[0001] 本申请涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆的环境监测方法、装置、电子设备及存储介质。

[0002] 目前，随着车辆的智能化发展，车辆在人们的生活中的应用越来越广泛，而为了保证车辆的安全性，为车辆配置有哨兵模式，以在车辆开启哨兵模式后，自动通过车辆的车身四周安装的摄像头对车辆周围进行拍摄，以提升车辆的安全。

[0003] 由于在车辆处于哨兵模式时，车辆上安装的各摄像头一直进行拍摄，就导致车辆处于哨兵模式时所消耗的功耗较多。

[0020] 以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

[0021] 下面将结合附图详细说明根据本申请实施例的一种车辆的环境监测方法和装置。

[0022] 图1是本申请实施例提供的一种车辆的环境监测方法，如图1所示，该方法包括：

[0023] S101、在车辆处于停放状态的情况下，获取车辆的停放位置；

[0024] S102、根据停放位置从多种哨兵模式中确定出目标哨兵模式；

[0025] S103、确定目标哨兵模式的目标传输链路，根据目标哨兵模式对车辆所处环境进行监测，得到监测数据，并通过目标传输链路传输监测数据，以对监测数据进行存储。

[0026] 能够理解的是，本示例提供的车辆的环境监测方法应用于车辆，上述车辆包括具备自动驾驶或智能驾驶的车辆(包括载人功能车辆(例如轿车、公共汽车、大巴车、小巴车等)、载货功能车辆(例如普通货车、厢式货车、甩挂车、封闭货车、罐式货车、平板货车、集装厢车、自卸货车、特殊结构货车)、特殊车辆(例如物流配送车、自动导引运输车AGV、巡逻车、起重机、吊车、挖掘机、推土机、铲车、压路机、装载机、越野工程车、装甲工程车、污水处理车、环卫车、吸尘车、洗地车、洒水车、扫地机器人、送餐机器人、导购机器人、割草机、高尔夫球车等)、娱乐功能的车辆(如娱乐车、游乐场自动驾驶装置、平衡车等)、救援车(例如消防车、救护车、电力抢修车、工程抢险车等))等。

[0027] 能够理解的是，上述车辆上设置有至少一个用于在哨兵模式下对车辆所处环境进行拍摄的摄像头,由于目前车辆处于哨兵模式时车辆上安装的各摄像头一直进行拍摄，而导致车辆处于哨兵模式时所消耗的功耗较多。对此，在本实施例中，在车辆处于停放状态的情况下，获取车辆的停放位置，以基于该停放位置来判断车辆周围的情况，以明确车辆当前所处的场景。

[0028] 承接上例，本示例中的停放位置包括但不限于专用停车场(开阔停车场、室内/地下停车场)、马路划线专用停车位、非划线位置的停车位置中的至少一种。

[0029] 在一些示例中，车辆通过全球导航卫星系统(G l oba l Navi gat i on Sate l l i te System，GNSS)获取初始定位，智能驾驶控制器(Autonomous Dr i vi ng Contro l l er，ADC)将该初始定位与车载通信设备(Te l emat i cs Box，T‑Box)的差分数据做融合定位，根据融合定位结果与内置的高精地图做匹配，识别车辆当前的停放位置；在一些示例中，还可以由ADC负责订阅座舱控制器(Head Un i t&Te l emat i cs，HUT)端的导航地图位置，由导航地图位置与融合定位结果做粗匹配确定车辆当前的停放位置。在一些示例中，ADC还可以结合泊车前车辆上拍摄装置最后拍摄得到的拍摄图像，共同确定车辆当前的停放位置；具体地，根据停车前拍摄装置采集的图像做视觉s l am建图，完成锁车下电前周边环境的识别，进而确定停放位置。

[0030] 在一些示例中，获取车辆的停放位置，包括：确定车辆的哨兵模式为开启状态时，获取车辆的停放位置；在一些示例中，若确定车辆的哨兵模式为关闭状态，则不会获取车辆的停放位置。能够理解的是，该哨兵模式可以由车辆中预设的哨兵模式触发开启机制来触发开启，例如，可以设置哨兵模式自动开启，从而在车辆每次下电处于停放状态后自动开启哨兵模式；上述哨兵模式也可以由用户控制是否开启哨兵模式，例如，用户可在下车前手动在HUT上通过软开关打开哨兵模式或者待用户锁车后手动在手机应用上(手机→云端→)选择开启哨兵模式。

[0031] 能够理解的是，本示例中预先设置有多种哨兵模式，且不同的停放位置对应不同的哨兵模式，因此，本示例在获取车辆的停放位置后，会从多种哨兵模式中确定该停放位置对应的哨兵模式，并将该停放位置对应的哨兵模式作为目标哨兵模式。

[0032] 其中，不同的哨兵模式对应不同的拍摄装置控制方式，不同的拍摄装置控制方式对应的不同的能耗消耗，根据目标哨兵模式控制车辆上的拍摄装置进行拍摄，使得拍摄装置根据预先设置的能耗消耗进行工作，避免了车辆上的拍摄装置持续满功率高能耗下进行工作，导致车辆处于哨兵模式时整车消耗电量大的问题。

[0033] 在确定出目标哨兵模式后，为了进一步的降低车辆处于哨兵模式时的整车消耗，本示例还会对哨兵模式监测车辆所处环境得到的监测数据的传输链路进行优化；具体地，车辆中设置有至少两种传输链路，且两种传输链路对应的能耗不同，本示例会从至少两种传输链路中，确定目标哨兵模式的目标传输链路，后续通过目标传输链路传输监测数据，以对监测数据进行存储，达到降低监测数据传输带来的电量消耗的效果，避免仅使用高能耗的传输链路传输监测数据，导致车辆处于哨兵模式时整车消耗电量大的问题。

[0034] 根据本申请实施例提供的技术方案，在车辆处于停放状态的情况下，获取车辆的停放位置；根据停放位置从多种哨兵模式中确定出目标哨兵模式；确定目标哨兵模式的目标传输链路，根据目标哨兵模式对车辆所处环境进行监测，得到监测数据，并通过目标传输链路传输监测数据，以对监测数据进行存储，不同的哨兵模式对应不同的拍摄装置控制方式，不同的拍摄装置控制方式对应的不同的能耗消耗，根据目标哨兵模式控制车辆上的拍摄装置进行拍摄，使得车辆上的拍摄装置根据确定出的能耗消耗进行工作，避免了车辆上的拍摄装置持续满功率高能耗下进行工作，导致车辆处于哨兵模式时整车消耗电量大的问题；确定目标哨兵模式的目标传输链路，后续通过目标传输链路传输监测数据，以对监测数据进行存储，该目标传输链路为根据实际情况所确定的，符合车辆的当前情况的传输链路，达到降低监测数据传输带来的电量消耗的效果，避免持续使用高能耗的传输链路传输监测数据，导致车辆处于哨兵模式时整车消耗电量大的问题。

[0035] 在一些实施例中,如图2所示，根据停放位置从多种哨兵模式中确定出目标哨兵模式，包括：

[0036] S201、确定停放位置对应的目标风险等级，并获取预先设置的风险等级与哨兵模式的对应关系；

[0037] S202、根据目标风险等级查询风险等级与哨兵模式的对应关系，得到目标风险等级对应的目标哨兵模式。

[0038] 能够理解的是，不同的停放位置对应不同的风险等级，示例性地，以停放位置包括专用停车场、马路划线专用停车位、非划线位置的停车位置，风险等级包括：第一风险等级、第二风险等级以及第三风险等级为例，其中，第一风险等级低于第二风险等级，第二风险等级低于第三风险等级。

[0039] 具体地，车辆停放在专用停车场内时，由于专用停车场内其他车辆、行人、障碍物的速度较慢，且专用停车场内通常具有摄像头等拍摄装置，专用停车场内车辆受损几率较小，因此，专用停车场对应第一风险等级；车辆停放在马路划线专用停车位时，由于马路划线专用停车位周边会出现车速较快的车辆，车辆存在被障碍物碰撞的可能，因此，马路划线专用停车位对应第二风险等级；车辆停放在非划线位置的停车位置时，由于非划线位置的停车位置没有监控等安全措施，导致车辆被障碍物碰撞的可能性较高，因此，非划线位置的停车位置对应第三风险等级。

[0040] 能够理解的是，不同的风险等级对应不同的哨兵模式，示例性地，第一风险等级对应的哨兵模式为第一哨兵模式，第二风险等级对应的哨兵模式为第二哨兵模式，第三风险等级对应的哨兵模式为第三哨兵模式，其中，车辆处于第一哨兵模式时车辆上拍摄装置的能耗消耗低于车辆处于第二哨兵模式时车辆上拍摄装置的能耗消耗，车辆处于第二哨兵模式时车辆上拍摄装置的能耗消耗低于车辆处于第三哨兵模式时车辆上拍摄装置的能耗消耗。

[0041] 在一些示例中，确定出目标风险等级后，本示例会根据目标风险等级查询风险等级与哨兵模式的对应关系，得到目标风险等级对应的目标哨兵模式；示例性地，以目标风险等级为第一风险等级为例，查询风险等级与哨兵模式的对应关系后，可以得到第一哨兵模式，则将该第一哨兵模式作为目标哨兵模式。

[0042] 在一些示例中，为考虑通勤时段车辆增加，带来的擦挂风险，ADC根据GNSS获得的UTC时间，针对周一至周六的7:00‑9:00以及17:00‑19:00通勤时段设定为风险时段，会自动将车辆的停放位置对应的风险等级调整为第三风险等级，以保证通勤时段的数据记录完整。

[0043] 根据本申请实施例提供的技术方案，确定停放位置对应的目标风险等级，并获取预先设置的风险等级与哨兵模式的对应关系；根据目标风险等级查询风险等级与哨兵模式的对应关系，得到目标风险等级对应的目标哨兵模式，其中，通过对停放位置进行风险等级确定，并根据确定出的目标风险等级确定对应的目标哨兵模式，使得确定出的目标哨兵模式能够满足车辆当前停放位置的安全监测需求，同时满足节约车辆上拍摄装置的能耗消耗，避免了车辆上拍摄装置持续满功率高能耗下进行工作，导致车辆处于哨兵模式时整车消耗电量大的问题。

[0044] 在一些实施例中,以车辆上的拍摄装置为摄像头为例，其中，第一哨兵模式为通过目标摄像头对车辆的停车环境进行监测，并在监测时长达到预先设置的第一监测时长后，关闭目标摄像头，并通过振动感应设备监控车辆的振动等级，在车辆的振动等级超过预先设置的振动阈值的情况下，重新启动目标摄像头对车辆的停车环境进行监测。

[0045] 能够理解的是，在车辆的停放位置对应第一风险等级时，由于车辆受损几率较低，因此只需要最开始通过目标摄像头对车辆的停车环境进行监测，在监测时长达到到预先设置的第一监测时长，且确认无任何其他车辆或障碍物接近当前车辆的情况下，则可以关闭目标摄像头，达到节约车辆的能耗消耗的效果；能够理解的是，若存在其他车辆或障碍物接近当前车辆的情况下，则重新开始计时，直到在监测时长达到预先设置的第一监测时长后关闭目标摄像头。为了进一步地保证车辆的安全，本示例还会通过振动感应设备监控车辆的振动等级，在车辆的振动等级超过预先设置的振动阈值的情况下，重新启动目标摄像头对车辆的停车环境进行监测，其中，振动感应设备的能耗消耗低于目标摄像头的能耗消耗，进而起到节约车辆能耗的效果。在一些示例中，还可以是直接在监测时长达到预先设置的第一监测时长时，直接关闭目标摄像头。

[0046] 示例性地，以车辆停放在专用停车场，且第一监测时长为两小时为例，在车辆停车后两小时内利用目标摄像头对周围环境持续监控，两小时后关闭目标摄像头监控，仅由惯性测量单元(I nert i a l Measurement Un it，I MU)监控车辆震动情况，在车辆的振动等级超过预先设置的振动阈值的情况下，由MCU控制电源管理芯片拉起对目标摄像头进行供电(实现启动目标摄像头)，并将目标摄像头拍摄的监测数据保留在数字视频录像机(Di gita l Vi deo Recorder，DVR)中，能够理解的是，DVR作为一个小ECU，挂在HUT下，具有较大的存储空间(f l ash or SD卡)；在一些示例中，在车辆的振动等级超过预先设置的振动阈值的情况下，还可以由车辆的网关(Gateway，GW)控制车辆双闪闪烁及鸣笛以报警，由车辆云端(Te l emat i cs Servi ce Provi der，TSP)通知用户手机端报警提示。

[0047] 在一些实施例中,第二哨兵模式为通过目标摄像头对车辆的停车环境进行监控，并在监测时长达到预先设置的第二监测时长后，关闭目标摄像头，并通过障碍物检测设备对预设区域进行障碍物监测，若障碍物监测结果表征任一障碍物与车辆的接触概率值超过预先设置的概率阈值，则重新启动目标摄像头对车辆的停车环境进行监测。

[0048] 能够理解的是，在车辆的停放位置对应第二风险等级时，由于车辆受损几率较低，因此只需要最开始通过目标摄像头对车辆的停车环境进行监测，在监测时长达到到预先设置的第二监测时长，且确认无任何其他车辆或障碍物接近当前车辆的情况下，则可以关闭目标摄像头，达到节约车辆的能耗消耗的效果；能够理解的是，若存在其他车辆或障碍物接近当前车辆的情况下，则重新开始计时，直到在监测时长达到预先设置的第一监测时长后关闭目标摄像头。为了进一步地保证车辆的安全，本示例还会通过障碍物检测设备对预设区域进行障碍物监测，该预设区域为障碍物检测设备的检测范围所覆盖的区域，其中，若障碍物监测结果表征任一障碍物与车辆的接触概率值超过预先设置的概率阈值，则重新启动目标摄像头对车辆的停车环境进行监测；具体地，若任一障碍物在障碍物检测设备的检测区域内存在超过10秒，或任一障碍物与车辆的距离低于20厘米，则确认障碍物监测结果表征任一障碍物与车辆的接触概率值超过预先设置的概率阈值。其中，障碍物检测设备的能耗消耗低于目标摄像头的能耗消耗，进而起到节约车辆能耗的效果。在一些示例中，还可以是直接在监测时长达到预先设置的第二监测时长时，直接关闭目标摄像头。

[0049] 示例性地，以车辆停放在马路划线专用停车位，且第二监测时长为两小时为例，在停车后两小时内利用目标摄像头对周围环境持续监控，两小时后关闭目标摄像头，由车辆上设置的超声波传感器(U l tra Son i c Sensor，USS)对探测范围内的障碍物进行跟踪，若任一障碍物出现在探测范围内超过10s或任一障碍物距离车辆＜20cm，由MCU控制电源管理芯片拉起对目标摄像头的供电，目标摄像头开始监测车辆所处环境，并将监测数据保留在DVR中，超过震动阈值时由GW控制车辆双闪闪烁及鸣笛以报警，由TSP通知用户手机端报警提示。

[0050] 在一些实施例中,第三哨兵模式为通过目标摄像头对车辆的停车环境进行监测，并在监控时长达到预先设置的第三监测时长后，将目标摄像头的拍摄帧率调整为第一拍摄帧率；通过振动感应设备监控车辆的振动等级，在车辆的振动等级超过预先设置的振动阈值的情况下，将目标摄像头的拍摄帧率调整为第二拍摄帧率，第二拍摄帧率高于第一拍摄帧率。

[0051] 能够理解的是，在车辆的停放位置对应第三风险等级时，车辆受损几率较高，因此需要持续通过目标摄像头对车辆的停车环境进行监测，此时，目标摄像头的拍摄帧率为第二拍摄帧率；为了达到节约车辆的能耗的效果，本示例会在控时长达到预先设置的第三监测时长后，将目标摄像头的拍摄帧率调整为第一拍摄帧率；并持续通过振动感应设备监控车辆的振动等级，在车辆的振动等级超过预先设置的振动阈值的情况下，将目标摄像头的拍摄帧率调整为第二拍摄帧率。

[0052] 示例性地，以车辆停放在非划线位置的停车位置为例，本示例中利用目标摄像头持续监控，利用车辆的振动等级，在未接收到I MU震动报警时，开启的目标摄像头降帧到第一拍摄帧率提供视频流以降低功耗。当在车辆的振动等级超过预先设置的振动阈值的情况下，调整目标摄像头的帧率到第二拍摄帧率，ADC通知DVR后，DVR以震动时刻对录制的监测数据进行切片，保留震动时刻前后30s的视频，超过震动阈值时由GW控制车辆双闪闪烁及鸣笛以报警，由TSP通知用户手机端报警提示并将切片视频发送至用户手机端。

[0053] 在一些示例中，如图3所示，根据目标哨兵模式对车辆所处环境进行监测之前，方法还包括：

[0054] S301、获取车辆的停放图像，根据停放图像确定车辆四侧的停放障碍物；

[0055] S302、确定车辆每一侧停放障碍物的类型以及停放障碍物与车辆的距离；

[0056] S303、若车辆任一侧的停放障碍物的类型与目标障碍物的类型匹配，或车辆任一侧的停放障碍物与车辆的距离超过预先设置的停放距离，则将车辆任一侧的摄像头作为目标摄像头。

[0057] 为了进一步地节约车辆处于哨兵模式时的功耗，本示例会从多个摄像头中确定出目标摄像头，仅通过目标摄像头进行对车辆的停车环境进行监测。具体地，若车辆靠墙停靠，则车辆靠墙一侧为安全位置，不会有车辆和/或其他障碍物会对当前车辆造成损伤，则仅需要将非靠墙一侧的摄像头作为目标摄像头即可，靠墙一侧的摄像头则无需工作，进而达到节约能耗的效果。

[0058] 为了实现确定出目标摄像头，本示例会获取车辆的停放图像，根据停放图像确定车辆四侧的停放障碍物；并确定车辆每一侧停放障碍物的类型以及停放障碍物与车辆的距离。能够理解的是，若车辆的一侧不为墙壁等安全障碍物，或者与障碍物的距离超过了预先设定的停放距离，则其他障碍物同样能够从该侧方向靠近当前车辆，导致当前车辆受损。

[0059] 因此，本示例会将车辆每一侧的停放障碍物的类型与目标障碍物(该目标障碍物为非安全障碍物)的类型进行匹配，若车辆任一侧的停放障碍物的类型与目标障碍物的类型匹配，则该车辆的这一侧的障碍物不为安全障碍物，此时需要将车辆该侧的摄像头作为目标摄像头；此外，本示例还会将车辆任一侧的停放障碍物与车辆的距离与预先设置的停放距离进行比较，若车辆任一侧的停放障碍物与车辆的距离超过预先设置的停放距离，则其他障碍物同样能够从该侧方向靠近当前车辆，导致当前车辆受损，此时需要将车辆该侧的摄像头作为目标摄像头。

[0060] 能够理解的是，上述目标障碍物为相关人员根据实际情况灵活设置的非安全障碍物，上述停放距离为相关人员根据实际情况灵活设置的安全距离，上述停放距离的取值范围为20cm至50cm，优选地，上述停放距离的取值范围为30cm。

[0061] 示例性地，ADC首先根据车辆本次下电锁车前的位置判定车辆本次停放位置。然后根据本次下电停车前最后获取的停放图像及超声波雷达探测的障碍物/边界，判定车辆与障碍物的边界距离。根据s l am建图结果识别到若停车位置为靠墙一侧或两面甚至三面靠墙，且某一策识别到墙面距离＜30cm，为节省功耗，则本次哨兵模式则不开启符合设定侧的摄像头，将未靠墙或车辆与墙面距离不低于30cm的一侧的摄像头作为目标摄像头。如图5所示，其中，超声波雷达的EMOS E524.17协议用于负责障碍物检测。当收到E521.42请求信号时，根据请求的类型执行相应动作，如障碍物距离测量、测量参数配置或诊断，E521.42：负责DS I 3协议与SPI协议转换。

[0062] 在一些示例中，也可以将车辆上的所有摄像头作为目标摄像头。

[0063] 根据本申请实施例提供的技术方案，获取车辆的停放图像，根据停放图像确定车辆四侧的停放障碍物；确定车辆每一侧停放障碍物的类型以及停放障碍物与车辆的距离；若车辆任一侧的停放障碍物的类型与目标障碍物的类型匹配，或车辆任一侧的停放障碍物与车辆的距离超过预先设置的停放距离，则将车辆任一侧的摄像头作为目标摄像头，上述方式实现了会从多个摄像头中确定出目标摄像头，仅通过目标摄像头进行对车辆的停车环境进行监测，到达了在保证对车辆所处环境的监控的前提下，节约了哨兵模式的消耗。

[0064] 在一些实施例中,如图4所示，确定目标哨兵模式的目标传输链路，包括：

[0065] S401、确定第一传输链路的相邻节点之间的连通性，若第一传输链路的任意相邻节点均连通成功，则将第一传输链路作为目标传输链路；

[0066] S402、若第一传输链路的任一相邻节点连通失败，则确定第二传输链路的相邻节点之间的连通性，在第二传输链路的任意相邻节点均连通成功的情况下，将第二传输链路作为目标传输链路。

[0067] 具体地，车辆包括第一传输链路和第二传输链路，如图5所示，第一传输链路的传输节点包括：智能驾驶控制器的解串器、智能驾驶控制器的加串器、座舱控制器的解串器、座舱控制器的加串器、存储装置(示例性的没该存储装置为DVR)；第二传输链路的传输节点包括：智能驾驶控制器的解串器、智能驾驶控制器的控制芯片、网关、座舱控制器、存储装置。

[0068] 能够理解的是，当通过第一传输链路传输监测数据，以对监测数据进行存储时，如图5所示，目标摄像头通过加串器将监测数据传输到智能驾驶控制器的解串器，智能驾驶控制器的解串器将监测数据传输到智能驾驶控制器的加串器，智能驾驶控制器的加串器将监测数据传输到座舱控制器的解串器、座舱控制器的解串器将监测数据传输到座舱控制器的加串器，最后座舱控制器的加串器将监测数据传输到存储装置，其中，智能驾驶控制器的加串器与座舱控制器的解串器通过同轴线缆连接。

[0069] 在一些示例中，哨兵模式下将上述架构图的ECU依据局部网络管理划分在同一个功能组下，保持车辆下电后仅此功能组的ECU保持在唤醒状态以降低此功能的耗电量。

[0070] 当通过第二传输链路传输监测数据，以对监测数据进行存储时，如图5所示，目标摄像头通过加串器将监测数据传输到智能驾驶控制器的解串器，智能驾驶控制器的解串器将监测数据传输到智能驾驶控制器的控制芯片，智能驾驶控制器的控制芯片通过以太网将监测数据传输到网关，网关将该监测数据传输到座舱控制器，最后座舱控制器的加串器将监测数据传输到存储装置。

[0071] 其中，考虑到第二传输链路中包含智能驾驶控制器的控制芯片、网关等能耗较大的节点，因此，本示例优先选择第一传输链路作为目标传输链路，达到节约车辆的能耗的效果。

[0072] 具体地，本示例首先确定第一传输链路的相邻节点之间的连通性，若第一传输链路的任意相邻节点均连通成功，则将第一传输链路作为目标传输链路；示例性地，当ADC接收到哨兵模式开启信号request请求时，系统自动对第一传输链路进行自检，在自检过程中通过读取各串行器的故障状态判定第一传输链路的相邻节点之间的连通性。

[0073] 在一些示例中，若第一传输链路的任一相邻节点连通失败，则确定第二传输链路的相邻节点之间的连通性，在第二传输链路的任意相邻节点均连通成功的情况下，将第二传输链路作为目标传输链路；示例性的ADC通过I CMP协议对DVR进行pi ng检测，进而确定第二传输链路相邻节点之间的连通性。

[0074] 根据本申请实施例提供的技术方案，确定第一传输链路的相邻节点之间的连通性，若第一传输链路的任意相邻节点均连通成功，则将第一传输链路作为目标传输链路；若第一传输链路的任一相邻节点连通失败，则确定第二传输链路的相邻节点之间的连通性，在第二传输链路的任意相邻节点均连通成功的情况下，将第二传输链路作为目标传输链路，其中，本示例优先选择第一传输链路作为目标传输链路，达到节约车辆的能耗的效果，且在第一传输链路存在故障时，通过第二传输链路进行监测数据的传输，保证了数据存储的可靠性。

[0075] 在一些实施例中,如图6所示，目标传输链路为第一传输链路；通过目标传输链路传输监测数据，以对监测数据进行存储，包括：

[0076] S601、通过第一传输链路传输监测数据到存储装置，以对监测数据进行存储；

[0077] S602、若在第一传输链路传输监测数据的过程中，确定第一传输链路发生故障，则开启第二传输链路；

[0078] S603、通过第二传输链路传输监测数据到存储装置，以对监测数据进行存储。

[0079] 具体地，在第一传输链路为目标传输链路时，本示例通过第一传输链路传输监测数据到存储装置，以对监测数据进行存储。

[0080] 能够理解的是，为了提升数据存储的可靠性，本示例在通过第一传输链路传输监测数据到存储装置的过程中，会持续对第一传输链路的连通性进行监测，若第一传输链路传输监测数据的过程中，确定第一传输链路发生故障，则会通过第二传输链路传输监测数据到存储装置，以对监测数据进行存储。

[0081] 根据本申请实施例提供的技术方案，通过第一传输链路传输监测数据到存储装置，以对监测数据进行存储；若在第一传输链路传输监测数据的过程中，确定第一传输链路发生故障，则启动第二传输链路；通过第二传输链路传输监测数据到存储装置，以对监测数据进行存储，本示例优先选择第一传输链路作为目标传输链路，达到节约车辆的能耗的效果，且在第一传输链路传输监测数据的过程中，持续对第一传输链路进行监测，在第一传输链路存在故障时，通过第二传输链路进行监测数据的传输，保证了数据存储的可靠性。

[0082] 在一些实施例中，开启第二传输链路的过程中，方法还包括：将监测数据存储到预先设置的缓存空间中，能够理解的是，第二传输链路需ADC启动智能驾驶控制器的控制芯片(SOC)，SOC启动较慢，为了避免在第二传输链路启动期间丢失视频数据，本方法会在ADC的解串器后同步存储最近1min的视频数据到预先设置的缓存空间中(示例性的，该预先设置的缓存空间为ADC的f l ash)；示例性的，为了避免在SOC启动期间丢失监测数据，系统会在ADC的解串器后同步存储最近1min的视频数据到f l ash中。

[0083] 如图7所示，通过第二传输链路传输监测数据到存储装置，以对监测数据进行存储，包括：

[0084] S701、从预先设置的缓存空间获取监测数据，并通过第二传输链路传输监测数据到存储装置，以对监测数据进行存储；

[0085] S702、通过第二传输链路传输目标哨兵模式对车辆所处环境进行监测得到的监测数据，以对监测数据进行存储。

[0086] 具体地，在SOC正常开启完成后，第二传输链路启动完成，则通过第二传输链路传输目标哨兵模式对车辆所处环境进行监测得到的监测数据，以对监测数据进行存储。

[0087] 且为了避免在第二传输链路启动期间，监测数据的丢失，本示例还会从预先设置的缓存空间获取监测数据，并通过第二传输链路传输监测数据到存储装置，以对监测数据进行存储，进而避免了在第二传输链路启动期间，监测数据的丢失问题。

[0088] 在一些示例中，为了保证监测数据的流畅性，ADC系统会从f l ash中获取存储的监测数据，以切换前发送的最后一帧数据的帧号为起点，使用RTSP over TCP协议恢复监测数据的传输。同时存储装置也会对收到的数据包进行重组和播放，针对链路切换过程中的画面不连续情况，由DVR利用同轴线收到的最后一帧检测数据基于光流法，通过估计相邻帧之间的像素运动速度来生成中间帧以避免切换过程中画面不连续情况

[0089] 根据本申请实施例提供的技术方案，从预先设置的缓存空间获取监测数据，并通过第二传输链路传输监测数据到存储装置，以对监测数据进行存储；通过第二传输链路传输目标哨兵模式对车辆所处环境进行监测得到的监测数据，以对监测数据进行存储，本示例优先选择第一传输链路作为目标传输链路，达到节约车辆的能耗的效果，且在第一传输链路传输监测数据的过程中，持续对第一传输链路进行监测，在第一传输链路存在故障时，通过第二传输链路进行监测数据的传输，保证了数据存储的可靠性，且进一步地从预先设置的缓存空间获取监测数据，进而避免了监测数据的丢失，保证了监测数据的流畅性。

[0090] 上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

[0091] 下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

[0092] 本实施例还提供一种车辆的环境监测装置，如图8所示，该装置包括：

[0093] 位置模块801，被配置为在车辆处于停放状态的情况下，获取车辆的停放位置；

[0094] 哨兵模块802，被配置为根据停放位置从多种哨兵模式中确定出目标哨兵模式；

[0095] 监测模块803，被配置为确定目标哨兵模式的目标传输链路，根据目标哨兵模式对车辆所处环境进行监测，得到监测数据，并通过目标传输链路传输监测数据，以对监测数据进行存储。

[0096] 在一些示例中，哨兵模块802还被配置为确定停放位置对应的目标风险等级，并获取预先设置的风险等级与哨兵模式的对应关系；根据目标风险等级查询风险等级与哨兵模式的对应关系，得到目标风险等级对应的目标哨兵模式。

[0097] 在一些示例中，风险等级包括：第一风险等级、第二风险等级以及第三风险等级，第一风险等级对应的哨兵模式为第一哨兵模式，第二风险等级对应的哨兵模式为第二哨兵模式，第三风险等级对应的哨兵模式为第三哨兵模式；第一哨兵模式为通过目标摄像头对车辆的停车环境进行监测，并在监测时长达到预先设置的第一监测时长后，关闭目标摄像头，并通过振动感应设备监控车辆的振动等级，在车辆的振动等级超过预先设置的振动阈值的情况下，重新启动目标摄像头对车辆的停车环境进行监测；第二哨兵模式为通过目标摄像头对车辆的停车环境进行监控，并在监测时长达到预先设置的第二监测时长后，关闭目标摄像头，并通过障碍物检测设备对预设区域进行障碍物监测，若障碍物监测结果表征任一障碍物与车辆的接触概率值超过预先设置的概率阈值，则重新启动目标摄像头对车辆的停车环境进行监测；第三哨兵模式为通过目标摄像头对车辆的停车环境进行监测，并在监控时长达到预先设置的第三监测时长后，将目标摄像头的拍摄帧率调整为第一拍摄帧率；通过振动感应设备监控车辆的振动等级，在车辆的振动等级超过预先设置的振动阈值的情况下，将目标摄像头的拍摄帧率调整为第二拍摄帧率，第二拍摄帧率高于第一拍摄帧率。

[0098] 在一些示例中，哨兵模块802还被配置为获取车辆的停放图像，根据停放图像确定车辆四侧的停放障碍物；确定车辆每一侧停放障碍物的类型以及停放障碍物与车辆的距离；若车辆任一侧的停放障碍物的类型与目标障碍物的类型匹配，或车辆任一侧的停放障碍物与车辆的距离超过预先设置的停放距离，则将车辆任一侧的摄像头作为目标摄像头。

[0099] 在一些示例中，车辆包括第一传输链路和第二传输链路，第一传输链路的传输节点包括：智能驾驶控制器的解串器、智能驾驶控制器的加串器、座舱控制器的解串器、座舱控制器的加串器、存储装置；第二传输链路的传输节点包括：智能驾驶控制器的解串器、智能驾驶控制器的控制芯片、网关、座舱控制器、存储装置；监测模块803还被配置为确定第一传输链路的相邻节点之间的连通性，若第一传输链路的任意相邻节点均连通成功，则将第一传输链路作为目标传输链路；若第一传输链路的任一相邻节点连通失败，则确定第二传输链路的相邻节点之间的连通性，在第二传输链路的任意相邻节点均连通成功的情况下，将第二传输链路作为目标传输链路。

[0100] 在一些示例中，目标传输链路为第一传输链路；哨兵模块802还被配置为通过第一传输链路传输监测数据到存储装置，以对监测数据进行存储；若在第一传输链路传输监测数据的过程中，确定第一传输链路发生故障，则开启第二传输链路；通过第二传输链路传输监测数据到存储装置，以对监测数据进行存储。

[0101] 在一些示例中，哨兵模块802还被配置为将监测数据存储到预先设置的缓存空间中；从预先设置的缓存空间获取监测数据，并通过第二传输链路传输监测数据到存储装置，以对监测数据进行存储；接收目标哨兵模式对车辆所处环境进行监测得到的监测数据，并通过第二传输链路传输目标哨兵模式对车辆所处环境进行监测得到的监测数据，以对监测数据进行存储。

[0102] 根据本申请实施例提供的技术方案，本实施例提供的车辆的环境监测装置在车辆处于停放状态的情况下，获取车辆的停放位置；根据停放位置从多种哨兵模式中确定出目标哨兵模式；确定目标哨兵模式的目标传输链路，根据目标哨兵模式对车辆所处环境进行监测，得到监测数据，并通过目标传输链路传输监测数据，以对监测数据进行存储，不同的哨兵模式对应不同的拍摄装置控制方式，不同的拍摄装置控制方式对应的不同的能耗消耗，根据目标哨兵模式控制车辆上的拍摄装置进行拍摄，使得车辆上的拍摄装置根据确定出的能耗消耗进行工作，避免了车辆上的拍摄装置持续满功率高能耗下进行工作，导致车辆处于哨兵模式时整车消耗电量大的问题；确定目标哨兵模式的目标传输链路，后续通过目标传输链路传输监测数据，以对监测数据进行存储，该目标传输链路为根据实际情况所确定的，符合车辆的当前情况的传输链路，达到降低监测数据传输带来的电量消耗的效果，避免持续使用高能耗的传输链路传输监测数据，导致车辆处于哨兵模式时整车消耗电量大的问题。

[0103] 图9是本申请实施例提供的电子设备9的示意图。如图9所示，该实施例的电子设备9包括：处理器901、存储器902以及存储在该存储器902中并且可在处理器901上运行的计算机程序903。处理器901执行计算机程序903时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器901执行计算机程序903时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

[0104] 电子设备9可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备9可以包括但不仅限于处理器901和存储器902。本领域技术人员可以理解，图9仅仅是电子设备9的示例，并不构成对电子设备9的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者不同的部件。

[0105] 处理器901可以是中央处理单元(Centra l Process i ng Un it，CPU)，也可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Di gi ta l Si gna l Processor，DSP)、专用集成电路(App l i cat i on Spec i f i c I ntegrated Ci rcu it，AS I C)、现场可编程门阵列(Fi e l d‑Programmab l e Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

[0106] 存储器902可以是电子设备9的内部存储单元，例如，电子设备9的硬盘或内存。存储器902也可以是电子设备9的外部存储设备，例如，电子设备9上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Med i a Card，SMC)，安全数字(Secure Di gita l，SD)卡，闪存卡(F l ash Card)等。存储器902还可以既包括电子设备9的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器902用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。

[0107] 所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

[0108] 集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read‑On l y Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据区域要求和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些区域内，根据区域要求和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

[0109] 以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。