[0001] 本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种变电站有限空间的气体检测方法、装置、设备和存储介质。

[0002] 电力企业在人们的生活中起着非常重要的作用。电力是现代社会不可或缺的基础设施，它支撑着人们的居住、工作和生活。电力企业负责提供稳定的电力供应，确保人们能够享受到便利的生活环境。为确保电力系统运行的稳定性，电力行业的工作人员经常需要前往变电站中的有限空间中进行检修作业。但是变电站中的有限空间中气体环境比较复杂，贸然进入会给工作人员带来人身风险。因此，目前开展变电站有限空间作业需要严格执行“先通风、再检测、后作业”的流程。

[0003] 传统技术中，通风后，工作人员进入变电站有限空间，对变电站有限空间内的气体进行手动检测。针对在变电站有限空间中检测硫化氢、一氧化碳、以及可燃气等有毒有害气体及氧气浓度时，检测人员在不了解空间环境情况下进入变电站有限空间区域，仍然存在中毒和缺氧窒息的风险，风险极高且气体检测效率低。

[0039] 为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

[0040] 本申请提供的变电站有限空间的气体检测方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，遥控终端102可与气体检测机器人104进行通信，气体检测机器人104通过网络与服务器106进行通信。数据存储系统可以单独设置，可以存储服务器106需要处理的数据。数据存储系统可以集成在服务器106上，也可以放在云上或其他服务器上。服务器106可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、云安全、主机安全等网络安全服务、CDN、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。气体检测机器人104以及服务器106可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本申请在此不做限制。

[0041] 气体检测机器人104接收用于控制气体检测机器人104的遥控终端102发送的移动指令，并响应于移动指令，向变电站中的有限空间区域移动；在气体检测机器人104进入有限空间区域的情况下，通过气体检测机器人104上搭载的气体检测仪对有限空间区域中的气体进行检测，获得有限空间区域的气体检测结果。

[0042] 可以理解，气体检测机器人104还可将气体检测结果上传至服务器106，本实施例对此不做限定，可以理解，图1中的应用场景仅为示意说明，并不限定于此。

[0043] 在一个实施例中，如图2所示，提供了一种变电站有限空间的气体检测方法，该方法应用于气体检测机器人，气体检测机器人上搭载有气体检测仪，包括以下步骤：

[0044] 步骤202，接收用于控制气体检测机器人的遥控终端发送的移动指令，并响应于移动指令，向变电站中的有限空间区域移动。

[0045] 其中，变电站是指电力系统中对电压和电流进行变换，接收电能及分配电能的场所。在发电厂内的变电站是升压变电站，其作用是将发电机发出的电能升压后馈送到高压电网中。变电站中的有限空间区域，是指变电站中作业空间区域的面积小于预设面积的作业区域。举例说明，变电站中的有限空间区域可以包含变电站电缆沟、变电站电缆隧道和变电站事故油池等有限空间区域中的至少一种。移动指令，是控制气体检测机器人进行移动的计算机指令。

[0046] 在一个实施例中，遥控终端可通过WiFi、4G网络或5G网络与气体检测机器人进行通信，遥控终端可用于控制气体检测机器人。变电站的工作人员可操作遥控终端，以使遥控终端生成针对气体检测机器人的移动指令，并将移动指令发送至气体检测机器人。气体检测机器人可接收遥控终端发送的移动指令，并响应于移动指令，向变电站中的有限空间区域移动。

[0047] 在一个实施例中，气体检测机器人的运动底盘可采用差速控制的结构，使用外接遥控终端控制运动底盘的进行运动。运动底盘的尺寸可以为600*585*230mm，具备4轮4电机，独立驱动，4轮独立可调悬挂。气体检测机器人的最高速度可达5km/h，爬坡角度可以达到35度，原地旋转载重可以达到50kg，额定行进载重可达70kg，自重大约为35kg。

[0048] 步骤204，在气体检测机器人进入有限空间区域的情况下，通过气体检测仪对有限空间区域中的气体进行检测，获得有限空间区域的气体检测结果。

[0049] 在一个实施例中，气体检测机器人可自动判断是否已经进入有限空间区域，在气体检测机器人进入有限空间区域的情况下，气体检测机器人可自动通过气体检测仪对有限空间区域中的气体进行检测，获得有限空间区域的气体检测结果。

[0050] 在一个实施例中，气体检测机器人可自动判断是否已经进入有限空间区域，在气体检测机器人进入有限空间区域的情况下，气体检测机器人可生成用于指示已进入有限空间区域的提示信息，并将该提示信息发送至遥控终端。遥控终端可响应于用户的检测触发操作，生成气体检测指令，并将气体检测指令发送至气体检测机器人。气体检测机器人可接收气体检测指令，并响应于气体检测指令，通过气体检测仪对有限空间区域中的气体进行检测，获得有限空间区域的气体检测结果。

[0051] 上述变电站有限空间的气体检测方法中，通过设置一个对变电站中的有限空间区域中的气体进行检测的气体检测机器人；气体检测机器人接收用于控制气体检测机器人的遥控终端发送的移动指令，并响应于移动指令，向变电站中的有限空间区域移动；在气体检测机器人进入有限空间区域的情况下，通过气体检测仪对有限空间区域中的气体进行检测，获得有限空间区域的气体检测结果。相较于传统的工作人员进入变电站有限空间，对变电站有限空间内的气体进行手动检测的方式，本申请通过遥控终端控制气体检测机器人进入变电站中的有限空间区域，并对变电站中的有限空间区域中的气体进行检测，无需工作人员进入变电站有限空间进行人为检测，能够保障作业人员人身安全，又可以提升针对变电站有限空间区域中气体的检测效率。

[0052] 在一个实施例中，通过气体检测仪对有限空间区域中的气体进行检测，获得有限空间区域的气体检测结果，包括：在气体检测仪包含有毒气体检测仪的情况下，通过有毒气体检测仪对有限空间区域中的气体进行检测，获得有限空间区域的气体检测结果；其中，气体检测结果用于指示有限空间区域中的气体是否包含有毒气体。

[0053] 其中，有毒气体检测仪，是用于检测有毒气体的气体检测仪。

[0054] 在一个实施例中，有毒气体可以包含硫化氢、一氧化碳、以及可燃气等中的至少一种。可以理解，有毒气体检测仪可以检测至少一种有毒气体。

[0055] 在一个实施例中，气体检测结果还可以包含检测出的有毒气体的浓度。

[0056] 上述实施例中，通过在气体检测机器人上搭载有毒气体检测仪，可对有限空间区域中的气体进行检测，以判断有限空间区域中的气体是否包含有毒气体，可以避免工作人员在有限空间区域中包含有毒气体时贸然进入，能够保障作业人员人身安全。

[0057] 在一个实施例中，通过气体检测仪对有限空间区域中的气体进行检测，获得有限空间区域的气体检测结果，包括：在气体检测仪包含氧气检测仪的情况下，通过氧气检测仪对有限空间区域中的氧气进行检测，获得有限空间区域的气体检测结果；其中，气体检测结果用于指示有限空间区域中的氧气的浓度。

[0058] 其中，氧气检测仪，是用于检测氧气的浓度的气体检测仪。

[0059] 上述实施例中，通过在气体检测机器人上搭载氧气检测仪，可对有限空间区域中的氧气进行检测，以判断有限空间区域中的氧气浓度是否满足进入作业的要求，可以避免工作人员在有限空间区域中氧气不足时贸然进入，能够保障作业人员人身安全。

[0060] 在一个实施例中，气体检测机器人上搭载的气体检测仪包含有毒气体检测仪和氧气检测仪。在气体检测机器人进入有限空间区域的情况下，气体检测机器人可通过气体检测机器人上搭载的有毒气体检测仪对有限空间区域中的气体进行检测，通过气体检测机器人上搭载的氧气检测仪对有限空间区域中的氧气进行检测，获得有限空间区域的气体检测结果。其中，气体检测结果用于指示有限空间区域中的气体是否包含有毒气体，以及有限空间区域中的氧气的浓度。这样，通过在气体检测机器人上搭载有毒气体检测仪和氧气检测仪，可同时判断出有限空间区域中的气体是否包含有毒气体，以及有限空间区域中的氧气的浓度是否达到进入作业的要求，可以避免工作人员贸然进入，能够保障作业人员人身安全。

[0061] 在一个实施例中，方法还包括：接收遥控终端发送的定速巡检指令，并响应于定速巡检指令在有限空间区域内进行定速巡检。

[0062] 其中，定速巡检指令，是用于指示气体检测机器人在有限空间区域内进行定速巡检的计算机指令。

[0063] 在一个实施例中，遥控终端上设置有定速巡检组件，遥控终端可响应于针对定速巡检组件的触发操作，生成定速巡检指令，并将定速巡检指令发送至气体检测机器人。气体检测机器人可接收遥控终端发送的定速巡检指令，并响应于定速巡检指令在有限空间区域内进行定速巡检。

[0064] 上述实施例中，通过设置定速巡检功能，气体检测机器人可响应于遥控终端发送的定速巡检指令，在有限空间区域内进行定速巡检，可以实现对有限空间区域内各个区域位置都进行气体检测，从而可以全面了解有限空间区域内各个区域位置的气体状态，这样无论作业人员前往有限空间区域内哪个区域位置进行作业，都可以保障作业人员的人身安全。

[0065] 在一个实施例中，方法还包括：在气体检测结果指示有限空间区域中的气体存在危险因素的情况下，发出报警信号。

[0066] 在一个实施例中，在气体检测结果指示有限空间区域中的气体存在危险因素的情况下，比如，有限空间区域的气体中存在有毒气体，或者有限空间区域中氧气的浓度低于进入作业要求的氧气浓度阈值中的任一种，气体检测机器人可发出报警信号。比如，可以发出声光报警信号。

[0067] 上述实施例中，在气体检测结果指示有限空间区域中的气体存在危险因素的情况下，通过气体检测机器人发出报警信号，可以及时提醒作业人员，避免作业人员贸然进入，从而可以进一步保障作业人员的人身安全。

[0068] 在一个实施例中，方法还包括：将有限空间区域的气体检测结果发送至遥控终端，以使遥控终端在遥控终端的显示界面上显示气体检测结果。

[0069] 上述实施例中，通过气体检测机器人将有限空间区域的气体检测结果发送至遥控终端，并在遥控终端的显示界面上进行显示，可以让工作人员更好地了解有限空间区域中气体的状态，避免作业人员贸然进入，从而可以进一步保障作业人员的人身安全。

[0070] 在一个实施例中，遥控终端上设置有显示界面；显示界面用于显示气体检测机器人的状态信息。

[0071] 在一个实施例中，气体检测机器人的状态信息具体可以包含气体检测机器人的剩余电量或信号强度等中的至少一种。

[0072] 上述实施例中，通过在遥控终端上设置显示界面，用于显示气体检测机器人的状态信息，可以让工作人员实时了解气体检测机器人的状态，从而保障气体检测机器人可以顺利对有限空间区域中的气体进行检测，进一步提升气体检测效率。

[0073] 在一个实施例中，提供了一种变电站有限空间的气体检测方法，该方法应用于气体检测机器人，气体检测机器人上搭载有气体检测仪，气体检测仪包含毒气体检测仪和氧气检测仪，包括以下步骤：

[0074] 接收用于控制气体检测机器人的遥控终端发送的移动指令，并响应于移动指令，向变电站中的有限空间区域移动。

[0075] 在气体检测机器人进入有限空间区域的情况下，通过气体检测机器人上搭载的有毒气体检测仪对有限空间区域中的气体进行检测，通过气体检测机器人上搭载的氧气检测仪对有限空间区域中的氧气进行检测，获得有限空间区域的气体检测结果；其中，气体检测结果用于指示有限空间区域中的气体是否包含有毒气体，以及有限空间区域中的氧气的浓度。

[0076] 将有限空间区域的气体检测结果发送至遥控终端，以使遥控终端在遥控终端的显示界面上显示气体检测结果；其中，显示界面还用于显示气体检测机器人的状态信息。

[0077] 在气体检测结果指示有限空间区域中的气体存在危险因素的情况下，发出报警信号。

[0078] 接收遥控终端发送的定速巡检指令，并响应于定速巡检指令在有限空间区域内进行定速巡检。

[0079] 在一个实施例中，如图3所示，气体检测机器人中可设置有控制器、摄像单元、气体检测仪、信号通讯单元和运动底盘。控制器用于控制摄像单元、气体检测仪、信号通讯单元和运动底盘。摄像单元可用于拍摄有限空间区域中的环境图像，气体检测仪可用于对有限空间区域中的气体进行检测，信号通讯单元可用于支持气体检测机器人与外部第三方设备进行通讯，运动底盘用于控制气体检测机器人移动。遥控终端可通过WiFi、4G网络或5G网络与气体检测机器人中的控制器进行通信，以便于工作人员通过遥控终端远程控制气体检测机器人进行气体检测工作。

[0080] 应该理解的是，虽然上述各实施例的流程图中的各个步骤按照顺序依次显示，但是这些步骤并不是必然按照顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述各实施例中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

[0081] 在一个实施例中，如图4所示，提供了一种变电站有限空间的气体检测装置400，应用于气体检测机器人，气体检测机器人上搭载有气体检测仪；该装置具体包括：

[0082] 接收模块402，用于接收用于控制气体检测机器人的遥控终端发送的移动指令，并响应于移动指令，向变电站中的有限空间区域移动；

[0083] 检测模块404，用于在气体检测机器人进入有限空间区域的情况下，通过气体检测仪对有限空间区域中的气体进行检测，获得有限空间区域的气体检测结果。

[0084] 在一个实施例中，检测模块404还用于包括：在气体检测仪包含有毒气体检测仪的情况下，通过有毒气体检测仪对有限空间区域中的气体进行检测，获得有限空间区域的气体检测结果；其中，气体检测结果用于指示有限空间区域中的气体是否包含有毒气体。

[0085] 在一个实施例中，检测模块404还用于在气体检测仪包含氧气检测仪的情况下，通过氧气检测仪对有限空间区域中的氧气进行检测，获得有限空间区域的气体检测结果；其中，气体检测结果用于指示有限空间区域中的氧气的浓度。

[0086] 在一个实施例中，接收模块402还用于接收遥控终端发送的定速巡检指令，并响应于定速巡检指令在有限空间区域内进行定速巡检。

[0087] 在一个实施例中，检测模块404还用于在气体检测结果指示有限空间区域中的气体存在危险因素的情况下，发出报警信号。

[0088] 在一个实施例中，检测模块404还用于将有限空间区域的气体检测结果发送至遥控终端，以使遥控终端在遥控终端的显示界面上显示气体检测结果。

[0089] 在一个实施例中，遥控终端上设置有显示界面；显示界面用于显示气体检测机器人的状态信息。

[0090] 上述变电站有限空间的气体检测装置，通过设置一个对变电站中的有限空间区域中的气体进行检测的气体检测机器人；气体检测机器人接收用于控制气体检测机器人的遥控终端发送的移动指令，并响应于移动指令，向变电站中的有限空间区域移动；在气体检测机器人进入有限空间区域的情况下，通过气体检测仪对有限空间区域中的气体进行检测，获得有限空间区域的气体检测结果。相较于传统的工作人员进入变电站有限空间，对变电站有限空间内的气体进行手动检测的方式，本申请通过遥控终端控制气体检测机器人进入变电站中的有限空间区域，并对变电站中的有限空间区域中的气体进行检测，无需工作人员进入变电站有限空间进行人为检测，能够保障作业人员人身安全，又可以提升针对变电站有限空间区域中气体的检测效率。

[0091] 上述变电站有限空间的气体检测装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于气体检测机器人中的处理器中，也可以以软件形式存储于气体检测机器人中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

[0092] 在一个实施例中，提供了一种气体检测机器人，其内部结构图可以如图5所示。该气体检测机器人包括处理器、存储器、输入/输出接口、通信接口、显示单元和输入装置。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口、显示单元和输入装置通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该气体检测机器人的处理器用于提供计算和控制能力。该气体检测机器人的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该气体检测机器人的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该气体检测机器人的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC（近场通信）或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种变电站有限空间的气体检测方法。该气体检测机器人的显示单元用于形成视觉可见的画面，可以是显示屏、投影装置或虚拟现实成像装置，显示屏可以是液晶显示屏或电子墨水显示屏，该气体检测机器人的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是气体检测机器人外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

[0093] 本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的气体检测机器人的限定，具体的气体检测机器人可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

[0094] 在一个实施例中，还提供了一种气体检测机器人，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。

[0095] 在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

[0096] 在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

[0097] 需要说明的是，本申请所涉及的用户信息（包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等）和数据（包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等），均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。

[0098] 本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read‑Only Memory，ROM）、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic Random Access Memory，DRAM）等。

[0099] 以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

[0100] 以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。