[0001] 本发明涉及光伏逆变器技术领域，更具体地，涉及一种老化测试机械手运动控制方法及系统。

[0002] 在新能源行业中，光伏逆变器、储能逆变器、储能电池以及传统充电器的老化测试是确保这些关键设备可靠性和稳定性的重要环节。采用先进的老化测试机械手运动控制技术，能够模拟和重现产品实际运行中的磨损与老化过程，从而评估其性能和寿命。这种控制方式结合了高精度的运动规划、实时监控和安全保护机制，以优化测试流程、减少人为误差并提升测试效率。它不仅对提高产品质量、降低维护成本、预防故障具有重大意义，同时也是推动新能源行业持续创新和技术进步的关键因素。通过精确模拟和加速老化过程，老化测试机械手能够在产品开发阶段发现潜在缺陷，并帮助制造商改进产品设计，进而保障最终用户的利益并促进新能源技术的广泛应用和可持续发展。

[0003] 在本发明技术之前，现有的老化测试机械手运动控制方法主要依赖于传统的PLC（可编程逻辑控制器）和梯形图编程，结合基本的传感器信息来进行简单的定位和搬运操作。技术的难点和关键点包括：确保机械手在长时间运行过程中能够准确地重复搬运动作，避免因机械磨损或电气问题导致的误差累积，这对于保障测试的一致性至关重要。机械手在搬运和放置老化测试产品时，需要确保操作的安全性，不仅要保护被测试的设备，还要考虑周围环境及操作人员的安全。老化测试过程中可能需要对不同型号、尺寸的产品进行测试，控制系统需具备快速调整和适应新产品的能力。系统集成与通信：老化测试机械手需要与生产线上的其他设备协同工作，实现数据交换和同步操作，这要求运动控制系统具有高效的通信能力和良好的集成性。

[0032] 在本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。

[0033] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0034] 在新能源行业中，光伏逆变器、储能逆变器、储能电池以及传统充电器的老化测试是确保这些关键设备可靠性和稳定性的重要环节。采用先进的老化测试机械手运动控制技术，能够模拟和重现产品实际运行中的磨损与老化过程，从而评估其性能和寿命。这种控制方式结合了高精度的运动规划、实时监控和安全保护机制，以优化测试流程、减少人为误差并提升测试效率。它不仅对提高产品质量、降低维护成本、预防故障具有重大意义，同时也是推动新能源行业持续创新和技术进步的关键因素。通过精确模拟和加速老化过程，老化测试机械手能够在产品开发阶段发现潜在缺陷，并帮助制造商改进产品设计，进而保障最终用户的利益并促进新能源技术的广泛应用和可持续发展。

[0035] 在本发明技术之前，现有的老化测试机械手运动控制方法主要依赖于传统的PLC（可编程逻辑控制器）和梯形图编程，结合基本的传感器信息来进行简单的定位和搬运操作。技术的难点和关键点包括：精确性和稳定性：确保机械手在长时间运行过程中能够准确地重复搬运动作，避免因机械磨损或电气问题导致的误差累积，这对于保障测试的一致性至关重要。安全性：机械手在搬运和放置老化测试产品时，需要确保操作的安全性，不仅要保护被测试的设备，还要考虑周围环境及操作人员的安全。灵活性和适应性：老化测试过程中可能需要对不同型号、尺寸的产品进行测试，控制系统需具备快速调整和适应新产品的能力。系统集成与通信：老化测试机械手需要与生产线上的其他设备协同工作，实现数据交换和同步操作，这要求运动控制系统具有高效的通信能力和良好的集成性。

[0036] 本发明实施例中，提供了一种老化测试机械手运动控制方法及系统。该方案通过设置机械手的老化控制方法，确保机械手在搬运和定位过程中的精确性和稳定性，显著降低因机械手运动不准确导致的产品损坏或测试失败的风险。

[0037] 根据本发明实施例第一方面，提供一种老化测试机械手运动控制方法。

[0038] 图1是本发明一个实施例的一种老化测试机械手运动控制方法的流程图。

[0039] 在一个或多个实施例中，优选地，所述一种老化测试机械手运动控制方法包括：S101、对老化测试机械手设置高精度的位置、速度和力矩传感器，实时捕捉机械手的状态；
S102、在老化测试机械手的控制系统中加入安全控制器和紧急停止机制；
S103、设计机械手控制功能块，根据不同产品型号和测试需求选择不同的测试机械手控制功能块；
S104、利用预设的现代工业通信协议机械手控制系统与其他生产设备之间的实时数据交换；
S105、设置智能故障诊断系统，通过z轴的相互协调运动,对治具执行可控的运动输送；
S106、在线进行对每个功能进行功能块封装，其中功能块用于进行在线的X与Z轴运动的实时检测。

[0040] 在本发明实施例中，通过老化机械手的信息采集，结合紧急控制和方位分析，实现高效可靠的老化测试，通过设置机械手的老化控制方法，确保机械手在搬运和定位过程中的精确性和稳定性，显著降低因机械手运动不准确导致的产品损坏或测试失败的风险。

[0041] 图2是本发明一个实施例的一种老化测试机械手运动控制方法中的对老化测试机械手设置高精度的位置、速度和力矩传感器，实时捕捉机械手的状态的流程图。

[0042] 如图2所示，在一个或多个实施例中，优选地，所述对老化测试机械手设置高精度的位置、速度和力矩传感器，实时捕捉机械手的状态，具体包括：S201、对老化测试机械手设置运行位置实施检测设备；
S202、对老化测试机械手设置速度监测设备；
S203、在老化测试机械手所在区域设置图像采集设备；
S204、在老化测试机械手设置力矩传感器，实时采集不同方向的力矩。

[0043] 在本发明实施例中，通过集成高精度的位置、速度和力矩传感器来实现对机械手状态的实时监测。首先，在机械手的每个关节处装备了高精度编码器，这些编码器能够检测并反馈机械手各关节的实时位置数据，允许控制系统进行精确的位置控制。例如，当机械手需要将光伏组件从生产线的一端搬运到测试站时，这些编码器确保机械手的移动精度在±0.1毫米范围内。进一步地，部署了速度监测设备，该设备采用激光多普勒测振仪（LDV），用以非接触式地测量机械手运动过程中的速度变化。这一设备能够在机械手执行快速搬运动作时，实时监测其速度，确保速度控制在预设值的±1%误差范围内，从而避免因速度过快或过慢导致的测试精度降低或设备损坏。为了实现对机械手操作区域的全面监控，在机械手的工作区域内安装了高分辨率摄像头，作为图像采集设备。这些摄像头能够捕捉机械手与被测试组件之间的交互过程，并通过图像处理算法分析可能的异常情况，如组件位置偏移或机械手意外接近测试仪器。图像数据的实时处理为系统提供了额外的安全保护层，并在检测到异常时即刻向控制系统发出警报。最后，在机械手的关键部位装配了力矩传感器，这些传感器基于应变片技术，能够实时检测并反馈施加在机械手臂上的力矩大小和方向。例如，当机械手抓取一个重量为5kg的逆变器时，力矩传感器确保机械手的握力适中，既不会因过大而损伤逆变器，也不会因过小而导致逆变器滑落。力矩传感器的数据使控制系统能够调整机械手的握力，以适应不同重量和形状的测试对象。通过上述设备的集成与协调，的老化测试机械手控制系统能够实现对机械手位置、速度和力矩的高精度控制与监测，提高了测试过程的准确性和安全性，同时降低了操作失误带来的风险。

[0044] 图3是本发明一个实施例的一种老化测试机械手运动控制方法中的在老化测试机械手的控制系统中加入安全控制器和紧急停止机制的流程图。

[0045] 如图3所示，在一个或多个实施例中，优选地，所述在老化测试机械手的控制系统中加入安全控制器和紧急停止机制，具体包括：S301、设置一个安全控制器与机械手的主控制系统并行连接；
S302、安全控制器接收来自机械手的传感器数据，并具有独立的处理能力，用于实时监测机械手的操作状态；
S303、当安全控制器检测到机械手的操作超出预设的安全参数和阈值时，安全控制器自动向机械手的主控制系统发出预警信号；
S304、设置一个紧急停止机制，该机制由安全控制器触发；
S305、紧急停止机制包括硬件和软件组件，硬件组件为连接到机械手各个关节的紧急制动器，软件组件为嵌入在安全控制器中的停止指令算法；
S306、当安全控制器发出的预警信号达到预定的紧急级别时，紧急停止机制立即启动，停止指令算法计算并发送即时停止信号至机械手的各个制动器；
S307、硬件组件的制动器在接收到停止信号后，迅速将机械手各关节锁定，防止因机械手移动导致的安全隐患。

[0046] 在本发明实施例中，在控制系统中并行连接了一个安全控制器，该控制器独立于主控制系统运行，专门负责监控机械手的操作状态。安全控制器实时接收来自安装在机械手各关键部位的传感器的数据。这些传感器能够捕捉机械手的实时动态，如位移、速度和受到的力矩等，确保安全控制器可以基于全面且精确的数据进行判断。例如，当机械手进行光伏组件的搬运测试时，安全控制器持续监测其运动轨迹和速度。如果检测到机械手的运动速度超过预设阈值，比如速度突然增加到超过标准测试速度的110%，安全控制器将识别为潜在危险状态，并立即向主控制系统发出预警信号。与此同时，设计了一套紧急停止机制，该机制由安全控制器触发。紧急停止机制包括与机械手每个关节相连的硬件制动器，以及嵌入在安全控制器中的停止指令算法。这种硬件制动器设计为能够在收到信号后瞬间锁死机械手的关节，防止其继续运动。软件组件则是一个先进算法，能快速计算出停止机械手所需的指令，并在确定存在安全威胁时，即刻向所有制动器发送停止信号。举例来说，如果在测试逆变器的过程中，机械手由于程序错误或外部干扰开始偏离预定测试轨迹，向周围设备或操作人员靠近，此时安全控制器会检测到位置偏移超出了安全范围，并迅速将预警信号提升至紧急级别。紧急停止机制随即启动，停止指令算法几乎同时向各个制动器发送信号，硬件制动器响应信号，瞬间锁定机械手的所有关节，从而避免可能的碰撞或伤害。

[0047] 图4是本发明一个实施例的一种老化测试机械手运动控制方法中的设计机械手控制功能块，根据不同产品型号和测试需求选择不同的测试机械手控制功能块的流程图。

[0048] 如图4所示，在一个或多个实施例中，优选地，所述设计机械手控制功能块，根据不同产品型号和测试需求选择不同的测试机械手控制功能块，具体包括：S401、多个控制功能块，每个功能块被设计为执行特定的测试任务；
S402、控制功能块包括用于不同产品型号和测试需求的程序代码和参数集；
S403、一个功能块选择器，它允许用户根据当前测试的产品型号和测试需求从多个控制功能块中选择一个或多个功能块；
S404、功能块选择器根据用户通过配置接口输入的信息，自动选择并加载相应的控制功能块。

[0049] 在本发明实施例中，根据不同的产品型号和测试需求选择适当的测试控制功能块。首先，定义了多个控制功能块，其中每个功能块都被优化设计为执行特定的测试任务。例如，一个控制功能块可能被设计用于测试光伏面板的耐压能力，而另一个则可能专门用于检查逆变器的温度响应。这些功能块包含了用于不同产品型号和测试需求的预设程序代码和参数集，使得机械手能够准确执行各种复杂的测试过程。为了实现对这些控制功能块的灵活选择，开发了一个功能块选择器。该选择器是一个用户友好的界面，它允许用户根据当前需要测试的产品型号和具体的测试需求，从多个预设的控制功能块中选择一个或多个。举例来说，当用户需要测试一种新型号的电池时，他们只需通过配置接口输入产品型号和相应的测试标准，功能块选择器便会自动识别并加载适用于该型号电池的所有必要的控制功能块，如充电循环测试、放电速率测试等。功能块选择器还具备智能化的推荐系统，它可以根据过往的测试数据和用户的历史选择，推荐最合适的控制功能块组合，从而提高测试流程的设置效率。一旦用户确认了选择，系统会自动配置机械手的控制系统，加载所选的控制功能块，并且调整相关的硬件设置以匹配新的测试需求。通过上述设计方法，的机械手控制系统能够快速适应不同的测试任务，显著提高了设备的灵活性和效率。这种方法对于频繁更换产品型号和测试需求的生产线特别有价值，因为它减少了重新编程和手动配置所需的时间，确保了测试流程的连续性和一致性。

[0050] 图5是本发明一个实施例的一种老化测试机械手运动控制方法中的利用预设的现代工业通信协议机械手控制系统与其他生产设备之间的实时数据交换的流程图。

[0051] 如图5所示，在一个或多个实施例中，优选地，所述利用预设的现代工业通信协议机械手控制系统与其他生产设备之间的实时数据交换，具体包括：S501、设置一个通信接口，用于与生产线内其他生产设备的通信接口相兼容，实现数据交换；
S502、设置一个数据格式化模块，用于将机械手控制系统的内部数据转换为符合现代工业通信协议格式的数据；
S503、一个数据同步机制，它确保机械手控制系统与生产线内其他设备之间的数据交换是实时的，并保持数据一致性。

[0052] 在本发明实施例中，在机械手控制系统中设置了一个通信接口，这个接口被设计为与生产线内其他生产设备的通信接口相兼容。例如，如果生产线中的其他设备使用OPC UA（开放平台通信统一架构）作为通信标准，那么机械手上的通信接口也支持OPC UA协议，以确保不同设备之间能够无缝连接和交换数据。为了确保传输的数据格式一致，引入了一个数据格式化模块。这个模块的主要功能是将机械手控制系统的内部数据转换为符合现代工业通信协议（如OPC UA或EtherNet/IP）格式的数据。举例来说，当机械手完成一个组件的老化测试并生成测试结果时，这些结果首先会被数据格式化模块转换成标准的OPC UA数据格式，然后才能被其他集成在生产线中的设备或监控系统所理解和接收。还实现了一个数据同步机制，该机制使用了时间同步技术，比如精确时间协议（PTP），以确保机械手控制系统与生产线内其他设备之间的数据交换是实时的，并保持数据一致性。这意味着无论何时机械手的状态发生变化或新的测试数据生成，这些信息都能够即刻与生产线的其他部分共享，从而保证了整个生产过程的协调一致。通过上述方法的实施，的老化测试机械手能够与生产线内的其他生产设备高效、准确地进行实时数据交换。这不仅提高了生产效率，还使得生产管理者能够实时监控整个生产线的状态，包括机械手的运行状况、测试进度以及任何可能发生的异常情况，从而做出快速有效的决策。

[0053] 图6是本发明一个实施例的一种老化测试机械手运动控制方法中的设置智能故障诊断系统，通过z轴的相互协调运动,对治具执行可控的运动输送的流程图。

[0054] 如图6所示，在一个或多个实施例中，优选地，所述设置智能故障诊断系统，通过z轴的相互协调运动,对治具执行可控的运动输送，具体包括：S601、设置智能故障诊断流程，当监测到相邻的两个机械手之间的距离小于预先设置的范围时，则启动z轴相互协调运动；
S602、在启动z轴相互协调运动后，两个相邻设备在z轴方向上的全部运动保持同步，等待研判正常后，重新恢复正常运动，其中，所述研判为预先设置的判断逻辑，通过视频自动判别。

[0055] 在本发明实施例中，在老化测试机械手控制系统中集成了一个智能故障诊断流程。这个流程的功能是监测机械手在操作过程中的相对位置，确保它们之间的距离不会小于预先设定的安全范围。例如，当两个相邻的机械手在进行光伏组件的搬运和测试时，系统会持续监控它们之间的距离。如果监测到两个机械手之间的距离小于预设范围，智能故障诊断系统会立即启动z轴相互协调运动。这意味着，一旦系统检测到潜在的碰撞风险或不正常接近，涉及的两个机械手会在同一时间内沿z轴方向进行同步运动。这种同步运动可以是两个机械手同时上升或下降，直到它们之间的距离恢复到安全范围内。在此期间，所有的运动都是可控的，并且速度会被限制在一个安全的范围内，以确保不会因为快速的避让动作而引入新的风险。在z轴相互协调运动启动后，系统会进入一个等待和研判阶段。这个阶段中，系统会利用预设的判断逻辑，结合视频自动判别技术，对情况进行评估。例如，系统可能会使用安装在车间的摄像头来分析机械手的位置和周围环境，以确定是否存在仍然需要规避的障碍物或是否有恢复正常运作的安全条件。只有在系统研判认为情况正常，不存在安全隐患后，机械手才会重新恢复正常的运动模式。

[0056] 图7是本发明一个实施例的一种老化测试机械手运动控制方法中的在线进行对每个功能进行功能块封装，其中功能块用于进行在线的X与Z轴运动的实时检测的流程图。

[0057] 如图7所示，在一个或多个实施例中，优选地，所述在线进行对每个功能进行功能块封装，其中功能块用于进行在线的X与Z轴运动的实时检测，具体包括：S701、实时捕获机械手的位置P、速度V和力矩J；
S702、根据当前时刻的运动速度和机械手位置利用第一计算公式计算x轴距离和z轴距离；
S703、判断x轴距离和z轴距离若不满足第二计算公式，则认为存在碰撞风险，反之则不做处理；
S704、对存在碰撞风险的时间段，调整对应移动方向上的力矩到满足第三计算公式；
S705、对全部的功能进行可视化的功能块封装，用于在编程过程中进行模块化拖拽编程；
所述第一计算公式为：
Wz=Pz+TT×Vz
Wx=Px+TT×Vx
其中，Pz为z轴实时投影位置，Px为x轴实时投影位置，TT为预设时间间隔，Wz为z轴距离，Wx为x轴距离，Vz为机械手的z轴移动速度，Vx为机械手的x轴移动速度；
所述第二计算公式为：
Wz∈[LZ1,LZ2]
Wx∈[LX1,LX2]
其中，LZ1和LZ2为机械手运动z轴下限和上限，LX1和LX2为机械手运动x轴下限和上限；
所述第三计算公式为：
YL∈FL
其中，YL为移动方向力矩，FL为无碰撞损伤力矩范围。

[0058] 在本发明实施例中，在老化测试机械手控制系统中实施了一个实时监控模块，该模块能够捕获机械手的位置P（包括Px和Pz）、速度V（包括Vx和Vz）和力矩J。通过对机械手的编码器和其他传感器的读数实时采集得到的。利用第一计算公式，根据当前时刻的运动速度和机械手位置计算x轴距离Wx和z轴距离Wz。这个公式考虑了预设时间间隔TT内机械手的预期移动距离，从而预测在未来短时间内机械手的位置。如果计算出的Wx和Wz不在第二计算公式定义的安全范围内，即不满足LZ1到LZ2（z轴下限和上限）以及LX1到LX2（x轴下限和上限）的条件，系统则认为存在碰撞风险。当碰撞风险被识别时，系统会调整存在碰撞风险的时间段内对应移动方向上的力矩YL，使其满足第三计算公式的定义，即确保力矩YL落在无碰撞损伤力矩范围FL内。这种调整是通过改变机械手的力矩输出来实现的，以避免潜在的碰撞。为了简化编程过程，对全部的功能进行了可视化的功能块封装。这意味着开发人员可以在编程环境中通过模块化的拖拽编程来快速构建和调整机械手的控制逻辑。每个功能块都对应一组特定的操作，如实时监控、风险评估和力矩调整等，它们可以被灵活组合以应对不同的测试需求和场景。通过上述方法的实施的系统能够有效地在线进行X与Z轴运动的实时检测，并通过功能块封装的方式，提高了编程效率和系统的可维护性。这种碰撞防止策略对于确保自动化测试过程中机械手和其他设备的安全运行至关重要。

[0059] 根据本发明实施例第二方面，提供一种老化测试机械手运动控制系统。

[0060] 图8是本发明一个实施例的一种老化测试机械手运动控制系统的结构图。

[0061] 在一个或多个实施例中，优选地，所述一种老化测试机械手运动控制系统包括：传感采集模块801，用于对老化测试机械手设置高精度的位置、速度和力矩传感器，实时捕捉机械手的状态；
紧急控制模块802，用于在老化测试机械手的控制系统中加入安全控制器和紧急停止机制；
模式选择模块803，用于设计机械手控制功能块，根据不同产品型号和测试需求选择不同的测试机械手控制功能块；
通信设置模块804，用于利用预设的现代工业通信协议机械手控制系统与其他生产设备之间的实时数据交换；
交互限制模块805，用于设置智能故障诊断系统，通过z轴的相互协调运动,对治具执行可控的运动输送；
封装控制模块806，用于在线进行对每个功能进行功能块封装，其中功能块用于进行在线的X与Z轴运动的实时检测。

[0062] 在本发明实施例中，通过一系列的模块化设计，实现一个适用于不同结构下的系统，该系统能够通过采集、分析和控制，实现闭环的、可靠的、高效的执行。

[0063] 根据本发明实施例第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如本发明实施例第一方面中任一项所述的方法。

[0064] 根据本发明实施例第四方面，提供一种电子设备。图9是本发明一个实施例中一种电子设备的结构图。图9所示的电子设备为通用老化测试机械手运动控制装置。该电子设备可以是智能手机、平板电脑等设备。如示，电子设备900包括处理器901和存储器902。其中，处理器901与存储器902电性连接。处理器901是终端900的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端的各个部分，通过运行或调用存储在存储器902内的计算机程序，以及调用存储在存储器902内的数据，执行终端的各种功能和处理数据，从而对终端进行整体监控。

[0065] 在本实施例中，电子设备900中的处理器901会按照如下的步骤，将一个或一个以上的计算机程序的进程对应的指令加载到存储器902中，并由处理器901来运行存储在存储器902中的计算机程序，从而实现各种功能：对老化测试机械手设置高精度的位置、速度和力矩传感器，实时捕捉机械手的状态;在老化测试机械手的控制系统中加入安全控制器和紧急停止机制;设计机械手控制功能块，根据不同产品型号和测试需求选择不同的测试机械手控制功能块;利用预设的现代工业通信协议机械手控制系统与其他生产设备之间的实时数据交换;设置智能故障诊断系统，通过z轴的相互协调运动,对治具执行可控的运动输送;在线进行对每个功能进行功能块封装，其中功能块用于进行在线的X与Z轴运动的实时检测。

[0066] 存储器902可用于存储计算机程序和数据。存储器902存储的计算机程序中包含有可在处理器中执行的指令。计算机程序可以组成各种功能模块。处理器901通过调用存储在存储器902的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理。

[0067] 本发明的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本发明方案中，通过集成紧急控制与安全控制，实现对故障与事故的预防。

[0068] 本发明方案中，模块化设计结合通信优化，降低故障风险。

[0069] 本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

[0070] 本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

[0071] 这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

[0072] 这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

[0073] 显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。