[0001] 本发明涉及注塑件自动抓取转运技术领域，特别涉及一种注塑件脱模后的自动抓取转运装置。

[0002] 注塑机，是借助塑料成型模具，将塑料颗粒或熔融塑料注射入模腔，经固化及脱模得到模塑制品的注射成型装置，汽车零配件经常会用采用注塑的加工方式进行生产，注塑件脱模是注塑成型过程中的一个重要环节，它关系到注塑件的质量和生产效率。

[0003] 在传统的注塑成型工艺中，注塑件脱模后通常需要人工进行抓取和转运，这不仅增加了劳动强度，而且容易造成注塑件的损伤和污染，影响产品质量；而目前已知的一些自动抓取转运装置通常是一个抓取机器人匹配一个抓取工位；然而，在实际应用中，当机器人执行抓取动作时，输送机往往会持续运行，导致后续注塑件不断积聚在抓取工位的一侧；这种堆积现象极易引发注塑件间的挤压和碰撞，从而造成一定程度的损坏；因此，当前自动抓取转运装置的实用性受到了一定限制。

[0032] 为了使得本发明的技术方案的目的、方案和优点更加清楚，下文中将结合本发明的具体实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整的描述。除非另有说明，否则本文所使用的术语具有本领域通常的含义。附图中相同的附图标记代表相同的部件。

[0033] 实施例一：请参考图1至图11所示：本发明提供一种注塑件脱模后的自动抓取转运装置，包括第一传送带1与第二传
送带2；第一传送带1与第二传送带2之间固定设置有驱动组件3，且驱动组件3顶部固定设置有一处辅助结构4，并且驱动组件3顶部还固定设置有输送机构5；辅助结构4设置有两处，且另一处辅助结构4固定设置于第二传送带2外侧；第二传送带2外侧固定设置有转运机构6，且转运机构6顶部活动设置有装料箱体7；
本公开实施例中，第一传送带1顶部一侧固定设置有接料架101，且第一传送带1顶部固定设置有龙门架102；龙门架102顶侧内部固定设置有工业相机A103，且龙门架102顶部固定设置有第一控制模块104；第一控制模块104与工业相机A103之间设置为电性连接，且龙门架102顶部内侧固定设置有照明灯A105；第二传送带2一侧顶部固定设置有支撑架201，且支撑架201设置为倒L形；支撑架201顶部固定设置有工业相机B202，且支撑架201顶侧底部固定设置有照明灯B203；驱动组件3包括：承重架301、导向柱302与驱动气缸303；承重架
301固定设置于第一传送带1与第二传送带2之间；导向柱302滑动设置于承重架301顶侧内部，且导向柱302呈对称式设置有两组；驱动气缸303固定设置于承重架301底部；辅助结构4包括：辅助架401、压力传感器402、固定杆403、导向座404、接料板405、橡胶柱406、挡板407与限位板408；辅助架401数量设置为两组，且一组辅助架401固定设置于两组导向柱302顶部之间；另一组辅助架401固定设置于第二传送带2外侧，且辅助架401设置为U形结构；压力传感器402固定设置于辅助架401内侧底部，且压力传感器402与第二控制模块205之间设置为电性连接；固定杆403固定设置于辅助架401两侧内部；导向座404滑动设置于固定杆403外侧与辅助架401内部之间，且导向座404底部与固定杆403底端之间设置有弹簧件；接料板
405固定设置于导向座404外侧，且接料板405位于辅助架401内侧；橡胶柱406固定设置于接料板405底部，且橡胶柱406底端与压力传感器402顶部相贴合；挡板407固定设置于接料板
405顶部一侧；限位板408固定设置于辅助架401外侧；输送机构5包括：输送架501、输送辊
502与衔接板503；输送架501固定设置于两组导向柱302顶部之间，且输送架501固定于辅助架401外侧；输送辊502转动设置于输送架501内部，且输送辊502呈直线排列式设置；一组输送辊502固定设置于电机装置轴端，且电机装置固定设置于输送架501外侧，并且其输送辊
502位于输送架501中间位置；衔接板503固定设置于输送架501外侧，且衔接板503与驱动气缸303伸缩端之间设置为固定连接；限位板408外侧与承重架301外侧相贴合时，辅助架401位于第一传送带1与第二传送带2之间；衔接板503与承重架301外侧相贴合时，输送架501位于第一传送带1与第二传送带2之间；其具体作用为：当一组注塑件通过第一传送带1输送至导向柱302上方的接料板405上时，对应的压力传感器402会感受到压力；使得驱动气缸303通过衔接板503与导向柱302带动输送架501与辅助架401水平移动；使得输送机构5移动至第一传送带1与第二传送带2之间；进而能够在一组接料板405被占用时，使第一传送带1与输送机构5以及第二传送带2将注塑件输送至另一组接料板405上；使得两组吸盘式抓取机器人206对两组接料板405上的注塑件进行交替抓取。

[0034] 实施例二：请参考图2至图4所示：在实施例一的基础上，第一传送带1顶部一侧固定设置有推料架106，且推料架106外侧固定设置有推料气缸107，并且推料气缸107与第一控制模块104之间设置为电性连接；推料气缸107伸缩端外侧固定设置有推料板108，且推料板108外侧固定设置有定位块109，并且定位块109外侧与推料架106内侧相贴合；推料板108内部固定设置有接近开关1010，且接近开关1010与第一控制模块104之间设置为电性连接；第一传送带1另一侧内部固定设置有竖轴1011，且竖轴1011外侧转动设置有挡料板1012，并且挡料板1012内部与竖轴1011外侧之间设置有扭力弹簧件；挡料板1012呈对称式设置有两组，且第一传送带1外侧固定设置有第三传送带1013，并且第三传送带1013位于挡料板1012外侧；其具体作用为：当检测到质量不合格的注塑件时，可通过推料气缸107与推料板108的相互配合，将不合格的注塑件推至第三传送带1013上，并将不合格的注塑件输送于指定位置；进而能够对残次品进行剔除。

[0035] 实施例三：请参考图10与图11所示：在实施例一与实施例二的基础上，第二传送带2另一侧固定设置有固定架204，且固定架204顶部固定设置有第二控制模块205，并且第二控制模块205分别与驱动气缸303以及工业相机B202之间设置为电性连接；固定架204顶部两侧固定设置有两组吸盘式抓取机器人206，且两组吸盘式抓取机器人206呈对称式设置，并且吸盘式抓取机器人206与第二控制模块205之间设置为电性连接；转运机构6包括：辊式输送机A601、定位板602、竖架603、辊式输送机B604与阻挡板605；辊式输送机A601固定设置于第二传送带2外侧；定位板602固定设置于辊式输送机A601内侧；竖架603固定设置于辊式输送机A601顶部；辊式输送机B604固定设置于竖架603顶部，且辊式输送机B604与辊式输送机A601输送方向相反，并且辊式输送机B604与辊式输送机A601均与第二控制模块205之间设置为电性连接；阻挡板605固定设置于辊式输送机B604一侧内部；装料箱体7分别活动设置于辊式输送机B604与辊式输送机A601上，且辊式输送机A601上的装料箱体7位于工业相机B202正下方；其具体作用为：通过辊式输送机A601与辊式输送机B604输送方向相反，能够使辊式输送机B604将空置的装料箱体7输送至装箱工位；使辊式输送机A601将装有注塑件的装料箱体7输送转运至指定位置进行码垛存放。

[0036] 本实施例的具体使用方式与作用：本发明中，使用时使接料架101位于注塑机出料口的正下方；使得注塑件通过接料架101从注塑机出料口滑置于第一传送带1上；第一传送带1向前出送注塑件；当注塑件经过工业相机A103时，工业相机A103对注塑件质量进行视觉检测；当出现不合格的注塑件时，工业相机A103将信号输送给第一控制模块104，第一控制模块104启动接近开关1010，当不合格的注塑件经过接近开关1010时，接近开关1010将信号反馈给第一控制模块104，第一控制模块104控制推料气缸107运动，使得推料板108将不合格的注塑件通过挡料板1012处推至第三传送带1013上；挡料板1012利用扭力弹簧件与竖轴1011复位；合格的注塑件继续向前输送；当一组注塑件被输送至导向柱302上方的接料板
405上时，对应的压力传感器402感受到压力信号，压力传感器402将压力信号传送至第二控制模块205，第二控制模块205控制驱动气缸303工作，驱动气缸303通过衔接板503与导向柱
302带动导向柱302上方的输送架501与辅助架401移动，使得输送架501移动至第一传送带1与第二传送带2之间；并且第二控制模块205控制一组吸盘式抓取机器人206对导向柱302顶部接料板405上方的注塑件进行抓取，吸盘式抓取机器人206将注塑件排列于装料箱体7内；
当导向柱302顶部接料板405上方的注塑件被抓取时，驱动气缸303会带动辅助架401与输送架501复位；在导向柱302顶部接料板405上方的注塑件被抓取时，第一传送带1会通过输送辊502与第二传送带2继续向前输送合格的注塑件，使得注塑件输送至第二传送带2一侧的接料板405上，使得对应的压力传感器402将压力信号传送给第二控制模块205，第二控制模块205控制另一组吸盘式抓取机器人206将注塑件抓取至装料箱体7内部；进而使得两组吸盘式抓取机器人206对两组接料板405上的注塑件进行交替抓取；有利于防止在机器人执行抓取动作时，出现输送机持续运行，导致后续注塑件不断积聚在抓取工位一侧的现象；通过工业相机B202，能够对装料箱体7内的装箱程度进行视觉检测；当一组装料箱体7装满后，工业相机B202将信号输送至第二控制模块205，第二控制模块205控制辊式输送机A601与辊式输送机B604反向输送，使得辊式输送机B604将空置的装料箱体7输送至阻挡板605处；使辊式输送机A601将装有注塑件的装料箱体7输送转运至指定位置进行码垛存放；同时利用两组吸盘式抓取机器人206可将辊式输送机B604上的空置装料箱体7移动至辊式输送机A601上，增强了自动抓取转运装置的实用性。