[0001] 本发明涉及金属焊接技术领域，具体为一种金属板加工用焊接装置。

[0002] 金属板加工用焊接装置是一种在金属板材加工过程中至关重要的设备，主要用于通过焊接技术将金属板材连接在一起，形成结构件或零部件，这种焊接装置通常采用激光焊接、电弧焊接或等离子焊接等，从而能够确保金属板材之间实现牢固和精确的焊接。

[0003] 在当前的金属板焊接作业中，尽管采用人工手持焊接设备来完成相邻金属板之间的焊接操作是一种常见的做法，但这种传统方式在面对大型金属板时暴露出了显著的不足，具体来说，当金属板的尺寸较大时，工人往往需要爬到金属板上进行焊接，这不仅增加了作业难度，也对工人的安全和健康构成了潜在威胁，更重要的是，人工操作下的焊接过程极易受到人为因素的影响，在焊接过程中，工人即使只是进行微小的移动，都可能导致两个相邻金属板之间的位置关系发生偏移，进而影响到焊接的精确度和质量，此外，人工站在金属板上进行焊接还存在另一个严重问题，由于金属板本身具有一定的弹性和重量，工人在其上进行操作时，很容易使金属板在焊接前发生轻微的弯曲变形，这种变形虽然可能不太明显，但却会在金属板内部产生应力，一旦完成焊接，这些应力就会在焊接接头的冷却过程中得到释放，从而导致金属板发生弯曲变形，这种变形不仅影响了金属板的外观，更可能对其结构强度和性能造成不利影响。为此，我们提出一种金属板加工用焊接装置。

[0018] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0019] 请参阅图1‑图3所示，本发明提供一种技术方案：一种金属板加工用焊接装置，包括支撑机构1、托板11和两个钢板12，支撑机构1上端中心靠两侧处镜像设置有两个用于对两个钢板12完成第一次定位夹持的第一夹持单元，两个第一夹持单元相互远离的一侧均设置有用于带动第一夹持单元运转的控制机构10，两个夹持单元之间中心处设置有用于对两个钢板12焊接的焊接机构4，两个夹持单元上端靠两侧处设置有用于对两个钢板12完成二次夹持定位的第二定位夹持机构8，两个第二定位夹持机构8上端设置有用于带动两个第二定位夹持机构8同步反向移动的伸展机构6，两个伸展机构6上端设置有用于带动两个伸展机构6运转的驱动机构7，两个第一夹持单元上端靠两侧处与中心靠下处设置有三个用于带动伸展机构6和焊接机构4位移的水平移动机构3，三个水平移动机构3一侧设置有用于带动三个水平移动机构3运转的同步机构5，靠上处两个水平移动机构3一侧设置有用于传递动能并带动靠上处两个水平移动机构3运转的同步传动机构9，支撑机构1包括基板101，基板101上端四个对角处均固定连接有顶升液压杆102。

[0020] 进一步地，首先，装置通过支撑机构1提供稳定的作业平台，基板101作为基础，其上端四个对角处均固定连接的顶升液压杆102可根据需要调整靠上处的两个水平移动机构3、两个伸展机构6和驱动机构7的高度，在焊接作业开始前，两个钢板12被放置在两个第一夹持单元上方，并通过两个第一夹持单元进行初步定位夹持，这一步骤有效避免了人工手持焊接设备时可能导致的金属板位置偏移问题，确保了焊接的精确度，随后，通过两个控制机构10控制两个第一夹持单元运转，进一步稳定并确定钢板12的位置，为了进一步提高焊接质量，装置还设置了第二定位夹持机构8，在焊接过程中，伸展机构6带动两个第二定位夹持机构8同步反向移动，对钢板12进行二次夹持定位，这一步骤有效防止了金属板在焊接过程中因应力释放而导致的弯曲变形问题，在此基础上，焊接机构4、两个伸展机构6和两个第二定位夹持机构8同步移动，并开始对两个钢板12进行焊接作业，由于焊接机构4位于两个第一夹持单元之间的中心处，因此能够确保焊接过程的稳定性和均匀性，三个水平移动机构3的设置使得两个伸展机构6、焊接机构4和两个第二定位夹持机构8能够在水平方向上自由移动，以适应不同尺寸和形状的金属板焊接需求，同步机构5和同步传动机构9则确保了三个水平移动机构3之间的协调运转，提高了作业效率。

[0021] 在本实施方式的较优技术方案中，请参阅图4‑图7所示，第一夹持单元包括两个相互镜像设置的第一定位夹持机构2，第一定位夹持机构2包括第一支撑块201，第一支撑块201一侧中心靠下处固定连接有第一支撑板202，第一支撑板202上端固定连接有第二支撑块203，第二支撑块203内部中心靠一侧处贯穿开设有限位槽204，第一支撑板202内部中心靠上处开设有安装槽205，安装槽205内底壁中心处通过轴承转动套接有第一驱动齿轮206，安装槽205内底壁中心靠两侧处均通过轴承转动套接有同步轴207，两个同步轴207外侧中心靠下处固定套设有第一传动齿轮208，两个第一传动齿轮208与第一驱动齿轮206之间为齿轮啮合传动，两个同步轴207外侧靠上处转动套设在第二支撑块203中心靠两侧处，限位槽204内部中心靠上下两端处分别固定连接有上保护板2010和下保护板209，上保护板2010与下保护板209之间靠两侧处均固定连接有支撑框2011，下保护板209内部中心处通过轴承转动套接有定位轴2012，定位轴2012下端与第一驱动齿轮206上端中心处固定连接，定位轴
2012外侧靠上处通过轴承转动套接在上保护板2010内部中心处，定位轴2012外侧中心处固定套设有蜗轮2013，两个支撑框2011之间通过轴承转动套接有蜗杆2014，蜗轮2013与蜗杆
2014之间为螺旋齿合传动，第二支撑块203内部中心靠一侧处通过轴承转动套接有驱动轴
2015，驱动轴2015与蜗杆2014相互靠近的一端之间固定连接，两个同步轴207顶端均固定连接有第一链轮2016，第一支撑块201上端中心一端靠两侧处均通过轴承转动套接有支撑棒
2017，两个支撑棒2017外侧靠上处均固定套设有第二链轮2018，靠一侧处第一链轮2016和第二链轮2018与靠另一侧处第一链轮2016和第二链轮2018外侧套设有第一链条2019，相互镜像的两个第二支撑块203上端固定连接有保护罩2020，保护罩2020一侧，保护罩2020上端内部中心靠四个对角处均贯穿开设有第一活动槽口2021，四个第一活动槽口2021两内壁均开设有导向槽2022，四个第一活动槽口2021内部均滑动套设有滑块2024，四个滑块2024两侧中心处均固定连接有导向轨2023，八个导向轨2023分别滑动套设在八个导向槽2022内部，四个滑块2024内部中心处均固定套设有中心轴2025，四个中心轴2025外侧中心靠上处均通过轴承转动套接有夹持轮2026，四个中心轴2025下端分别固定连接在四个相互镜像设置的四个第一链条2019的对应链扣上，钢板12被放置在保护罩2020上端。

[0022] 进一步地，第一定位夹持机构2中，第一支撑块201作为主体支撑结构，其上端通过第一支撑板202连接第二支撑块203，安装槽205内设置的第一驱动齿轮206与两个同步轴207上的第一传动齿轮208构成齿轮啮合传动系统，当第一驱动齿轮206转动时，会带动两个同步轴207同步转动，两个同步轴207不仅参与第一传动齿轮208的同步转动，其顶端还固定有第一链轮2016，用于后续的第一链条2019传动，定位轴2012作为连接第一驱动齿轮206和蜗轮2013的关键部件，其会跟随蜗轮2013同步转动，蜗轮2013与蜗杆2014之间的螺旋齿合传动，实现了传动比的改变，进而可以调整夹持轮2026的夹持力度，蜗杆2014的另一端与驱动轴2015固定连接，当控制机构10驱动驱动轴2015转动时，会带动蜗杆2014和蜗轮2013转动，进而通过定位轴2012带动第一驱动齿轮206转动，实现整个传动系统的启动，第一链轮
2016和第二链轮2018通过第一链条2019连接，形成了链条传动系统，当同步轴207转动时，会带动第一链轮2016转动，进而通过第一链条2019带动第二链轮2018转动，这一传动过程实现了将同步轴207的旋转运动转化为链条的直线运动，第一链条2019的直线运动最终带动滑块2024在保护罩2020上的第一活动槽口2021内滑动，滑块2024通过导向轨2023和导向槽2022的配合，确保了滑动的稳定性和方向性，滑块2024内部固定套设的中心轴2025上转动的夹持轮2026则直接与被夹持的钢板12接触，实现对钢板12的第一次夹持与定位的功能。

[0023] 在本实施方式的较优技术方案中，请参阅图4所示，控制机构10包括两个第一连接板1001和多个第一耳片1005，两个第一连接板1001分别固定连接在两个第二支撑块203一侧相互远离的一侧，多个第一耳片1005分别排列固定连接在两个第一支撑块201一侧中心处，两个第一连接板1001相互远离的一端均固定连接有第二连接板1002，两个第一连接板1001与两个第二连接板1002内部均通过轴承转动套接有第一传动棒1003，靠一侧处两个第一传动棒1003相互靠近的一端与靠另一侧处的两个第一传动棒1003相互靠近的一端均固定连接有第一伞齿轮1004，靠一侧处两个第一伞齿轮1004之间为齿轮啮合传动，靠另一侧处两个第一伞齿轮1004之间为齿轮啮合传动，靠近两个第二支撑块203的两个第一传动棒
1003分别与两个驱动轴2015之间固定连接，远离两个第二支撑块203一侧处的两个第一伞齿轮1004之间固定连接有同步杆1006，同步杆1006外侧中心处通过轴承转动套接在多个第一耳片1005内部中心处，其中一个第一传动棒1003远离第一伞齿轮1004一端处固定连接有手轮1007。

[0024] 进一步地，两个第一连接板1001分别固定连接在两个第二支撑块203的一侧，为后续的传动提供了必要的连接点，多个第一耳片1005则排列固定连接在两个第一支撑块201的一侧中心处，为同步杆1006的转动提供了支撑，两个第一连接板1001与两个第二连接板1002内部均通过轴承转动套接有第一传动棒1003，这一设计确保了传动的灵活性和稳定性，靠一侧处的两个第一传动棒1003相互靠近的一端与靠另一侧处的两个第一传动棒1003相互靠近的一端均固定连接有第一伞齿轮1004，且两组第一伞齿轮1004之间均为齿轮啮合传动，这一设计不仅实现了动力的有效传递，还确保了传动的同步性和协调性，靠近两个第二支撑块203的两个第一传动棒1003分别与两个驱动轴2015之间固定连接，这一连接点将控制机构10的动力传递给了第一定位夹持机构2的蜗杆2014，远离两个第二支撑块203一侧处的两个第一伞齿轮1004之间固定连接有同步杆1006，这一设计确保了两组第一传动棒
1003和第一伞齿轮1004之间的同步转动，手轮1007使得操作人员可以通过手动旋转手轮
1007来驱动整个控制机构10的运转，从而实现对第一定位夹持机构2的精准控制。

[0025] 在本实施方式的较优技术方案中，请参阅图8所示，三个水平移动机构3均包括第一底板301，其中一个第一底板301固定连接在基板101上端中心处，另外两个第一底板301分别固定连接在靠一侧处的两个顶升液压杆102与靠另一侧处的两个顶升液压杆102输出端上，三个第一底板301上端靠两侧处均固定连接支撑条302，三个支撑条302内部中心处均通过轴承转动套接有第一丝杆303，三个第一丝杆303另一端分别通过轴承转动套接在靠另一侧处的三个支撑条302内部中心处，三个第一丝杆303外侧均螺纹套接有滑套304，三个滑套304上端均固定连接有第三连接板307，三个第一底板301上端中心靠两侧处均固定连接有光轴305，第三连接板307下端四个对角处均固定连接有导向块306，十二个导向块306分别滑动套设在六个光轴305外侧，托板11固定连接在靠上处两个第三连接板307上端，焊接机构4包括底盘401，底盘401固定连接在靠下处第三连接板307上端中心处，底盘401上端中心固定连接有电动推杆402，电动推杆402输出端固定连接有焊枪403。

[0026] 进一步地，三个水平移动机构3均包括第一底板301，这三个第一底板301其中一个固定连接在基板101的上端中心处，作为整个系统的稳定基础，另外两个则分别固定连接在靠一侧和靠另一侧的两个顶升液压杆102的输出端上，这样的设计使得两个可移动的水平移动机构3能够在顶升液压杆102的驱动下，实现垂直方向上的升降，从而调整其工作高度，在每个第一底板301的上端靠两侧处，都固定连接有支撑条302，这些支撑条302内部中心处通过轴承转动套接有第一丝杆303，每个第一丝杆303的另一端都通过轴承转动套接在相对的另一侧支撑条302内部中心处，形成了一个稳定的传动系统，当第一丝杆303转动时，它会带动与其螺纹套接的滑套304在支撑条302上水平移动，为了确保滑套304移动的稳定性，每个第一底板301的上端中心靠两侧处都固定连接有光轴305，而滑套304上端的第三连接板307下端四个对角处则固定连接有导向块306，导向块306能够滑动套设在光轴305外侧，从而限制了第三连接板307和滑套304在移动过程中的晃动，提高了系统的稳定性，托板11被固定连接在靠上处的两个第三连接板307上端，当这两个水平移动机构3的滑套304和第三连接板307在第一丝杆303的驱动下移动时，托板11和两个伸展机构6及驱动机构7也会随之移动，实现了水平方向上的精确调整，焊接机构4包括一个底盘401，该底盘401被固定连接在靠下处的第三连接板307上端中心处，底盘401上端中心则固定连接有电动推杆402，电动推杆402的输出端则固定连接有焊枪403，使得焊枪403能够在电动推杆402的驱动下实现垂直方向上的升降，从而根据实际需要调整焊接位置，综上所述，通过三个水平移动机构3的协同工作，可以实现对托板11、焊接机构4、两个伸展机构6和驱动机构7可一同步在水平方向上移动，而通过顶升液压杆102的升降，则可以调整整个系统的工作高度，最后，通过电动推杆402的驱动，可以精确调整焊枪403的焊接位置，这一系列结构配合，共同构成了一个高效、稳定的焊接自动化系统。

[0027] 在本实施方式的较优技术方案中，请参阅图3所示，同步传动机构9包括两个第六连接板901和两个第六伞齿轮902，两个第六连接板901分别固定连接在靠上处两个第一底板301一侧中心处，两个第六伞齿轮902分别固定连接在靠上处两个第一丝杆303靠近两个第六连接板901一侧处，两个第六连接板901内部中心处均通过轴承转动套接有花键套903，两个花键套903外侧靠上处均固定套设有第七伞齿轮904，靠一侧处第六伞齿轮902和第七伞齿轮904之间为齿轮啮合传动，靠另一侧处第六伞齿轮902和第七伞齿轮904之间为齿轮啮合传动。

[0028] 进一步地，同步传动机构9是为了确保靠上处的两个水平移动机构3中的第一丝杆303能够同步且协调地转动而设计的，同步传动机构9主要由两个第六连接板901和两个第六伞齿轮902构成，并与水平移动机构3中的部件相结合，实现了同步传动的功能，两个第六连接板901被分别固定连接在靠上处的两个第一底板301的一侧中心处，为后续的同步传动提供了必要的支撑和连接点，两个第六伞齿轮902被分别固定连接在靠上处的两个第一丝杆303靠近两个第六连接板901的一侧处，第六伞齿轮902的转动能够直接传递给第一丝杆
303，两个第六连接板901的内部中心处，都通过轴承转动套接了一个花键套903，这一设计不仅确保了花键套903能够灵活转动，还为其后续与第七伞齿轮904的结合提供了必要的支撑，两个花键套903的外侧靠上处都固定套设了一个第七伞齿轮904，两个第七伞齿轮904与两个第六伞齿轮902之间的齿轮啮合传动是整个同步传动机构9的基础，靠一侧的第六伞齿轮902与对应的第七伞齿轮904之间为齿轮啮合传动，同样，靠另一侧的第六伞齿轮902也与对应的第七伞齿轮904之间为齿轮啮合传动，而两个花键套903的旋转的是通过同步机构5驱动。

[0029] 在本实施方式的较优技术方案中，请参阅图9‑图10所示，同步机构5包括U型框架501和第一电机502，U型框架501固定连接在基板101上端中心靠一侧处，第一电机502固定连接在基板101上端中心靠近U型框架501一侧处，U型框架501靠近第一电机502一侧中心靠两端处均固定连接有条形连接板503，两个条形连接板503上端均固定连接有定位板504，U型框架501内部中心处通过轴承转动套接有第二传动棒505，第二传动棒505上端固定连接有第一驱动轮506，第一驱动轮506上端固定连接有第二驱动轮507，U型框架501内部中心靠两端处均通过轴承转动套接有第一传动轮508，第一驱动轮506与靠一侧处的第一传动轮
508外侧套设有第一传动带509，第二驱动轮507与靠另一侧处的第一传动轮508外侧套设有第二传动带5010，两个定位板504内部中心处均通过轴承转动套接有花键轴5011，两个花键轴5011下端分别固定连接在两个第一传动轮508上端中心处，第一电机502输出端固定连接有第二驱动齿轮5012，U型框架501下端中心靠两侧处均固定连接有侧板5014，两个侧板
5014下端固定连接有第二底板5013，第二底板5013上端中心处通过轴承转动套接有第二伞齿轮5015，两个侧板5014内部中心处均通过轴承转动套接有第一传动轴5016，两个第一传动轴5016相互靠近的一端均固定连接有第三伞齿轮5017，两个第三伞齿轮5017与第二伞齿轮5015之间为齿轮啮合传动，第二传动棒505下端固定连接第二伞齿轮5015上端中心处，远离第一电机502一侧的第一传动轴5016与靠下处的第一丝杆303一侧固定连接，靠近第一电机502一侧处的第一传动轴5016外侧远离第三伞齿轮5017一端处固定套设有第二传动齿轮
5018，第二传动齿轮5018与第二驱动齿轮5012之间为齿轮啮合传动，两个花键套903分别滑动套设在两个花键轴5011外侧。

[0030] 进一步地，当第一电机502启动时，其输出端驱动第二驱动齿轮5012旋转，由于第二传动齿轮5018与第二驱动齿轮5012之间为齿轮啮合传动，因此第二传动齿轮5018也会随之旋转，第二传动齿轮5018固定套设在靠近第一电机502一侧的第一传动轴5016上，所以该第一传动轴5016也会随之转动，两个第一传动轴5016的相互靠近的一端均固定连接有第三伞齿轮5017，这两个第三伞齿轮5017与第二伞齿轮5015之间同样为齿轮啮合传动，因此，当靠近第一电机502一侧的第一传动轴5016转动时，会带动两个第三伞齿轮5017同步旋转，进而驱动第二伞齿轮5015旋转，第一驱动轮506通过第一传动带509与靠一侧处的第一传动轮508相连，而第二驱动轮507则通过第二传动带5010与靠另一侧处的第一传动轮508相连，这种传动带的设计使得当第一驱动轮506和第二驱动轮507旋转时，能够分别驱动两个第一传动轮508以相同的速度和方向旋转，由于两个花键轴5011下端分别固定连接在两个第一传动轮508上端中心处，因此当第一传动轮508旋转时，会带动花键轴5011旋转，两个花键套
903分别滑动套设在两个花键轴5011外侧，这种滑动套设的设计使得花键套903能够在花键轴5011上滑动的同时保持同步旋转，远离第一电机502一侧的第一传动轴5016与靠下处的第一丝杆303一侧固定连接，因此，当该第一传动轴5016旋转时，会带动靠下处的第一丝杆
303同步旋转，从而实现水平移动机构3的驱动和控制。

[0031] 在本实施方式的较优技术方案中，请参阅图12所示，两个伸展机构6分别设置在托板11上端中心靠两侧处，伸展机构6包括第一滑框602，第一滑框602固定连接在托板11上端中心靠一侧处，第一滑框602内部靠一侧处通过轴承转动连接有第二丝杆603，第二丝杆603一侧固定连接有第四伞齿轮604，第一滑框602两内壁中心处均开设有第一滑槽605，第一滑框602上端固定连接有保护盖606，保护盖606上端中心靠一侧处固定连接有齿条607，保护盖606颞部中心靠上处贯穿开设有第二活动槽口608，第一滑框602上端一段靠一侧处固定连接有第一固定块609，第一滑框602内部滑动套设有第二滑框6010，第二滑框6010内部靠近第四伞齿轮604一侧处螺纹套接在第二丝杆603外侧，第二滑框6010两侧中心处均固定连接有第一滑轨6011，两个第一滑轨6011分别滑动套设在两个第一滑槽605内部，第二滑框6010两内壁中心处均开设有第二滑槽6012，第二滑框6010上端中心靠近第四伞齿轮604一侧处通过轴承转动套接有第二传动轴6013，第二传动轴6013外侧靠下处固定套设有第三链轮6014，第二传动轴6013外侧靠上处滑动套设在第二活动槽口608内部，第二滑框6010上端中心远离第四伞齿轮604一侧处固定连接有第二支撑板6015，第二支撑板6015上端中心处通过轴承转动套接有第四链轮6016，第二滑框6010内部滑动套设有伸展板6017，伸展板
6017远离第四伞齿轮604一端处固定连接有第四连接板601，伸展板6017两侧中心处均固定连接有第二滑轨6018，两个第二滑轨6018分别滑动套设在两个第二滑槽6012内部，伸展板
6017上端中心一侧靠近第四伞齿轮604一段处固定连接有第二固定块6019，伸展板6017滑动套设在第二丝杆603外侧，第三链轮6014和第四链轮6016外侧套设有第二链条6020，第二链条6020其中两个链扣分别与第一固定块609和第二固定块6019固定连接，第二传动轴
6013上端固定连接有直齿轮6021，直齿轮6021与齿条607之间为齿合传动。

[0032] 进一步地，当驱动机构7被激活并带动第四伞齿轮604开始转动时，这一动力传递过程随即启动，由于第四伞齿轮604是固定连接在第二丝杆603的一侧，因此第二丝杆603会随着第四伞齿轮604的旋转而同步旋转，第二丝杆603的外侧采用了螺纹设计，并且这一螺纹部分与第二滑框6010的内部形成了螺纹套接关系，这种设计确保了当第二丝杆603旋转时，第二滑框6010能够沿着第一滑框602内部预设的第一滑槽605进行稳定的直线移动，这种移动是受到螺纹连接的精确控制的，确保了移动的准确性和平稳性，随着第二滑框6010的移动，其上端中心靠近第四伞齿轮604一侧的第二传动轴6013及其上的第三链轮6014也同步移动，第二传动轴6013的上端固定连接有直齿轮6021，直齿轮6021与保护盖606上端的齿条607之间形成了齿合传动关系，当直齿轮6021带动第三链轮6014转动时，第三链轮6014受到第二链条6020的约束从而会将伸展板6017同步推出，从而完成伸缩运动。

[0033] 在本实施方式的较优技术方案中，请参阅图11所示，驱动机构7包括安装罩701固定连接在两个保护盖606上端，安装罩701上端中心处固定连接有支撑架702，支撑架702上端固定连接有第二电机703，安装罩701两侧靠对角处固定连接有两个第二耳片704，两个第二耳片704内部均通过轴承转动套接有第三传动轴705，两个第三传动轴705下端均固定连接有第五伞齿轮706，靠一侧处第五伞齿轮706和第四伞齿轮604之间为齿轮啮合传动，靠另一侧处第五伞齿轮706和第四伞齿轮604之间为齿轮啮合传动，两个第三传动轴705上端均固定连接有第二传动轮707，第二电机703输出端排列固定连接有两个第三驱动轮708，靠上处第三驱动轮708与靠一侧处第二传动轮707外侧套设有第三传动带709，靠下处第三驱动轮708外侧与靠另一侧处第二传动轮707外侧套设有第四传动带7010。

[0034] 进一步地，当第二电机703被启动，其输出端开始旋转，第二电机703的输出端上固定连接有两个第三驱动轮708，两个第三驱动轮708随着第二电机703的旋转而同步转动，两个第三驱动轮708分别通过第三传动带709和第四传动带7010与两个第二传动轮707相连，靠上处的第三驱动轮708通过第三传动带709与靠一侧处的第二传动轮707相连，而靠下处的第三驱动轮708则通过第四传动带7010与靠另一侧处的第二传动轮707相连，两个第二传动轮707是分别固定连接在两个第三传动轴705的上端的，因此，当第三驱动轮708通过传动带带动第二传动轮707转动时，第三传动轴705也会随之旋转，每个第三传动轴705的下端都固定连接有一个第五伞齿轮706，由于第三传动轴705的旋转，第五伞齿轮706也会同步转动，两个第五伞齿轮706分别与两个伸展机构6中的第四伞齿轮604形成齿轮啮合传动关系，因此，当第五伞齿轮706转动时，它会通过齿轮啮合将动力传递给第四伞齿轮604，进而驱动第四伞齿轮604及其相连的第二丝杆603旋转，第二丝杆603的旋转会带动第二滑框6010在第一滑框602内部移动，进而触发伸展机构6的伸展或收缩动作，驱动机构7的工作原理主要是通过第二电机703的驱动，利用传动带将动力传递给第二传动轮707，进而带动第三传动轴705和第五伞齿轮706旋转，第五伞齿轮706通过齿轮啮合将动力传递给伸展机构6中的第四伞齿轮604，最终驱动伸展机构6进行伸展或收缩动作。

[0035] 在本实施方式的较优技术方案中，请参阅图13所示，第二定位夹持机构8包括连接柱801，连接柱801固定连接在第四连接板601下端中心靠一侧处，连接柱801下端固定连接有第三支撑板802，第三支撑板802内部中心处排列滑动套设有三个滑杆803，三个滑杆803其中一端固定连接有连接条804，连接条804上下两侧中心处均固定连接有第五连接板805，三个滑杆803外侧均滑动套设有弹簧806，三个弹簧806两端分别与连接条804和第三支撑板802之间相互抵接，三个滑杆803远离连接条804一端处均固定连接有限位扣807，两个第五连接板805之间转动连接有滑轮808。

[0036] 进一步地，第二定位夹持机构8，主要通过连接柱801与伸展机构6中的第四连接板601相连，从而确保夹持机构能够随着伸展机构6的伸展或收缩而移动，当伸展机构6处于伸展状态时，连接柱801带动第三支撑板802一同移动，此时，第三支撑板802内部中心处排列滑动套设的三个滑杆803也随之移动，这三个滑杆803的一端通过连接条804相连，形成了一个整体的滑动组件，在滑杆803的外侧，滑动套设有弹簧806，这些弹簧806的两端分别与连接条804和第三支撑板802之间相互抵接，为滑杆803的滑动提供了一定的弹性和复位力，当需要夹持物体时，外部作用力会推动连接条804向第三支撑板802方向移动，进而带动滑杆
803在第三支撑板802内部滑动，此时，弹簧806会被压缩，储存弹性势能，随着连接条804的移动，两个第五连接板805之间的滑轮808也会相应地移动，滑轮808的设计使得夹持机构在夹持物体时能够更加平滑地接触并贴合物体表面，增加了夹持的稳定性和可靠性，当外部作用力消失时，弹簧806会释放储存的弹性势能，推动连接条804和滑杆803向相反方向移动，直至限位扣807与第三支撑板802或物体表面接触，实现夹持作用，限位扣807的设计防止了滑杆803过度滑动，确保了夹持机构在夹持过程中的稳定性和安全性。

[0037] 需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

[0038] 尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。