模组移送到上料工位11上的托盘模块22中。模组输送流线31和模组移送模块32共同配合，将镜片模组有序转移到工位机构2上。由于吸盘模块23需要将托盘模块22上的镜片模组吸起，因此，要保证吸盘模块23的中心与镜片模组的中心位于同一竖直轴线上，而由于各种误差的原因，模组移送模块32将镜片模组放在托盘模块22时，无法保证吸盘模块23的中心与镜片模组的中心位于同一竖直轴线上，因此通过模组对中模块33可以使得吸盘模块23的中心与镜片模组的中心位于同一竖直轴线。

[0034] 本实施例中，上述模组输送流线31的输出端设于上述上料工位11的侧方，上述模组移送模块32设于上述模组输送流线31的输出端的上方，上述模组对中模块33设于上述上料工位11的下方，上述模组移送模块32包括第一夹爪装置321、第一夹爪升降驱动装置322以及第一夹爪平移驱动装置323，上述第一夹爪装置321用于夹持镜片模组，上述第一夹爪升降驱动装置322用于带动上述第一夹爪装置321沿竖直方向升降，上述第一夹爪平移驱动装置323带动上述第一夹爪装置321在上述模组输送流线31和上述上料工位11之间沿水平方向平移，上述模组对中模块33包括第二夹爪装置331和第二夹爪升降驱动装置332，上述第二夹爪装置331与上述上料工位11上的吸盘模块23的中心位于同一竖向轴线上，上述第二夹爪装置331用于夹持镜片模组，上述第二夹爪升降驱动装置332用于带动上述第二夹爪装置331沿竖直方向升降。

[0035] 上述第一夹爪装置321包括间隔距离设置的两组第一夹爪杆，多个第一夹爪杆围绕竖直方向布置，多个第一夹爪杆的下端为自由端。上述第二夹爪装置331包括间隔距离设置的两组第二夹爪杆，多个第二夹爪杆围绕竖直方向布置，多个第二夹爪杆的上端为自由端。镜片模组的上料过程：第一夹爪升降驱动装置322带动第一夹爪装置321下行至镜片模组的四周，此时，第一夹爪杆与镜片模组的轴向相互平行，第一夹爪装置321夹持镜片模组，第一夹爪升降驱动装置322带动第一夹爪装置321上行，第一夹爪平移驱动装置323带动第一夹爪装置321从模组输送流线31的上方运动至上料工位11的托盘模块22上方，第一夹爪升降驱动装置322带动第一夹爪装置321下行，第一夹爪装置321松开镜片模组，从而将镜片模组从模组输送流线31上转移到托盘模块22上。镜片模组定位的过程：第二夹爪升降驱动装置332带动第二夹爪装置331上行至镜片模组的外周，此时第二夹爪杆与镜片模组的竖向轴线平行，第二夹爪装置331夹持镜片模组，对镜片模组进行定心，当吸盘模块23吸合镜片模组后，第二夹爪装置331松开镜片模组，第二夹爪升降驱动装置332带动第二夹爪装置331下行离开镜片模组的四周。

[0036] 本实施例中，上述第一夹爪装置321设有第一位移传感器和/或上述第二夹爪装置331设有第二位移传感器，上述第一位移传感器用于检测上述第一夹爪装置321的夹爪杆位移，上述第二位移传感器用于检测上述第二夹爪装置331的夹爪杆位移。

[0037] 由于第一夹爪装置321在夹持镜片模组时，两组第一夹爪杆需要相互靠近和远离，第二夹爪装置331在夹持镜片模组时，两组第二夹爪杆需要相互靠近和远离，根据第一夹爪杆的位移和/或第二夹爪杆的位移，可以得到镜片模组的直径，可验证背面检测机构的检测结果，从而使得镜片模组的预设开模侧背面位置的检测更为准确。

[0038] 本实施例中，上述刀具模块81包括刀具811和刀具平移驱动装置812，上述刀具811用于插入镜片模组的预设开模侧缝隙内，上述刀具平移驱动装置812用于带动上述刀具811沿靠近和远离上述开模工位13的水平方向平移。

[0039] 刀具模块81的刀具开模过程为：刀具平移驱动装置812带动刀具811靠近开模工位直至刀具811插入开模工位的镜片模组的预设开模侧缝隙一定深度，开模结束后，刀具平移驱动装置812带动刀具811远离开模工位回到原位。

[0040] 本实施例中，上述刀具811包括刀座8111、刀头8112以及刀头浮动弹簧（图中未示出），上述刀头8112可上下摆动地连接上述刀座8111，上述刀头浮动弹簧向上述刀头8112施加弹力，上述刀头8112在弹力作用下保持设定姿态，上述刀头8112克服上述弹力后可相对上述刀座向下摆动。

[0041] 刀头8112可自适应向下摆动，比如刀头8112插入开模缝隙中时，如果二者之间的接触力过大，刀头8112可以向下摆动，从而使得刀头与镜片模组之间的接触力保持在设定范围内。将刀头8112设置为可浮动，刀头能有效随着开模缝隙随动，降低镜片模组受力的弯矩，以及刀头8112对镜片模组的冲击。上述刀头通过铰接轴连接刀座，上述刀头浮动弹簧为扭簧，套设于上述铰接轴上。

[0042] 本实施例中，上述多个工位还包括检测工位12，上述检测工位12位于上述上料工位11和上述开模工位13之间，上述设备单元还包括缝隙检测机构5，上述缝隙检测机构5设于上述检测工位12的侧方并位于镜片模组的预设开模侧，上述缝隙检测机构5用于检测上述检测工位12上镜片模组的预设开模侧缝隙的角度和高度；上述刀具模块还包括刀具旋转驱动装置813、刀具升降驱动装置814，上述刀具旋
转驱动装置813用于根据镜片模组的预设开模侧缝隙的角度带动上述刀具811绕水平方向旋转以调节上述刀具811的刀刃角度，上述刀具升降驱动装置814用于根据镜片模组的预设开模侧缝隙的高度带动上述刀具811沿竖直方向升降以调节上述刀具811的高度。

[0043] 模组定位模块停在开模工位13时，开模机构8对开模工位13的模组定位模块上的镜片模组进行开模。由于镜片模组或多或少存在一些误差，且不同规格的镜片模组的尺寸不同，因此，通过设置检测工位12，在检测工位12检测镜片模组的预设开模侧缝隙的角度和高度，刀具811能够准确插入镜片模组的预设开模侧缝隙内，实现精确开模，提高开模成功率，且防止刀具模块81对镜片模组造成损伤。

[0044] 本实施例中，上述缝隙检测机构5包括寻缝视觉检测相机51。

[0045] 由于镜片模组的预设开模侧缝隙与其余位置存在形状差异，因此可以通过视觉检测的方式来检测镜片模组的预设开模侧缝隙，视觉检测具有高精度、高效率、低成本、客观性、安全性的优点。

[0046] 本实施例中，上述设备单元还包括背面检测机构6，上述背面检测机构6设于上述检测工位12的侧方并位于镜片模组的预设开模侧背面，上述背面检测机构6用于检测上述检测工位12上镜片模组的预设开模侧背面的位置；上述靠背模块82包括靠背821和靠背平移驱动装置822，上述靠背821用于抵接镜
片模组的预设开模侧背面，上述靠背平移驱动装置822带动上述靠背821沿靠近和远离上述开模工位13的水平方向平移以调节上述靠背821的位置。

[0047] 模组定位模块停在开模工位13时，开模机构8对开模工位13的模组定位模块上的镜片模组进行开模。由于镜片模组或多或少存在一些误差，且不同规格的镜片模组的尺寸不同，因此，在检测工位12检测镜片模组的预设开模侧背面的位置，靠背821能够调节位置，能够正好抵接开模工位13的镜片模组的预设开模侧背面，防止对镜片模组造成损伤。靠背模块82的靠背调节过程：靠背平移驱动装置822带动靠背821平移至刚与镜片模组接触的位置，刀具模块81开模结束后，靠背平移驱动装置822带动靠背821远离镜片模组。

[0048] 本实施例中，上述背面检测机构6包括距离传感器61。

[0049] 背面检测机构6与工作台1相对固定，因此，通过检测背面检测机构6与镜片模组的预设开模侧背面之间的距离，就可以获得镜片模组的预设开模侧背面的位置。

[0050] 本实施例中，上述靠背821上设有靠背传感器。

[0051] 靠背传感器为高精度的力觉传感器，以保证靠背821刚接触镜片模组时能准确停止，同时靠背传感器对后续的开模力进行检测，记录以及分析镜片模组开模的状态，可验证开模检测机构的检测结果，从而使是否开模的判断更为准确。当靠背传感器检测到的力大于设定阈值时，则镜片模组开模不成功，当靠背传感器检测到的力小于设定阈值时，则镜片模组开模成功。

[0052] 本实施例中，上述设备单元还包括自开模检测机构7和开模检测机构9，上述自开模检测机构7靠近上述检测工位12，用于检测上述检测工位12上镜片模组是否自开模，上述开模检测机构9靠近上述开模工位13，用于检测上述开模工位13上的镜片模组是否开模成功。

[0053] 如果镜片模组在上料或者运动过程中发生了自开模情形时，自开模检测机构7能直接判断出来，从而防止后续刀具模块81开空刀的状况。开模检测机构9检测开模工位13上镜片模组是否开模成功，从而可以在后续下料时将开模不成功的镜片模组分离出来。

[0054] 本实施例中，上述托盘模块22上设有托盘传感器，上述托盘传感器用于检测上述托盘模块22受到的压力。

[0055] 在上料工位时，吸盘232将镜片模组吸起，镜片模组脱离托盘模块22，如果托盘传感器检测到检测工位12的托盘模块22上有物体重量，则在检测工位12发生了自开模情况，如果托盘传感器检测到开模工位13的托盘模块22上有物体重量，则在开模工位13开模成功，结合靠背821上的靠背传感器，能够较为准确的判断开模工位13上是否开模成功。

[0056] 本实施例中，上述下料机构10包括上模输送流线101、下模输送流线102、NG品输送流线103、上模移送模块104、下模移送模块105以及NG品移送模块106，上述上模输送流线101用于承载上模并带动上述上模沿水平方向远离上述下料工位14，上述下模输送流线102用于承载下模或开模不成功镜片模组并带动上述下模或开模不成功镜片模组沿水平方向远离上述下料工位14，上述NG品输送流线103用于承载开模不成功镜片模组并带动开模不成功镜片模组沿水平方向远离上述下料工位14，上述上模移送模块104用于将上述下料工位14上的上模移送到上述上模输送流线101上，上述下模移送模块105用于将上述下料工位
14上的下模或开模不成功镜片模组移送到上述下模输送流线102上，上述NG品移送模块106用于将上述下模输送流线102上的开模不成功镜片模组移送到上述NG品输送流线103上。

[0057] 上模移送模块104先将下料工位14的上模移送到上模输送流线101上，下模移送模块105再将下料工位14的下模移送到下模输送流线102上，NG品移送模块106将下模输送流线102上的开模不成功镜片模组移送到NG品输送流线103上。上模输送流线101、下模输送流线102、NG品输送流线103均为皮带输送流线，可以将镜片模组连续有序送离下料工位14。

[0058] 本实施例中，上述上模输送流线101、上述下模输送流线102以及上述NG品输送流线103的输送方向平行，上述上模输送线的输入端设于上述下料工位14的侧方，上述下模输送流线102的输入端设于上述上模输送流线101的输入端与上述下料工位14之间，上述NG品输送流线103设于上述下模输送流线102的输出端背离上述上模输送流线101的输出端的一侧，上述上模移送模块104设于上述下模输送流线102的上方，上述上模移送模块104包括第三夹爪装置1041、第三夹爪平移驱动装置1042以及第三夹爪翻转驱动装置1043，上述第三夹爪装置1041用于夹持上模，上述第三夹爪平移驱动装置1042用于带动上述第三夹爪装置1041在上述下料工位14和上述上模输送流线101之间沿水平方向平移，上述第三夹爪翻转驱动装置1043用于带动上述第三夹爪装置1041绕水平方向翻转以使上模翻转180度后落在上述上模输送流线101上，上述下模移送模块105设于上述下料工位14背离上述下模输送流线102的一侧，上述下模移送模块105和上述NG品移送模块106均为推料模块，上述下模移送模块105用于将上述下料工位14上的下模或开模不成功镜片模组沿水平方向推到上述下模输送流线102上，上述NG品移送模块106用于将上述下模输送流线102上的开模不成功镜片模组沿水平方向推到上述NG品输送流线103上。

[0059] 上述第三夹爪装置1041包括间隔距离设置的两根第三夹爪杆，两根第三夹爪杆夹持在上模的两侧。镜片模组的下料过程：第三夹爪翻转驱动装置1043带动第三夹爪装置1041翻转，使得第三夹爪杆的自由端朝向下料工位14所在侧，第三夹爪平移驱动装置1042带动第三夹爪装置1041靠近下料工位14直至第三夹爪杆位于上模的两侧，此时第三夹爪杆与上模的竖向轴线垂直，第三夹爪装置1041夹持上模，第三夹爪平移驱动装置1042带动第三夹爪装置1041沿水平方向远离下料工位，第三夹爪翻转驱动装置1043带动第三夹爪装置
1041顺时针翻转180度后上模正好落在上模输送流线101上，第三夹爪翻转驱动装置1043带动第三夹爪装置1041逆时针翻转180度，下模移送模块105将托盘模块22的下模或开模不成功镜片模组推到下模输送流线102上，NG品移送模块106将下模输送流线102上的开模不成功镜片模组推到NG品输送流线103上。

[0060] 本实施例中，上述托盘模块22包括托盘支架221、托盘222以及托盘弹簧223，上述托盘支架221连接固定上述工位循环模块21，上述托盘222可升降连接于上述托盘支架221的上方，上述托盘弹簧223向上述托盘222施加向下的弹力，上述托盘222克服上述托盘弹簧223的弹力后可相对上述托盘支架221向上浮动；
上述下料机构10包括顶杆模块107，上述顶杆模块107设于上述下料工位14的下
方，上述顶杆模块107用于驱动上述下料工位14上的托盘222上行至与上述下模输送流线
102齐平。

[0061] 由于托盘模块22与下模输送流线102很难做到齐平，导致下模移送模块105不能将托盘模块22上的下模推到下模输送流线102上，因此设置顶杆模块107，上述托盘支架221可以避让顶杆模块107，顶杆模块107可以顶升托盘222，从而使得托盘222与下模输送流线102齐平。托盘支架221与托盘222形状类似，通过四根吊杆224连接于转盘模块上，大大减少了托盘结构件的数量以及重量。

[0062] 本实施例中，上述下模输送流线102上设有沿输送方向等距布置的多个下模隔板1021，上述上模输送流线101上设有沿输送方向等距布置的多个上模隔板1011，上述NG品输送流线103上设有沿输送方向等距布置的多个NG品隔板1031。

[0063] 相邻两个下模隔板1021之间形成一个下模格子间，每个下模格子间中放一个下模，相邻两个上模隔板1011之间形成一个上模格子间，每个上模格子间中放一个上模，相邻两个NG品隔板1031之间形成一个NG品格子间，每个NG品格子间中放一个NG品，下模隔板1021、上模隔板1011以及NG品隔板1031防止镜片模组之间相互碰撞损伤。

[0064] 本发明中，镜片模组的预设开模侧为背离转盘中心的一侧，镜片模组的预设开模侧背面与镜片模组的预设开模侧相背，镜片模组的预设开模侧背面为朝向转盘中心的一侧。

[0065] 工位循环模块21带动模组定位模块依次经过四个工位，分别为上料工位、检测工位、开模工位以及下料工位。

[0066] 每个模组定位模块包括一个托盘模块22、M个吸盘232、一个吸盘升降驱动装置233以及M个吸盘旋转驱动装置236，每个托盘模块22上可以放置M个镜片模组，M个吸盘232分别吸合M个镜片模组，M个吸盘232的吸盘浮动轴234连接同一吸盘安装座231，吸盘升降驱动装置233安装在工位循环模块21上并带动吸盘安装座231升降，M个吸盘旋转驱动装置236安装在工位循环模块21上，并通过皮带轮组件分别连接M个吸盘232的吸盘浮动轴234，吸盘232的吸盘浮动轴234可相对皮带轮组件的皮带轮轴向滑动并且可随皮带轮旋转。吸盘旋转驱动装置236靠近转盘模块的中心，大大降低了转盘模块的转动惯量。

[0067] 上料机构3设于上料工位背离转盘中心的一侧。每个上料机构3包括M条模组输送流线31、一个模组移送模块32和一个模组对中模块33，M条模组输送流线31分别输送M个镜片模组同时到达模组移送模块32的下方，每个模组移送模块32包括M个第一夹爪装置321、一个第一夹爪升降驱动装置322以及一个第一夹爪平移驱动装置323，第一夹爪平移驱动装置323安装在两条模组输送流线31上，第一夹爪升降驱动装置322安装在第一夹爪平移驱动装置323上，M个第一夹爪装置321安装于同一第一夹爪升降驱动装置322上，M个第一夹爪装置321同步抓取M条模组输送流线31上的M个镜片模组并转移到上料工位11上的托盘模块22上，每个模组对中模块33包括M个第二夹爪装置331和一个第二夹爪升降驱动装置332，M个第二夹爪装置331分别对上料工位11上的M个镜片模组进行定位，第二夹爪升降驱动装置332安装于工作台1上并带动M个第二夹爪装置331同步升降。

[0068] 每个防开碎检测机构4包括M个防开碎视觉检测相机41和一个光源42，M个防开碎视觉检测相机41分别获取上料工位11上的M个镜片模组的图像，同一光源为上料工位11上的M个镜片模组提供光线。

[0069] 每个缝隙检测机构5包括M个寻缝视觉检测相机51，M个寻缝视觉检测相机51分别对检测工位上M个镜片模组的预设开模侧缝隙进行检测。

[0070] 每个背面检测机构6包括M个距离传感器61，M个距离传感器61分别对检测工位12上M个镜片模组的预设开模侧背面位置进行检测。

[0071] 每个开模机构8包括M个刀具模块81和M个靠背模块82，M个刀具模块81分别对开模工位13上M个镜片模组进行开模，M个靠背模块82分别抵接开模工位13上M个镜片模组。

[0072] 下料机构10设于下料工位背离转盘中心的一侧，每个下料机构10包括一条上模输送流线101、一条下模输送流线102、一条NG品输送流线103、一个上模移送模块104、一个下模移送模块105、一个NG品移送模块106以及一个顶杆模块107，每个上模移送模块104包括M个第三夹爪装置1041、一个第三夹爪平移驱动装置1042以及一个第三夹爪翻转驱动装置，M个第三夹爪装置1041用于夹持下料工位14上M个镜片模组，第三夹爪平移驱动装置1042安装在上模输送流线101和下模输送流线102的上方，第三夹爪翻转驱动装置1043安装在第三夹爪平移驱动装置1042上，M个第三夹爪装置1041安装在第三夹爪翻转驱动装置1043，一个第三夹爪平移驱动装置1042和一个第三夹爪翻转驱动装置1043带动M个第三夹爪装置1041同步平移和翻转。本实施例中，M为2，在其他实施例中，M可以为其他自然数，最好是大于等于2的自然数。通过上述设置，实现对4M个镜片模组进行同步开模工作。并且尽可能的减少设备数量。

[0073] 转盘模块、托盘模块以及浮动模块的结构和布局，使得本发明具有小型化和轻量化的特点。

[0074] 镜片模组的开模方法，包括如下步骤：S1、模组输送流线31和模组移送模块32相互配合将镜片模组转移到上料工位11的
托盘模块22上，进入步骤S2；
S2、模组对中模块33对托盘模块22上的镜片模组进行夹持定位，进入步骤S3；
S3、防开碎检测机构4对镜片模组的上模易碎区进行位置检测，进入步骤S4；
S4、吸盘模块23下行与镜片模组吸合，模组对中模块33松开镜片模组并下行远离
镜片镜片模组，进入步骤S5；
S5、吸盘模块23带动镜片模组上行后旋转一定角度，使得镜片模组的上模易碎区
远离镜片模组的预设开模侧，进入步骤S6；
S6、工位循环模块21旋转90度，镜片模组到达检测工位12，进入步骤S7；
S7、缝隙检测机构5对镜片模组的预设开模侧缝隙的角度和高度进行识别，并将镜片模组的预设开模侧缝隙的高度和角度信息传递给刀具模块81，背面检测机构6对镜片模组的预设开模侧背面位置进行检测，并将镜片模组的预设开模侧背面位置信息传递给靠背模块82，自开模检测机构7判断检测工位12上镜片模组是否自开模，并将镜片模组是否自开模信息传递给刀具模块81和靠背模块82，进入步骤S8；
S8、工位循环模块旋转90度，镜片模组到达开模工位13，如果镜片模组没有发生自开模现象，则进入S9,如果镜片模组发生自开模现象，则刀具模块81和靠背模块82不动作，则进入S10；
S9、刀具模块81和靠背模块82相互配合对镜片模组进行开模，开模检测机构9判断开模工位13上镜片模组是否开模成功，并将镜片模组是否开模成功信息传递给NG品移送模块106，进入步骤S10；
S10、工位循环模块21旋转90度，镜片模组到达下料工位14，进入步骤S11；
S11、上模输送流线101、下模输送流线102、NG品输送流线103、上模移送模块104、下模移送模块105以及NG品移送模块106相互配合，将下料工位14上的镜片模组转移离开。

[0075] 显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。