技术领域
[0001] 本发明涉及自动化栽种技术领域，具体为一种小型自动化移栽机。
相关背景技术
[0002] 目前我国的农作物主要靠播种栽培，随着育苗移栽技术的发展和广泛应用，育苗移栽的优越性日益凸显。在实际应用中，育苗移栽技术适用于玉米、甜菜、蔬菜、烟草等多种农作物。
[0003] 现在育苗移栽大部分需要人工完成，劳动强度大、工作重复性高、工时消耗长，增加了劳动力成本投入，降低了农业生产经济效益，为此市场上出现了种类繁多的移栽机，但是很多仍需要人工参与，如在公开号为CN202476087U的专利中公开了一种半自动移栽机，它结构简单，投苗准确率高，但是整体自动化程度低，移栽效率不高，栽苗过程中无法做到仿人工的种植方式进行，易于伤苗，栽苗后成活率低的缺点。
具体实施方式
[0028] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0029] 请参阅图1，本发明提供一种技术方案：一种小型自动化移栽机，包括底盘机架以及上支架3，底盘机架上安装有用以驱动整个移栽机移动的行走机构23与控制系统，上支架3固定设置在底盘机架上，底盘机架的一端设置有开沟组件4，用以沿着前进方向进行开槽；
上支架3上设置有输苗组件5，输苗组件5用以将装载有待移栽幼苗的苗盘输送至取苗工位，上支架3上设置有取苗组件6，取苗组件6用以夹取处于取苗工位的幼苗，向上提出苗盘并在落苗工位将松开幼苗落入落苗组件7内，落苗组件7内部中空且最下端的出口处布置有能够张开与闭合的落苗限位机构73，底盘机架上位于落苗限位机构73的下方布置有覆土组件8以及扶苗组件9，扶苗组件9用以保证从落苗限位机构73处落入开槽内的幼苗处于直立状态，覆土组件8用以将开槽两侧的土壤同步向直立幼苗根部方向推动覆盖包裹根部基质。
[0030] 本发明，通过设置的开沟组件4，能够在整个移栽机行进过程中对于所需移栽的田地进行提前开槽并分离后续用以栽种幼苗的土壤；通过设置的输苗组件5，能够将带有幼苗的苗盘精准输送至取苗工位，从而配合后取苗组件6，对于幼苗进行夹持取苗，并送入后续的落苗组件7；通过控制落苗限位机构73的间歇开启，同时配合整个移栽机的行进速度，可以实现幼苗固定间距的移栽以及适应不同栽种间距要求；通过设置的扶苗组件9，能够保证落入开槽内的幼苗在覆土前处于直立状态，进而通过覆土组件8进行仿人工的合拢覆土方式后，在土壤配合幼苗的基质作用下完成对于幼苗的直立栽种。整个移栽过程中，自动化程度高，移栽效率高，同时能够保证对于幼苗的直立栽种，提高整体幼苗栽种后的成活率。
[0031] 参照图3所示，本实施例中，底盘机架1与行走机构23之间对称布置有底盘升降组件2，底盘升降组件2包括升降气缸21，行走机构23的一侧固定设置有升降安装架22，升降安装架22与底盘机架1之间活动布置有升降交叉架24，升降气缸21布置在升降安装架22与上支架3之间，升降气缸21的活塞杆端与上支架3固定连接。通过设置的升降气缸21以及升降交叉架24，从而能够通过启动气缸，使得活塞气缸推动夹持升降交叉架24活动，从而实现调节整个底盘机架的离地高度，进而使得整个移栽机能够适应不同高度的幼苗的移栽需求。
[0032] 参照图2所示，本实施例中，输苗组件5包括输苗架51以及设置在输苗架51上的苗盘传动机构52，输苗架51的末端布置有光电对射开关53，装载有幼苗的苗盘通过苗盘推送至输苗架51的取苗工位，苗盘初次取苗后的一端在苗盘传动机构52的持续推动下沿着苗盘传动机构52的运动方向弯折进入输苗架51的末端且最终在苗盘上的幼苗取完后，翻转180°掉落在输苗架51的腔底。通过设置的苗盘传动机构52与光电对射开关53，能够在苗盘向前移动，输苗架51上的光电对射开关53，当受到穴盘遮挡时，光路中断，发送启动信号，停止苗盘传动机构52，并且启动取苗组件6对于取苗工位上的幼苗进行夹持提出。苗盘初次取苗后的一端在苗盘传动机构52的持续推动下沿着苗盘传动机构52的运动方向弯折进入苗盘传动机构52的末端且最终在苗盘上的幼苗取完后，翻转180°掉落在输苗架51的腔底，从而使得没有幼苗的穴盘能够自动翻转收放在输苗架51内，以便再次进行苗盘上料。
[0033] 本实施例中，取苗组件6包括安装基板61以及设置在安装基板61上的传动带机构62，传动带机构62上分别安装有直线可移动滑块63，直线可移动滑块63在传动带机构62的带动下做呈镜像对称的运动，直线可移动滑块63上设置有能够升降移动的气动夹爪66。
[0034] 参照图5与6所示，本实施例中，直线可移动滑块63上设置有升降模组64，升降模组64通过升降驱动机构65实现沿着竖直方向的升降移动，气动夹爪66固定设置在升降模组64的下端面。通过设置的传动带机构62以及升降驱动机构65，从而实现由X和Y两个方向在安装基板61上的运动，配合对称布置的气动夹爪66从输苗架51上的苗盘取苗，一次两棵分别放入两侧落苗组件7内。在升降驱动机构65的驱动下，能够实现升降模组64上的气动夹爪在夹持幼苗后，向上提出幼苗，以便进行后续的落苗操作。
[0035] 本实施例中，落苗组件7包括对称布置的上宽下窄的敞口通道71，敞口通道71通过连接架72固定设置在上支架3上，敞口通道的上部敞口位于所述输苗组件的一侧，敞口通道下部通道的中轴线与覆土组件、扶苗组件的中心线重合。
[0036] 参照图5与6所示，本实施例中，落苗限位机构73包括对称转动设置在敞口通道71下端的一对鸭嘴板731，鸭嘴板互相靠近的一侧啮合布置有同步齿轮733，上支架上安装有带动单个同步齿轮733转动的气缸。通过设置的同步驱动的一对鸭嘴板731，在落苗组件7中的气动夹爪夹持取出幼苗后，放开幼苗使其沿着敞口通道71落入底部后，通过配合整机的移动行程，通过一个气缸带动底部鸭嘴板731打开，让幼苗固定间距的落到开槽内，上宽下窄的设计能让幼苗落在正中间。气缸的活塞杆端与单个鸭嘴板731一侧的传动轴转动连接，进而在驱动单个鸭嘴板转动时，在同步齿轮733的协同作用下，另外一个鸭嘴板731同步做张开或者闭合运动。
[0037] 参照图6所示，本实施例中，覆土组件8包括固定设置在底盘机架上的安装架板81，安装架板81上沿着宽度方向转动连接有转动轴84，安装架板81上通过驱动气缸82配合传动杆83驱动转动轴84转动，安装架板81上转动连接有覆土爪87，覆土爪87两两一组且相对布置在安装架板81的一侧，转动轴84通过传动锥齿轮组86驱动覆土爪87转动。通过设置的驱动气缸82，从而能够通过传动杆83拨动转动轴84，进而实现转动轴84的转动，因此在传动锥齿轮组86的传动下，使得两个相对布置的覆土爪87做同步靠近或者远离的圆周运动，从而将开槽两侧的土壤以放人工的方式覆盖在幼苗的基质根部，完成对于幼苗的覆土栽种。
[0038] 本实施例中，安装架板81上布置有若干个与转动轴84转动连接的轴承座85，覆土爪87靠近安装架板81的一端固定设置有锥齿轮，转动轴84上设置有与覆土爪87上锥齿轮匹配的锥齿轮，驱动气缸82的活塞杆端转动连接有传动杆83，驱动气缸82转动布置在安装架板81上。
[0039] 参照图7所示，本实施例中，扶苗组件9包括固定设置在两个覆土爪87之间的扶苗架91，扶苗架91上两两相对布置有扶苗板92，扶苗板92用以保证落地的幼苗保持直立状态。覆土爪87从幼苗两侧将土覆到幼苗两侧将基质完全覆盖，在覆土爪87的中间设置的的扶苗板92，对于敞口通道内下落的幼苗具备缓冲、扶正、基质中心校准作用，使得幼苗在落地时保持直立状态，最终呈现出直立栽种的效果，至此栽种流程全部完成。取苗组件6再次夹持抓取苗盘内的幼苗，送入落苗组件7内，循环执行前述落苗、扶苗、覆土以及行进动作。
[0040] 需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。
[0041] 尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
