[0001] 本发明涉及一种移动式或自推进式包裹机器，移动式或自推进式包裹机器布置成将由塑料材料制成的膜包裹在由放置在滑轨或托盘上的产品或产品组组成的负载上。本发明还涉及一种由上述自推进式包裹机器实施的包裹方法。

[0002] 自推进式包裹机器也称为自推进式包裹机器人，通常用于包裹形状和尺寸各异且产量有限的负载，通常位于由于整体尺寸和/或可用空间而无法使用固定或静态包裹机器的环境或房屋中。负载通常由滑轨或托盘形成，滑轨或托盘上布置着一组或多或少规则叠置的产品和/或物体，即使它们具有不同的尺寸和格式。

[0003] 在其他情况下，通常出于保护目的的包裹直接涉及通常为大尺寸的产品。

[0004] 自推进式包裹机器包括对竖向立柱进行支撑的推车或滑架，膜退绕或供应单元可沿该立柱以交替直线运动的方式移动，膜退绕或供应单元对塑料膜卷筒进行容纳，膜退绕或供应单元通常设置有用于退绕和预拉伸膜的多个辊。更准确地说，退绕单元设置有成对的预拉伸辊以及一个或更多个返回辊，成对的预拉伸辊适于将膜从卷筒上退绕，并预拉伸或延伸膜预定的百分比，一个或更多个返回辊用于将膜转向负载。

[0005] 滑架通常设置有电动后牵引轮和前驱动装置，该前驱动装置包括一个或更多个转向轮，转向轮由转向件操作。转向件可以由操作员通过引导杆操作，以在机动构型中对机器进行手动驱动，或者通过能够在操作工作构型中跟随负载的轮廓或外部形状的试探元件操作，其中自推进式机器自主地且自动围绕负载转动以用膜包裹负载。

[0006] 退绕单元沿竖向立柱的交替线性运动与自推进机器围绕负载的旋转相结合，允许膜围绕负载进行包裹，从而形成一系列相互交织的条或带。塑料膜包裹以完全覆盖负载的所有侧面。

[0007] 试探元件包括相对于滑架向外和向侧向延伸的臂，在试探元件的端部处设置有能够跟随要包裹的负载的外部轮廓的惰轮。试探元件对负载施加预定的弹性压缩力或推力，以保持与负载的接触并且允许机器根据由负载本身的轮廓确定的路径可靠地围绕负载移动。

[0008] 还已知自推进式包裹机器包括传感器而不是试探元件，例如超声波传感器，传感器能够检测负载的外表面和边缘并处理相关信号，这允许包裹机器的控制单元计算围绕负载的包裹路径以避免碰撞。更准确地说，基于传感器检测到的负载的外表面和边缘，控制单元对滑架的转向轮和/或驱动轮进行控制，以便将滑架转向和驱动成围绕负载。

[0009] 在上述两种类型的已知自推进式包裹机器中，尽管包裹步骤以大致自动的方式进行，即无需操作员的手动干预，但在包裹过程的初始步骤中都需要操作员将膜的初始片状部或端部固定到负载或底层托盘，并且在最终步骤中切割膜并将膜与卷筒分离。

[0010] 因此，已知的自推进式包裹机器的缺点是不允许以完全自动化的方式执行包裹过程，即不允许在无操作员任何手动干预的情况下执行包裹过程。

[0011] WO2022/029642公开了一种可在支撑平面上移动的自推进式包裹机器，以用于用膜包裹负载，该自推进式包裹机器包括：自推进式滑架和立柱，立柱固定到滑架且以可滑动的方式支撑设置有膜的卷筒的退绕单元；锚固元件，锚固元件设置有锁定装置，该锁定装置以可选择的方式相应地在闭合位置或打开位置操作，以用于锁定或释放从卷筒退绕的膜的初始片状部。包裹机器还包括第一抓持单元，该第一抓持单元适于在包裹循环的初始步骤中定位和释放锚固元件，其中膜的初始片状部被锁定装置锁定在支撑平面上且靠近负载，并且该第一抓持单元适于在包裹机器围绕负载行进至少一圈之后抓持和提升锚固元件并且操作处于打开位置的锁定装置以释放膜的初始片状部，从而用膜包裹负载。

[0030] 参见图1至图10，示出了根据本发明的自推进式包裹机器1，自推进式包裹机器1可在支撑平面P(例如生产现场的地面或地板)上围绕负载100移动，以在包裹循环内用由塑料材料制成的膜50、特别是冷延展型的膜50对负载100进行包裹。负载100包括例如布置在托盘或滑轨上的一个或更多个产品。

[0031] 自推进式包裹机器1包括自推进式或移动式滑架2和固定至滑架并且以可滑动的方式对退绕单元4进行支撑的立柱3。退绕单元4设置有膜50的卷筒51和辊装置40，以用于对膜50进行退绕和预拉伸，辊装置40为已知类型的且未详细描述和示出。立柱3是大致竖向的。

[0032] 自推进式包裹机器1还包括：第一抓持单元5和第二抓持单元7，第一抓持单元5和第二抓持单元7均由滑架2固定和支撑；以及可移动锚固元件30，从卷筒51退绕的膜的初始片状部或端部50a可以可拆卸地固定到该锚固元件30。膜的初始片状部50a在由自推进式包裹机器1执行的先前包裹循环中产生，或者由操作员从新卷筒51手动退绕。

[0033] 滑架2包括后支撑框架20，第一抓持单元5和第二抓持单元7固定到该后支撑框架20，并且该后支撑框架20包括壳体22，该壳体22适合于在自推进式包裹机器1不工作时或在负载100的包裹步骤期间接纳和支撑锚固元件30，如下文所述。

[0034] 特别参考图11至图14，锚固元件30包括：基部33，基部33适于抵靠支撑平面P并且通过中央销31连接到上部抓持板32；以及锁定元件35，锁定元件35介于上部板32与基部33之间，锁定元件35与中央销31接合并且可沿中央销31移动。锁定元件35和基部33与上部板32可相对于彼此在关闭构型C和打开位置A之间移动，在关闭构型C中，锁定元件35和基部33与上部板32彼此抵靠，在打开位置A中，锁定元件35和基部33与上部板32间隔开。

[0035] 第一抓持单元5由滑架2支撑，第一抓持单元5可移动并且构造成：在包裹循环的初始步骤中，将锚固元件定位和释放在支撑平面P上位于负载100附近，锚固元件与被阻挡在关闭构型C中彼此抵接的锁定元件35与基部33之间的膜的初始片状部50a相关联，以及，在打开构型A中，抓握和提升锚固元件30并且使锁定元件35和基部33彼此间隔开，以在自推进式包裹机器1围绕负载100行进至少一圈之后释放膜的初始片状部50a，同时用由退绕单元4分配的膜50包裹负载。

[0036] 第一抓持单元5包括第一抓持装置6和第二抓持装置16，第一抓持装置6和第二抓持装置16可选择性地且交替地被启用，以分别对上部板32或锁定元件35进行接合和抓持。

[0037] 第一抓持装置6、特别是当与上部板32接合时(并且第二抓持装置16与锁定元件35脱离接合时)的第一抓持装置6还被构造成将锁定元件35和基部33布置和/或保持在关闭构型C中。

[0038] 第二抓持装置16、特别是当与锁定元件35接合时(并且第一抓持装置6与上部板32脱离接合时)的第二抓持装置16还被构造成将锁定元件35和基部33布置和/或保持在打开构型A中。

[0039] 当锚固元件30被释放并且与第一抓持装置6或第二抓持装置16脱离接合时，或者当锚固元件30被作用在上部板32上的第一抓持装置6抓持并提升时，锁定元件35通过作用在锁定元件35上的重力被带到基部33上并且/或者保持与基部33抵接，如下文更好地解释的那样。

[0040] 具体而言，锁定元件35包括锁定板36，该锁定板适于抵靠基部33并且通过中央元件37连接到中间板38。锁定板36、中央元件37和中间板38包括相应对齐的纵向通孔，所述通孔适于接纳中央销31并且以可滑动的方式接合中央销31。中央销具有例如筒形形状，并且锁定板36、中央元件37和中间板38的通孔也是筒形形状。中央元件37也具有筒形形状。

[0041] 在图中所示的实施方式中，上部板32、中间板38、锁定板36和基部33具有盘形状，即环形平面形状，并且上部板32、中间板38、锁定板36和基部33相对于公共中央轴线Y同轴。

[0042] 锁定板36具有的重量在1.5千克至2.5千克之间，而锚固元件30具有的总重量例如为至少3.5千克，从而允许锚固元件在不移动的情况下将膜的初始片状部50a保持在支撑平面P上的既定位置，而不会在自推进式包裹机器1的膜50围绕负载100进行第一圈包裹时移动。

[0043] 第一抓持单元5的第一抓持装置6包括电磁装置，电磁装置可选择性地启用或停用，以分别对锚固元件30的上部板23进行抓持或释放。为此，至少上部板23由铁磁材料制成。

[0044] 第二抓持装置16包括叉形元件，叉形元件特别地布置成与第一抓持装置6对齐并位于第一抓持装置6下方，叉形元件被构造为接合锁定元件35(图3)。更准确地说，叉形元件16可插入在中间板38与锁定板36之间，以便接合中央元件37。叉形元件16抵靠中间板38的下部面38a，以用于提升和支撑锚固元件30。

[0045] 特别参考图2和图6，第一抓持单元5至少可在缩回构型R与抓持/释放构型G之间移动，在缩回构型R中，第一抓持装置6、16邻近滑架2，特别是用于将锚固元件30定位在滑架2的壳体22中/从滑架2的壳体22中取出锚固元件30，在抓持/释放构型G中，抓持装置6、16与滑架2间隔开并且邻近支撑平面P，特别是用于在支撑平面P上抓持或释放锚固元件30。

[0046] 第一抓持单元5包括第一臂15，该第一臂15设置有联接端部15b以及支撑端部15a，该联接端部15b以可旋转且可滑动的方式连接到滑架2，支撑端部15a支撑第一抓持装置6和第二抓持装置16。

[0047] 电磁装置6固定至第一臂15的支撑端部15a的下部面。叉形元件16包括成对的叉脚16a，成对的叉脚16a布置成“V”形，位于与支撑平面P大致平行的平面上，并且成对的叉脚
16a连接到支撑杆16b，支撑杆16b大致竖向于支撑平面P，固定在第一臂15的支撑端部15a的侧向面。

[0048] 第一臂15可以绕第一旋转轴线X1在缩回的角度位置F和伸展的角度位置E之间旋转移动，在缩回的角度位置F中，支撑端部15a更靠近滑架2，在伸展的角度位置E中，支撑端部15a与滑架2间隔更远，特别地第一旋转轴线X1大致正交于支撑平面P。

[0049] 第一臂15还可以沿第一移动方向V1至少在升高的线性位置S与第一降低的线性位置D1和第二降低的线性位置D2之间线性移动，在升高的线性位置S中支撑端部15a远离支撑平面P，在第一降低的线性位置D1和第二降低的线性位置D2中支撑端部15a更靠近支撑平面P，特别地该第一移动方向大致正交于支撑平面P。

[0050] 更准确地说，在第一抓持单元5的缩回构型R中，第一臂15布置在缩回的角度位置F和第一降低的线性位置D1中，以允许抓持装置6、16将锚固元件30定位在壳体22中。在第一抓持单元5的抓持/释放构型G中，第一臂15定位在伸展的角度位置E和第二降低的线性位置D2中，以允许抓持装置6、16将锚固元件30释放到支撑平面P上/从支撑平面P取出锚固元件30。

[0051] 设置第一驱动装置24用于使第一臂15围绕第一旋转轴线X1在缩回的角度位置F与伸展的角度位置E之间旋转，以及设置第二驱动装置25用于使第一臂15沿第一移动方向V1在升高的线性位置S与降低的线性位置D1、D2之间移动。

[0052] 自推进式包裹机器1还包括由滑架2支撑的第二抓持单元7，该第二抓持单元7可移动并构造为：在包裹循环的最后步骤中，对膜50的被包括在负载100与退绕单元4之间的部分进行抓持，对膜50的所述部分进行拉动直到膜50的所述部分被剪断，特别是通过将膜50的所述部分完全撕裂，并且将由此获得的膜的初始片状部50a拖拽和传送到定位在滑架2的壳体22中的锚固元件30，以将膜的初始片状部50a锁定在锁定元件35与基部33之间，如在以下描述中更好地解释的那样。

[0053] 第二抓持单元7包括第三抓持装置8，该第三抓持装置8适于对膜50进行抓握和保持，并且可在抓持位置B与传送位置T之间移动，在抓持位置B中，上述第三抓持装置8与滑架2间隔开，以用于拦截和抓持膜50的被包括在负载100与退绕单元4之间的部分，在传送位置T中，上述第二抓持装置8与滑架2相邻，并且锚固元件30布置在壳体22中，以用于将膜的初始片状部50a传送到锚固元件30。

[0054] 第二抓持装置8包括例如具有适当倒角尖端的抓持器，该抓持器与膜的弹簧锁定机构81相关联，该弹簧锁定机构81以机械方式操作，特别是由膜50本身在闭合位置操作，以及由固定至滑架2的支撑框架20的抵接件在打开位置操作。

[0055] 第二抓持单元7包括第二臂17，该第二臂具有以可旋转的方式连接到滑架2的第一端部17a和对第三抓持装置8进行支撑的第二端部17b。

[0056] 第三驱动装置26被设置成使第二臂17围绕第二旋转轴线X2在抓持位置B与传送位置T之间旋转。

[0057] 在图中所示的实施方式中，第二臂17还在第一端部17a处以可滑动的方式连接到滑架2，以便可沿第二移动方向V2移动，特别地第二移动方向V2与支撑平面P大致正交。为此，自推进式包裹机器1包括第四驱动装置27，该第四驱动装置27适于使第二臂17沿第二移动方向V2线性移动。

[0058] 退绕单元4包括用于支撑卷筒51的框架装置和辊装置20，辊装置20布置成将膜50从卷筒51退绕、预拉伸膜50并将膜50转向负载100。

[0059] 辊装置包括例如成对的预拉伸辊以及一个或更多个引导辊，以用于在从卷筒51退绕期间和在包裹在负载100上之前将膜50拉伸或加长。

[0060] 退绕单元4还包括已知类型且未进一步详细描述的折叠装置13，折叠装置13用于收集并横向变窄从辊装置40离开的膜50，从而减小膜50的带宽度或形成折叠部分并形成膜绳或膜条。折叠或卷起以形成绳或条的膜50可以由第二抓持装置8更牢固地抓握。

[0061] 具体而言，折叠装置13包括线性可移动折叠元件13a，以便横向、特别是大致正交地抵靠膜的一个纵向边缘并且将膜的一个纵向边缘推向、折叠和/或卷向相对的纵向边缘。

[0062] 折叠装置13还包括已知类型且未在图中示出的穿孔元件，穿孔元件与折叠元件13a相关联并且用于在所述折叠元件13a移动时部分地撕裂该膜，以方便在包裹循环结束时由第二抓持单元7完全撕裂该膜。

[0063] 滑架2包括两个或更多个牵引轮、定向轮和引导装置，以用于沿着包裹路径围绕负载100引导自推进式包裹机器1。例如，自推进式包裹机器1设置有成对的后牵引轮以及前定向轮，成对的后牵引轮中的至少一个后牵引轮由马达装置驱动。

[0064] 在实施方式中，自推进式包裹机器1包括：传感器，该传感器能够检测负载100的外表面和角部并处理相关信号；以及控制单元，该控制单元适于从传感器接收上述信号，计算包裹路径以避免与负载100发生碰撞，并且控制引导装置以沿着包裹路径引导自推进式包裹机器1。引导装置10特别地包括由控制单元控制并且布置成操纵定向轮的驱动装置，或者包括也由控制单元控制并且布置成改变牵引轮速度的驱动装置。

[0065] 替代性地，引导装置10包括已知类型的试探臂，试探臂布置成在包裹步骤期间跟随负载100的外部轮廓，并且连接到定向轮以操纵定向轮并且使滑架2沿包裹路径移动。

[0066] 自推进式包裹机器1的控制单元还布置成以协调的方式命令和控制滑架2围绕负载100移动、从退绕单元4分配膜50、退绕单元4沿立柱3的移动、在包裹循环的不同步骤中致动抓持单元5、7。

[0067] 自推进式包裹机器1还设置有已知类型的传感器装置，例如包括光电管或电容传感器等，传感器装置能够在操作期间检测负载100的整体尺寸和大小以及负载100与自推进式包裹机器1之间的距离。传感器装置的信号被发送到机器的控制单元，以允许正确执行包裹循环的不同步骤。

[0068] 在操作中，本发明的自推进式包裹机器1根据以下步骤执行负载100的包裹循环。

[0069] 在第一初始步骤中，将自推进式包裹机器1定位于负载100附近，然后因此被启用，以便围绕负载100移动至少一圈，以便计算并识别在包裹循环开始时限定的初始位置W，例如在沿着负载100的具有矩形平面形状的一侧。更准确地说，由于传感器装置检测负载100的整体尺寸和大小，控制单元能够将自推进式包裹机器停止在限定的初始位置W。

[0070] 第一抓持单元5布置在缩回构型R中，在缩回构型R中抓持装置6、16能够与定位在滑架2的支撑框架20的壳体22中的锚固元件30接合并相互作用。更准确地说，在第一抓持单元5的这种缩回构型R中，第一臂15布置在缩回的角度位置R和第一降低的线性位置D1中，使得第一抓持装置6抵靠上部板32，而第二抓持装置16不抵靠中间板36。在这种构型中，从卷筒51退绕的膜的初始片状部50a、例如通过在前一个包裹循环结束时切割膜50获得的膜的初始片状部50a被锁定在关闭构型C中抵接布置的锁定元件35与锚固元件30的基部33之间。如上所述，当锚固元件30被释放并且从第一抓持装置6或第二抓持装置16脱离接合时，或者当锚固元件30被作用于上部板32上的第一抓持装置6抓持和提升时，锁定元件35通过作用于锁定元件35上的重力而被带到和/或保持抵接基部33，从而锁定并保持膜的初始片状部
50a。

[0071] 在第二步骤中，操作第一抓持装置6的电磁装置，以便与上部板32相互作用并抓握锚固元件30，并且第一抓持单元5从缩回构型R移动到抓持/释放构型G，在抓持/释放构型G中第一臂15的支撑端部15a靠近负载100和支撑平面P，以将紧固有膜的初始片状部50a的锚固元件30释放到支撑平面P上。

[0072] 更详细地，第一抓持装置6的电磁装置被启用，以便抓握并锁定锚固元件30的上部板32，并且第一臂15由第二驱动装置25沿第一移动方向V1从第一降低的线性位置D1移动到升高的线性位置S，以便将锚固元件30从壳体22提升。

[0073] 然后，第一臂15由第一驱动装置24在缩回的角度位置F与伸展的角度位置E之间移动，然后由第二驱动装置25沿第一移动方向V1从升高的线性位置S再次移动到第二降低的线性位置D2，以将锚固元件30放置在支撑平面P上。

[0074] 在第三步骤中，将对膜的初始片状部50a进行保持的锚固元件30从第一抓持单元5释放。更准确地说，第一抓持装置6的电磁装置被停用，以允许第一抓持装置6的电磁装置与上部板32脱离，第一臂15旋转离开，以使第二抓持装置16也与锚固元件30脱离接合，从而被提升。

[0075] 与锚固元件30脱离接合的第一抓持单元5从抓持/释放构型G被带到缩回构型R。

[0076] 在第四步骤中，自推进式包裹机器1围绕负载100移动至少一圈，以便用从退绕单元4分配的膜50包裹负载100。初始片状部50a固定到锚固元件30的膜50因此被包裹，并且牢固地粘附和紧固到负载100。膜50以全高从退绕单元4分配，即不卷起或横向变窄。

[0077] 在第五步骤中，自推进式包裹机器1停止在限定的初始位置W中。

[0078] 优选地，在自推进式包裹机器停止之前，操作折叠装置13以使膜变窄和/或卷起膜，从而在锚固元件30处形成高度减小的延伸部。

[0079] 然后，第一抓持单元5从缩回构型R移动到抓持/释放构型G，以从支撑平面P抓持和提升锚固元件30。更准确地说，在第一臂15的延伸的角度位置E和第二降低的线性位置D2中，第一抓持装置6的电磁装置被启用，从而接合并且锁定上部板32。因此，锁定元件35和基部33在关闭构型C中保持抵接，从而继续锁定膜的初始片状部50a。

[0080] 然后，第一抓持单元5将锚固元件30从支撑平面P上提升，该支撑平面P仍对膜的初始片状部50a进行锁定并保持。更准确地说，第一臂15通过第二驱动装置25沿第一移动方向V1从第二降低的线性位置D2移动到升高的线性位置S，特别是移动到被包括在退绕单元4与负载100之间的膜的限制/卷起的拉伸的更高高度。

[0081] 在第六步骤中，第一抓持单元5以限定的拉伸朝向滑架2旋转，使得锚固元件30经过膜的被包括在负载100与退绕单元4之间的部分，并且膜的初始片状部50a可以被释放并且可以落回到膜的该部分上。更准确地说，第一臂15由第一驱动装置24从伸展的角度位置E朝向缩回的角度位置R旋转限定的拉伸，然后停止。

[0082] 第一抓持装置6的电磁装置被停用，并且由第一抓持装置6释放的锚固元件30由第二抓持装置16接合并支撑。更准确地说，当锚固元件30从第一抓持装置6分离时，位于第一抓持装置6的电磁装置下面的叉形元件16接纳并且接合中间板38。因此，如图14所示，当锚固元件35由叉形元件16支撑时，基部33和上部板32可借助重力自由向下滑动，并且在打开构型A中与锁定板36分离。

[0083] 由此从锚固元件30释放和脱离接合的膜的初始片状部50a可以回落，沉积在膜的被包括在负载100与退绕单元4之间的下部部分上。

[0084] 在将第一抓持单元5朝向滑架2旋转移动限定的拉伸之前，也可以使自推进式包裹机器1围绕负载100以相应的限定拉伸移动，以增加负载100与退绕单元4之间的膜的受限部分的长度，并且提升退绕单元4，使退绕单元4沿立柱3移动，以减小第一抓持单元5与膜的下部部分之间的距离，以确保膜的初始片状部50a在释放后落在第一抓持单元5上。

[0085] 在第七步骤中，第一抓持单元5将锚固元件30传送并定位在滑架2的支撑框架20的壳体22中。为此，第一臂15由第一驱动装置24旋转到缩回位置F，然后由第二驱动装置25沿第一移动方向V1从升高位置S移动到第一降低位置D1，以将锚固元件30放置在壳体22中。在这样的第一降低位置D1中，锚固元件30定位在壳体22中，与第一抓持装置6和第二抓持装置16脱离接合，因此锁定板36和基部33在关闭构型C中抵接。

[0086] 在第八步骤中，再次启用自推进式包裹机器1以围绕负载100移动限定的圈数，以便根据限定的包裹构型用膜50包裹负载100。

[0087] 膜的初始片状部50a横向布置在负载100与退绕单元4之间包括的膜部分的上方，大致“跨过”该部分，从而固定到负载100的最近的壁，特别是被叠置在该部分上的膜50的一个或更多个带包裹和覆盖。因此，有利的是，膜的初始片状部50a完全粘附到负载上，被其他膜带覆盖，并且不会保持暴露并且位于支撑平面P上。

[0088] 包裹步骤设想在滑架2围绕负载100旋转期间，使退绕单元4沿立柱3交替运动，同时对从退绕单元4可能预拉伸或拉长膜50进行分配。

[0089] 在包裹负载100期间，特别是当退绕单元4被提升并远离支撑平面P时，第二抓持单元7由第三驱动装置26从传送位置T移动到抓持位置B。

[0090] 在第九步骤中，在包裹结束时，自推进式包裹机器1停止在限定的最终位置Z，限定的最终位置Z可能与初始位置W重合，并且操作第二抓持单元7以抓握膜的50的被包括在退绕单元4和负载100之间的部分，拉伸膜，然后剪切膜，从而制成由同一第二抓持单元7保持的膜的新的初始片状部50a以及与负载100相关的膜的最终片状部或端部50b。

[0091] 在移动第二抓持单元7之前，退绕单元4的折叠装置13被操作以卷起和/或横向变窄膜50并同时部分撕裂膜。为此，在折叠元件13a下降期间，折叠元件13a接合并推动膜50的例如上纵向边缘朝向下纵向边缘膜50，刺穿元件被启用，从而拦截并撕裂膜。膜50的宽度横向变窄并被部分撕裂，从而能够被第二抓持单元7的第二抓持装置8更牢固地抓握并保持，并且更容易从第二抓持单元7完全撕裂。

[0092] 同时，布置在缩回的角度位置F和第一降低的线性位置D1中的第一抓持单元5的第一臂15沿第一移动方向V1向上移动限定段，使得第二抓持装置16能够抵靠锁定元件30的中间板38，然后将锁定元件30的中间板38提升，并随之提升锁定板36。然后，锁定板36在打开构型A中与基部33分离并间隔开，以允许随后将膜的初始片状部50a插入前述锁定板36与基部33之间。

[0093] 特别是在该第九步骤中，第二抓持单元7的第二臂17通过第三驱动装置26从靠近滑架2的抓持位置B旋转到传送位置T，以允许第三抓持装置8对膜的被包括在退绕单元4与负载100之间的部分进行拦截、抓握并保持，然后将膜拉动直到膜完全撕裂，从而形成与锁定元件30相关联的新的初始片状部50a，以及与负载100相关联(图10和图11)的最终片状部50b。第三抓持装置8的尖端抓持器被驱动闭合，以便通过由同一膜50机械驱动的锁定机构
81锁定膜50。

[0094] 在第十步骤中，当第二抓持单元8布置在传送位置T时，第三抓持装置8保留膜的新的初始片状部50a，该膜的新的初始片状部50a随后被插入位于壳体22中的锚固元件30的锁定板36与基部33(在打开构型A中锁定板36与基部33彼此间隔开布置)之间。

[0095] 当第二抓持单元4到达传送位置T时，第三抓持装置8的锁定机构81被驱动到打开位置，从而由于与支撑框架20上设置的抵接部接触而释放膜50。同时，第一抓持臂5沿第一移动方向V1向下移动，从而降低然后使第二抓持装置16脱离中间板38，并且将锁定板36和基部33布置成在关闭构型C中抵接以保持和锁定膜的初始片状部50a。

[0096] 与膜的初始片状部50a脱离接合的第二抓持单元7保持在传送位置T。

[0097] 因此，本发明的自推进式包裹机器1允许完全自动地用膜50包裹负载100，即无需操作员进行任何手动干预，无论是在包裹循环的初始步骤中还是在最后步骤中都是如此，在初始步骤中必须在膜50围绕负载100的第一圈包裹过程中保留膜的初始片状部50a，在最后步骤中必须切割膜50并且必须保留切割产生的膜的初始片状部。

[0098] 锚固元件30由第一抓持单元5定位并释放在支撑平面P上且靠近负载100，这得益于锁定元件35及其重量，使得膜的初始片状部50a在负载100的包裹循环的初始步骤中被牢固且安全地保持，在包裹循环的初始步骤中，所述膜的初始片状部50a通过缠绕在负载100上的相同膜50而紧固到负载100。

[0099] 在膜50已适当地包裹并通过至少一圈包裹被紧固到负载100之后，锚固元件30从第一抓持单元5回收，以便不妨碍后续包裹步骤。这些操作完全自动执行，由自推进式包裹机器1的控制单元管理。

[0100] 应该注意的是，锚固元件30的特定检索程序允许释放被包括在负载100与退绕单元之间的膜部分上的膜的初始片状部50a，使得膜的初始片状部50a不会突出在负载100之外，而是被围绕负载的连续膜带包裹和覆盖。

[0101] 此外，在包裹循环结束时，自推进式包裹机器1完全自动地执行抓持和剪切膜50以获得两个初始和最终片状部50a、50b的操作。

[0102] 根据本发明的用于通过图1至图10中描述和示出的自推进式包裹机器1包裹负载100的方法包括包裹循环，该包裹循环包括以下操作步骤：

[0103] ‑将可移动的自推进式包裹机器1在支撑平面P上定位在限定的初始位置W中，邻近所述负载100(步骤1)；

[0104] ‑通过第一抓持单元5，从自推进式包裹机器1的滑架2的壳体22中取出锚固元件30，然后移动锚固元件30，以及将所述锚固元件30定位在支撑平面P上位于负载100附近，锚固元件对从退绕单元4的卷筒51退绕的膜的初始片状部50a进行保持(步骤2)；

[0105] ‑将对膜的初始片状部50a进行保持的锚固元件30释放到支撑平面P上，使第一抓持单元5脱离接合(步骤3)；

[0106] ‑使自推进式包裹机器1围绕负载100移动至少一圈，用从退绕单元4分配的膜50对负载100进行包裹(步骤4)；

[0107] ‑将自推进式包裹机器1停止在限定的初始位置W中，并且通过第一抓持单元5将对膜的初始片状部50a进行保持的锚固元件30抓握并提升到膜的被包括在所述负载100与退绕单元4之间的部分的上方(步骤5)；

[0108] ‑通过第一抓持单元5将锚固元件30朝向滑架2中的壳体22移动，并且将膜的初始片状部50a与锚固元件30脱离接合，使得膜的初始片状部落在膜的被包括在负载100与退绕单元4之间的部分上(步骤6)；

[0109] ‑通过第一抓持单元5将锚固元件30定位在壳体22内(步骤7)；

[0110] ‑将自推进式包裹机器1围绕着负载100移动限定的圈数，并且用膜50包裹负载100，其中膜的被紧固至负载100的壁的初始片状部50a被叠置在膜的初始片状部50a上的至少一条膜50带包裹和覆盖(步骤8)；

[0111] ‑将自推进式包裹机器1停止在限定的最终位置Z，并且用第二抓持单元7抓握膜50的被包括在退绕单元4和负载100之间的部分，并且移动第二抓持单元7，以制成由第二抓持单元7保持的新的膜的初始片状部50a和与负载100相关联的膜的最终片状部50b(步骤9)；

[0112] ‑通过第二抓持单元7，将新的膜的初始片状部50a传送并关联到定位在壳体22中的锚固元件30(步骤10)。

[0113] 该方法在步骤5之后且在步骤6之前还包括：将自推进式包裹机器1围绕负载100移动相应的限定段，并且将第一抓持单元5朝向滑架2移动相应的限定段，使得锚固元件30超出膜的被包括在负载100与退绕单元4之间的部分。

[0114] 还设想，当锚固元件30经过负载100与退绕单元4之间包括的膜部分时，将膜的初始片状部50a从锚固元件30释放和脱离接合，使得膜的初始片状部50a落在上述膜部分上方并且“跨过”上述膜部分。

[0115] 具体而言，锚固元件30通过锁定元件35和基部33保持膜的初始片状部50a，锁定元件35和基部33在关闭构型C中布置成相互抵靠。

[0116] 第一抓持单元5将膜的初始片状部50a与锚固元件30脱离接合，将锁定元件35和基部33布置成在打开构型A中相互间隔开，具体而言是通过第一抓持单元5的第二抓持装置16进行的。

[0117] 该方法还包括在步骤5之前通过退绕单元4的折叠装置13使膜50横向变窄，以减小膜50的带宽度。

[0118] 根据该方法，在将自推进式包裹机器1停止在限定的最终位置Z之后，并且在用第二抓持单元7进行抓持之前，通过折叠装置13横向变窄膜50，以减小膜50的带宽度。在所述横向变窄期间，还对膜50进行部分撕裂。

[0119] 该方法包括：在将自推进式包裹机器1定位在限定的初始位置W之前，将自推进式包裹机器1围绕负载100移动至少一圈，以计算和识别限定的初始位置W，特别是识别所述负载100的较长侧。