[0001] 本发明涉及医疗设备技术领域，特别涉及一种手术推车、底座及手术机器人。

[0002] 微创手术系统是集多项现代高科技手段于一体的综合体，其用途广泛，在临床外科中有大量的应用。外科医生可以以远离手术台，不触碰患者的方式操纵机器进行手术。相
比传统手术方式而言，微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

[0003] 随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括位于患者侧的手术平台及位于医生侧的控制台，控制台用于根据医生的操作向手
术平台发送控制命令，以控制手术平台，手术平台用于响应控制台发送的控制命令，并进行
相应的手术操作。

[0004] 同一手术室内的术前、术后，或者，不同手术室之间进行手术的转移等场景下，都需要医生推动手术平台到指定位置，而手术平台通常体积庞大且重量大，在医生频繁推动
手术平台的过程中，需要确保手术平台不能因推动过程中的颠簸或倾斜引起不必要的运动
自由度，以及避免颠簸幅度大，以免手术平台的组成部分，如机械臂、器械等与周围环境发
生碰撞或干涉损坏昂贵的手术平台，或引起意外。

[0005] 如果直接转用非医疗设备领域推车的减震结构，例如，通过在手术平台的底部设置由弹簧等组成的悬挂式底盘减震结构来实现手术平台的减震，手术平台在上下及前后均
具有移动自由度，在换向或遇到冲击时，手术平台会带动弹簧在前后方向错位移动，手术平
台移动的平稳性及安全性仍不足，弹簧错位移动也会引起异响。

[0064] 在本发明中，术语“设置”、“设有”、“连接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术
人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0065] 术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方
位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

[0066] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者
隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三
个等，除非另有明确具体的限定。

[0067] 并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领
域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本发明中的具体含义。

[0068] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用
于限定本发明。

[0069] 如图1A所示，手术机器人1000可以用于对平躺在手术台上的患者执行微创诊断或手术程序。手术机器人1000包括主操作台1100及从操作设备1200，主操作台1100用于根据
医生的操作向从操作设备1200发送控制命令，以控制从操作设备1200；从操作设备1200用
于响应主操作台1100发送的控制命令，并进行相应的手术操作。手术机器人1000可以进一
步包括与主操作台1100电连接的电子设备推车1300。外科医生可以通过主操作台1100查看
手术部位，以及控制从操作设备1200进行手术操作，例如，从操作设备1200通过患者身上的
微创切口将至少一个可移除地手术器械(图未示)插入人体进行手术。手术部位的图像可以
通过诸如立体内窥镜的内窥镜(图中未示出)获得，内窥镜可以由从操作设备1200操纵以进
行定向。可以理解的是，在某些实施例中，手术器械和内窥镜均用手术器械来进行指代，并
不对二者进行区分。

[0070] 示例性地，主操作台1100包括显示器和输入控制设备，显示器用于将手术部位的图像呈现给医生，医生可通过操作输入控制设备，使从操作设备1200同步操纵一个或多个
手术器械。

[0071] 示例性地，从操作设备1200包括可移动的座体以及连接于座体上的承载手术器械的机械臂。例如，如图1B所示，座体上设有立柱1212、大臂1213和小臂1214，机械臂可安装于
小臂1214的自由端。

[0072] 示例性地，电子设备推车1300可包括用于处理捕获的图像的处理器及放置医用材料或器材的储物空间，处理器可与内窥镜相连，用于处理内窥镜捕获的图像，处理后的图像
可用于在外科医生的主操作台1100上，或在电子设备推车1300上或远程的另一台合适的显
示器上显示给医生。

[0073] 如图2‑3所示，本发明实施例还提供了一种手术推车，包括底座和设于底座上的手术平台。其中的手术平台可以是安装有手术器械或医疗设备等需要移动的设备，例如，手术
平台可以是上述的主操作台1100，也可以是上述的从操作设备1200，或者，手术推车还可以
是电子设备推车1300。通过将本实施例的手术推车应用于上述的主操作台1100、从操作设
备1200或电子设备推车1300，可以提升相应手术设备的移动平稳性和安全性。

[0074] 结合图2‑4所示，本实施例提供的用于手术推车中的底座主要包括基座组件1、滚轮组件2和缓冲组件3，基座组件1用于提供手术平台的承载面，滚轮组件2包括连接组件21
和可转动地设于连接组件21的第一端的滚轮22，连接组件21的第二端可转动地连接于基座
组件1的底部，连接组件21绕基座组件1转动的转动轴线被配置为与底座的前进方向X平行。
缓冲组件3设于基座组件1和连接组件21之间，以对连接组件21施加背向基座组件1的弹性
缓冲力。

[0075] 当手术平台安装固定于底座上后，手术平台与底座组成手术推车，手术推车可以通过其底部的滚轮22在行走面进行行走。连接组件21的一端在缓冲组件3的弹力作用下将
滚轮22始终弹性抵接在行走面，连接组件21的另一端可在手术推车行走过程中根据行走面
的平整度自适应地调整缓冲组件3的形变量，从而摆动合适的摆动幅度，当遇到不平整的行
走面时，滚轮22能够在弹性推力作用下及时贴地，可以防止滚轮22打滑或悬空，因此可以提
升手术平台移动的平稳性。

[0076] 另外，由于滚轮22是通过连接组件21可转动地设于基座组件1，滚轮组件2只有上下方向的自由度，其余自由度均被限制，滚轮组件2可相对于基座组件1上下摆动，通过将连
接组件21绕基座组件1转动的转动轴线设置为与底座的前进方向X平行，作用于手术推车的
各个方向的冲击力均作用于滚轮组件2的连接组件21而被吸收，可以保证手术推车除上下
摆动方向外的5个方向的安全性，缓冲组件3的存在又能实现手术推车滚轮22的上下摆动方
向自由度的自适应，因此，手术推车运行平稳性得到保障；当手术推车受到来自前、后方向
的冲击力(即沿行走方向X的正向或反向的力)时，连接组件21带动滚轮22与手术平台在前
后方向进行同步运动，手术平台与缓冲组件3不会发生前后方向的相对错位的运动，因此，
可以提升手术平台移动的平稳性及安全性，缓冲组件3也不会产生异响；当手术推车受到来
自左、右方向的冲击力(即沿行走方向X的两侧的力)时，受冲击力的一侧的手术平台小幅度
抬高，连接组件21随之相对于基座组件1进行小幅度转动，基座组件1底部的缓冲组件3的形
变量小幅度变化，从而抵消掉该冲击力，也能消除冲击力对手术推车的不利影响。

[0077] 如此，本实施例通过在底座下方的连接组件设置有滚轮，连接组件与基座组件之间设置有缓冲组件使滚轮与行走面保持良好接触，且滚轮可在行走过程中随连接组件相对
于基座组件绕转动轴线转动，该转动轴线与底座的前进方向平行，无论是手术推车受到来
自前、后、左、右何种方向的冲击力，都能被连接组件与滚轮吸收，滚轮始终可以平稳地接触
行走面，从而可以实现滚轮在不同的行走环境行走时的自适应性，保证底座行走的平稳性
和安全性，且不会因手术平台错位移动产生噪音。

[0078] 考虑到手术平台需要频繁移动，且手术平台包括若干仪器设备等，其重量通常达到数百千克甚至更高，如果医护人员想要移动手术平台，需要耗费很大力气。在一个实施例
中，如图1B所示，手术推车包括扶手1215，扶手1215上设置有可供操作的操作部，医护人员
操控扶手1215，由扶手1215采集医护人员的操作指令，如通过扶手1215上的力传感器接收
力数据指令，由控制系统经过计算后发送相应指令到患者手术推车底部的滚轮组件2，使滚
轮22转动，从而使手术平台转移位置。具体地，滚轮组件2包括驱动连接滚轮22的驱动组件
23，驱动组件23用于驱动滚轮22相对于连接组件21转动，如此，操作者无需施加推力，只需
控制驱动组件23工作即可使手术推车按照预定的指令行进。

[0079] 可以理解的是，操作指令也可以是由扶手1215上的触摸屏接收的触摸指令，或由扶手1215上的按键接收的按键指令等。

[0080] 在一个实施例中，底座包括四个行走轮，手术推车的前后各设有两个行走轮。如图2‑3，示例性地，手术推车包括两个滚动方向可调的活动轮5，以及两个滚动方向不可调的定
向轮，即滚轮22。活动轮5即万向轮，两个活动轮5分别安装在各自的支架上，两个活动轮5的
支架可分别绕垂直于基座组件1的转动轴Z1、Z2转动，从而根据需要自适应地调节手术推车
的行进方向。滚轮组件2安装于手术推车上位于行进方向的前方，滚轮组件2的滚轮22为滚
动方向不可调的定向轮。

[0081] 通过将两个滚轮组件2分别设于底座的前进方向X两侧，每个滚轮22分别通过不同的缓冲组件3与连接组件21安装于基座组件1的底部，两侧的滚轮22可以根据环境独立地调
节。

[0082] 在本申请的底座时，当一侧的行走面出现凹陷或凸起时，该侧滚轮组件2的滚轮22会在相应的缓冲组件3与连接组件21的作用下自适应地贴紧行走面，每侧滚轮组件2的滚轮
22可以在手术推车行进至行走面的凹陷部位时伸入凹陷部位，或者在行进至行走面的凸起
部位时缩回，使得每个滚轮22均能与不平整的行走面能始终保持接触，由于滚轮22伸出或
缩回的长度已被缓冲组件3补偿，因此可以避免出现滚轮22悬空或手术平台出现倾斜的情
形。

[0083] 在一个实施例中，当两个滚轮22共用一个连接组件21时，两个滚轮22分别连接于连接组件21的左右两端，连接组件21的中部可转动地连接在基座组件1底部，若两侧滚轮22
均遇到凹陷的表面时，一侧滚轮22的下降会带动另一侧滚轮22的上升，两侧的滚轮22会互
相影响，可能导致滚轮22不能很好地接触行走面，或者出现手术推车倾斜的情形。相比底座
只有一个滚轮组件2或两个滚轮22共用一个连接组件21的情形，采用两个滚轮22，每个滚轮
22各接一个不同的连接组件21进行独立调节的方式更加灵活，反应更快速，可以改善手术
平台倾斜的情况，因此，手术推车的运行平稳性更好。

[0084] 其中，为了方便地控制滚轮22的转动状态，从而调节手术推车的行进方向，每个滚轮组件2均包括驱动连接滚轮22的驱动组件23，驱动组件23用于驱动滚轮22相对于连接组
件21转动，两个滚轮22相对于其所在的连接组件21转动的转动轴线Y1、Y2均垂直于底座的
前进方向X，且两个滚轮组件2分别设于底座的前进方向X的两侧，两侧的滚轮组件2在各自
的驱动组件23的驱动下，可以为手术推车提供前进、后退、转向功能。

[0085] 由于两个滚轮组件2的滚轮22可独立地进行驱动，通过分别控制两个滚轮22的速度，可以实现手术推车的转向功能。当两个滚轮22的速度一致时，手术推车可实现直线行
驶；当两个滚轮22的速度不一致时，手术推车可实现转向功能，手术推车将朝向慢速的一侧
转向；当两个滚轮22的速度从一致逐渐变为不一致时，可以实现直行到转向的连续过渡；当
两个滚轮22的速度从不一致逐渐变为一致时，可以实现转向到直行的连续过渡。

[0086] 在应用两个独立驱动的滚轮22控制行进方向的手术推车中，当未采用本申请的底座时，在手术推车行进至行走面的凹陷部位时，单侧或两侧的驱动轮会悬空，驱动轮悬空的
一侧与行走面之间无法接触，导致该侧无行走动力，手术推车在该侧的行走速度减慢，会导
致手术推车行进方向偏离预期方向，影响手术推车的正常使用。例如，当需要转向时，如果
转弯半径外侧的驱动轮悬空则会导致手术推车反向转向，如果转弯半径外侧的驱动轮悬空
则会导致转弯幅度过大或过小；当需要直线行驶时，单侧驱动轮悬空则会导致手术推车两
侧速度不一致出现转向。而采用本申请的底座时，由于两侧的滚轮22均能可靠地接触行走
面，可以更方便精确地分别控制两侧滚轮22的速度，即使在不平整的表面进行转向，也能精
确保证两侧滚轮22的速度控制的可靠性，保证手术推车按照预期的行进方向行进。另外，本
申请通过独立控制两侧滚轮22的速度即可实现手术推车的直线行走及转向功能，每个滚轮
22只需一个电机进行控制，无需额外的转向电机，结构更简单，成本更可控。

[0087] 图3中示出的是两个滚轮组件2对称设于底座的前进方向X的左右两侧的情形，在平面行走时，两个滚轮22的转动轴线Y1、Y2共线。可以理解的是，在其他实施例中，两个滚轮
组件2也可以不是对称地设于底座的前进方向X的左右两侧，例如，两个滚轮组件2在底座的
前进方向X上具有一定间隔。

[0088] 可以理解的是，在其他实施例中，滚轮组件2也可以不安装于手术推车上位于行进方向的前方，例如，也可以两个活动轮5在前，两个滚轮组件2在后地设置，又或者，手术推车
上位于行进方向的前方、后方都设有滚轮组件2，使得四个行走轮中的三个或四个采用滚轮
22。

[0089] 如图2所示，在一个实施例中，基座组件1与连接臂1T一体成型设置，连接组件21的第二端可转动地连接于连接臂1T，且连接组件21与基座组件1的底面之间形成允许连接组
件21摆动的第一间隙1G。

[0090] 如图4～7B所示，在一个实施例中，基座组件1具有可拆装地凸设于其底部的连接臂1T，连接组件21的第二端可转动地连接于连接臂1T，且连接组件21与基座组件1的底面之
间形成允许连接组件21转动的第一间隙1G。第一间隙1G的存在，使得连接组件21可以相对
于基座组件1绕其第一转轴21X进行上下摆动。

[0091] 如图7A，示出了手术推车在水平面上时，连接组件21摆动至与基座组件1的底部平行的状态，此时，第一间隙1G的左右两端的宽度一致，连接组件21与基座组件1的底面之间
的夹角为0°；如图7B，示出了手术推车在不平整的平面上时，缓冲组件3形变量减小而伸长，
连接组件21被缓冲组件3进一步推离基座组件1的状态，此时，连接组件21背向基座组件1摆
动，第一间隙1G的左侧的宽度增大，第一间隙1G的右侧的宽度减小，连接组件21与基座组件
1的底面之间的夹角增大。示例性地，第一间隙1G为1～2mm，例如，1.5mm。连接组件21上与基
座组件1转动配合的端部为方形，该方形的端部与基座组件1的底面形成第一间隙1G，从而
连接组件21的转动角度可以限定在一定的范围内。

[0092] 在一个实施例中，第一间隙1G将连接组件21的转动角度限制在0～4°的设计范围内，使得连接组件21在上下方向均有一定的转动范围限制，其最小转动角度即连接组件21
上设有滚轮22的第一端转动至与基座组件1接触的情形，其最大转动角度即连接组件21的
第一端转动至与基座组件1的距离最大、连接组件21的第二端与基座组件1的底面相抵接的
情形。经核算，连接组件21相对于基座组件1在0～4°设计范围内转动，可以保证连接组件21
在上下方向的自由度有足够的安全系数，又由于作用于手术推车的各个方向的冲击力均作
用于连接组件21而被吸收，手术推车的除上下摆动方向外的5个方向的安全性也都能得到
保证，因此，手术推车的所有自由度均能保证足够的安全性。

[0093] 在一个实施例中，基座组件1采用分体式构造，可以方便零部件的更换和维修。例如，基座组件1包括基板11和第一固定座12，第一固定座12可拆卸地设于基板11底部。如图5
～7，第一固定座12包括本体121和连接臂1T，连接臂1T设于本体121背向基板11的表面。当
连接臂1T因磨损或损坏等原因需要更换时，无需更换整个基座组件1，节省了维护成本。

[0094] 连接组件21的第二端通过第一转轴21X可转动地连接于第一固定座12的连接臂1T，使得连接组件21可先与第一固定座12组装后安装至基板11。具体如图6所示，可在第一
固定座12的底部凸设有多个连接臂1T，在各连接臂1T上开设第一转轴孔121H，连接组件21
的第二端插入相应的连接臂1T之间，第一转轴21X穿设于各第一转轴孔121H内，并将连接组
件21的第二端可转动地安装于连接臂1T之间。

[0095] 可以理解的是，连接臂1T可以是一个，也可以是两个，或两个以上。图6中示出的是连接臂1T为三个的情形，三个连接臂1T沿本体121的长度方向间隔地设置，相邻的连接臂1T
之间形成可供连接组件21安装和活动的空间；连接组件21的第二端开设有第二转轴孔
2122A和插槽2122B，连接组件21的第二端插设于三个相邻的连接臂1T内，且其中一个连接
臂1T嵌入中间的插槽2122B内，第一转轴21X同时穿设于第一转轴孔121H、第二转轴孔2122A
内，如此，连接组件21可绕第一转轴21X的轴线进行旋转。示例性地，连接组件21与第一转轴
21X之间还可设有轴套213，轴套213套设于第一转轴21X外，其可相对于第一转轴21X转动，
连接组件21的第二端套设于轴套213外，第一转轴21X可通过紧固件固定等方式固定于连接
臂1T而不转动，从而，连接组件21可以无需直接接触第一转轴21X，降低了连接组件21的磨
损程度，降低了维护成本，实际使用中只需更换轴套213即可。

[0096] 可以理解的是，在其他实施方式中，参见图2，基座组件1的连接臂1T也可以与基板11一体设置，即基座组件1与连接臂1T一体成型，连接组件21的第二端直接与连接臂1T转动
连接，也能实现连接组件21与基座组件1的可转动连接；连接组件21的第二端与基座组件1
的底面之间形成允许连接组件21摆动的第一间隙1G。

[0097] 在一个实施例中，如图8所示，为了实现基座组件1的分体式构造，基板11底面开设有安装槽11C，安装槽11C从基板11的侧面沿平行于底座的前进方向X向后延伸一定距离。基
座组件1还包括设于基板11底面的具有开口130的U型的限位座13，限位座13固定于基板11
底面，且开口130朝底座的前进方向X，限位座13与安装槽11C围成安装槽位，第一固定座12
的本体121和连接臂1T的连接处形成台阶部12T，该台阶部12T可以引导第一固定座12滑入
安装槽位内。在将第一固定座12安装至基板11时，将第一固定座12自基板11的侧面插入安
装槽位内即可，且限位座13的开口130则卡持于台阶部12T，从而将第一固定座12限位于安
装槽11C内并对其进行承载；此时，连接组件21与U型的限位座13的底面形成第一间隙1G；当
需要从基板11拆卸第一固定座12时，朝底座的前进方向X拔出第一固定座12即可，拆装便
捷。当两个滚轮组件2分别设于底座的左右两侧时，每个滚轮组件2分别通过一个第一固定
座12安装至一个不同的安装槽11C内，两个安装槽11C均延伸至基板11的朝前的侧面。

[0098] 另外，如果采用螺钉将滚轮组件2锁付至基板11的方式，安装人员需要长时间托举滚轮组件2，并使滚轮组件2上的螺钉孔与基板11上的各个螺钉孔对准，由于滚轮组件2比较
重，且螺钉装入前需要反复对孔，增加了安装难度，且安装效率低下。与之相比，本实施例的
第一固定座12采用侧面滑入式的安装方式，安装难度低，且更高效省力。

[0099] 可以理解的是，如图6所示，在一个实施例中，本体121可以是T型的，对于连接臂1T的宽度无特殊要求。具体为：第一固定座12的本体121呈T型，连接臂1T设于T型的本体121的
底面，本体121和连接臂1T的过渡部位形成凸肩；基座组件1还包括设于基板11底面的具有
开口130的U型的限位座13，限位座13固定于基板11底面，且开口130朝底座的前进方向X，限
位座13与安装槽11C围成安装槽位，第一固定座12的T型的本体121自开口130处插入安装槽
位内，且U型的限位座13卡持于T型的本体121的两侧肩部，而连接组件21的第二端与上述凸
肩的底面形成允许连接组件21摆动的第一间隙1G(参见图7A‑B)。

[0100] 图4～5、图10、图11A及图14‑16所示，在一个实施例中，连接组件21为分体式构造。具体地，连接组件21包括可拆卸连接的第一连接组件211和第二连接组件212，第一连接组
件211与滚轮22转动连接，第二连接组件212则与第一固定座12转动连接，滚轮22的转动轴
线与第二连接组件212的转动轴线垂直。如此，通过将连接组件21设计为分体式构造，使得
在装配手术推车时，第一连接组件211可以先与滚轮22组装在一起组成一个模块，第二连接
组件212可以先与第一固定座12组装在一起组成另一个模块，装有滚轮22的第一连接组件
再与装有第一固定座12的第二连接组件212通过螺钉等方式组装在一起，最后再将连接有
滚轮组件2的第一固定座12安装至基板11；或者，也可以先将装有第二连接组件212的第一
固定座12安装至基板11，再将装有滚轮22的第一连接组件211与装有第一固定座12的第二
连接组件212组装。

[0101] 示例性地，如图9所示，第一连接组件211包括相互垂直的第一支架2111和第二支架2112，滚轮22可转动地连接于第一支架2111，缓冲组件3的底部承载于第二支架2112，缓
冲组件3的顶部则弹性抵接基座组件1的基板11，驱动组件23可以安装于第一支架2111。与
之相应地，如图6所示，第二连接组件212包括摆动端2121和连接端2122，连接端2122与连接
臂1T转动连接，摆动端2121则与第二支架2112可拆卸地连接，例如，通过衔接板连接，或者
通过螺钉锁付等方式固定在一起。

[0102] 如图9所示的实施例中，第一连接组件211还包括两个侧板2113，每个侧板2113分别同时连接第一支架2111和第二支架2112，以支撑并加强第一支架2111。同时，两个侧板
2113与第一支架2111、第二支架2112围成容纳空间，驱动组件23的一端固定在第一支架
2111，且至少部分容纳于其中。例如，驱动组件23包括电机231和减速机232，减速机232安装
于第一支架2111，且位于侧板2113与第一支架2111、第二支架2112围成的容纳空间内。滚轮
22与第二转轴22X同轴连接，第二转轴22X穿设于第一支架2111，并与减速机232驱动连接。
示例性地，第二转轴22X可以通过平键与滚轮22同轴连接，第二转轴22X与第一支架2111之
间可安装有轴承，使得第二转轴22X可转动地支撑于第一支架2111。第一连接组件211还可
以包括设于第二支架2112上表面的缓冲垫2114，缓冲垫2114面向基座组件1，可在滚轮组件
2朝向基座组件1摆动至极限位置时与基座组件1接触，避免第一连接组件211与基座组件1
硬性碰撞。这里对缓冲垫2114的材料不作限制，例如，缓冲垫2114可以采用硅胶、橡胶等可
以受挤压发生弹性形变的材质。

[0103] 可以理解的是，第一支架2111和第二支架2112可以通过紧固件等方式可拆卸连接在一起，也可以一体设置。侧板2113可以与第一支架2111、第二支架2112通过紧固件等方式
可拆卸地连接在一起，也可以与后者一体设置。

[0104] 如图10所示以及结合图4、5，在一个实施例中，底座还包括限位组件4，限位组件4的一端(即固定端)设于基座组件1、连接组件21的第一端的其中一个上，限位组件4的另一
端(即活动端)与基座组件1、连接组件21的第一端的另一个活动地配合，以限制连接组件21
的第一端背向基座组件1转动的幅度，限位组件4限制连接组件21转动的幅度小于第一间隙
1G允许连接组件21转动的幅度。

[0105] 在利用第一间隙1G将连接组件21的转动角度限制在设计范围内的同时，本实施例进一步利用限位组件4的活动端对连接组件21的转动角度进行进一步的限制，使得连接组
件21的第二端实际可转动的角度小于其设计范围，无论底座行走在何种行走面，连接组件
21相对于基座组件1的转动角度都不会达到其设计范围，可以对连接组件21与基座组件1的
转动连接部位进行保护，也进一步地保证了底座行走的安全性。长期使用后，限位组件4优
先达到疲劳寿命，而限位组件4的更换成本也更低。

[0106] 在一个实施例中，限位组件4的活动端和与其配合的基座组件1或连接组件21之间具有第二间隙2G，该第二间隙2G允许连接组件21的第一连接组件211背向基座组件1进行摆
动。示例性地，第二间隙2G将连接组件21的摆动角度限制在0～2°的范围。当连接组件21的
摆动角度被限制在0～2°的范围内时，在第一间隙1G和第二间隙2G的双重限位下，滚轮22上
下可浮动的最大幅度不大于8mm。

[0107] 图12示出了滚轮组件2的第二连接组件212背向基座组件1摆动至设计范围的极限位置的状态示意图，此时的第二连接组件212与基座组件1的底面之间的夹角θ为4°，连接组
件21的滚轮22相对于基座组件1的上下浮动范围可达16mm；当设置有限位组件4后，第二连
接组件212与基座组件1的底面之间的夹角θ最大为2°，滚轮22相对于基座组件1的上下浮动
范围仅为8mm。该双重限位设计所达到的推车滚轮可浮动幅度不大于8mm的效果，是经过实
际试样验证的，不会浮动幅度过大，且在设置缓冲组件的基础上，进一步满足推车滚轮在不
同的行走环境行走时始终可以平稳地接触行走面且减少推车的颠簸现象，保证底座行走的
平稳性和安全性，也不会因手术平台错位移动产生噪音。

[0108] 如图10～11B，在一个实施例中，限位组件4的一端设于连接组件21的第一连接组件211上，另一端与基座组件1的基板11配合，将连接组件21相对于基板11的转动幅度限定
在一定范围内。为了保证限位组件4的安全性能，限位组件4可以为多个，多个限位组件4阵
列地设置在第一连接组件211上(如图5)，多个限位组件4可以分别与基座组件1的基板11的
不同部位配合，从而提高限位组件4与基板11之间的作用面积，提升限位组件4整体的受力
强度和底座的安全性能。

[0109] 具体地，限位组件4包括相连的连接部41和凸部42，凸部42至少部分凸出于连接部41的侧壁；连接部41连接于连接组件21，凸部42阻挡于基座组件1的上表面(即背向连接组
件21的一侧)，并与基座组件1的上表面具有第二间隙2G，第二间隙2G允许连接组件21的第
一连接组件211背向基座组件1转动。

[0110] 图10～11B示出了限位组件4的固定端设于连接组件21、限位组件4的活动端与基座组件1配合的情形，可以理解的是，在其他实施例中，限位组件4的固定端也可以设于基座
组件1，限位组件4的活动端与连接组件21配合。这种情形下，连接部41连接于基座组件1上，
凸部42阻挡于连接组件21的下表面(即背向基座组件1的一侧)，并与连接组件21的下表面
具有第二间隙2G，第二间隙2G允许连接组件21的第一端背向基座组件1转动。

[0111] 在一个实施例中，如图10～11B，基座组件1的基板11的上表面开设有第一阶梯孔1H，连接部41和凸部42连接形成T型限位结构，T型限位结构可在第一阶梯孔1H内上下浮动，
凸部42与第一阶梯孔1H的肩部之间形成第二间隙2G。

[0112] 具体地，连接部41与凸部42分体设置，限位组件4还包括第一紧固件T1、第二紧固件T2，第一紧固件T1将凸部42固定在连接部41，第二紧固件T2将连接部41固定在基座组件
1、连接组件21中的第一个。例如，连接部41上开设有第一螺钉孔41H，凸部42上开设有第二
螺钉孔42H，第一紧固件T1穿过第二螺钉孔42H，将凸部42固定到连接部41，第二紧固件T2穿
过第一螺钉孔41H，将连接部41固定到第一连接组件211的第二支架2112。

[0113] 可以理解的是，在其他实施例中，连接部41和凸部42也可以一体设置，连接部41和凸部42整体呈L型或T型。或者，第一阶梯孔1H也可以开设于连接组件21的底面，T型限位结
构固定在基座组件1的基板11上，并可在第一阶梯孔1H内上下浮动。

[0114] 如图13A～13C，示出了连接部41和凸部42一体设置的几种方式。图13A、图13B中，连接部41和凸部42整体呈T型，其中，图13A中，连接部41设置在连接组件21上，第一阶梯孔
1H开设在基板11的上表面，连接部41末端的凸部42与第一阶梯孔1H的肩部之间形成第二间
隙2G，图13B中，连接部41设置在基板11的底面，第一阶梯孔1H开设在连接组件21的下表面，
连接部41末端的凸部42与第一阶梯孔1H的肩部之间形成第二间隙2G；图13C中，连接部41和
凸部42整体呈L型，连接部41固定设置在基板11的侧面，并延伸至连接组件21的底部，位于
连接部41末端的凸部42则朝内弯折，以面向连接组件21的底面并对其进行限位，连接部41
末端的凸部42与连接组件21的底面之间形成第二间隙2G，从而，在连接组件21相对于基板
11转动的过程中，凸部42可以与连接组件21的底面配合，对连接组件21的转动幅度进行限
制。

[0115] 如图14，与在图13C所示实施例类似，连接部41和凸部42整体呈L型，连接部41固定设置在基板11的侧面，在图13C所示实施例的基础上，连接部41末端的凸部42与第一连接组
件211的第二支架2112配合，限制第二支架2112的浮动间隙。另外，侧板2113的外表面还可
设有凹陷的避位槽2113C，该避位槽2113C延伸至与第二支架2112对接，当限位组件4安装完
成后，凸部42嵌设于避位槽2113C内，在连接组件21相对于基板11转动的过程中，凸部42可
以在避位槽2113C内活动，并勾住第二支架2112边缘，从而限制连接组件21的转动幅度。

[0116] 如图5、图15～16所示，在一个实施例中，缓冲组件3包括若干弹性件31，基座组件1的底面设有若干第一容纳部1R，连接组件21朝向基座组件1的表面设有若干第二容纳部
21R，第一容纳部1R均为盲孔，每个弹性件31的两端分别至少部分容纳于相应的第一容纳部
1R、第二容纳部21R内。在连接组件21绕第一转轴21X进行上下摆动的过程中，弹性件31被压
缩于第一连接组件211与基座组件1之间，第一容纳部1R、第二容纳部21R可以提供弹性件31
的容纳空间，使得第一连接组件211与基座组件1可以相互靠近至贴合在一起。另外，第一容
纳部1R、第二容纳部21R也可以在一定程度上避免弹性件31朝侧面拱起，起到径向限位的作
用。示例性地，弹性件31为压簧或橡胶。

[0117] 在一个实施例中，若干弹性件31间隔地布置在限位组件4的外围。例如，若干弹性件31成排地布置在各限位组件4的相对的两侧，将各限位组件4包围于其中。

[0118] 另外，为了将弹性件31连接至基板11，缓冲组件3还包括可以压板32和第三紧固件33，基座组件1的背向连接组件21的一面开设有同时连通多个第一容纳部1R的条形槽1Q，压
板32嵌设于条形槽1Q内，且抵接弹性件31，第三紧固件33穿设于压板32并将其固定在条形
槽1Q内。示例性地，两个压板32分别设于限位组件4的相对的两侧，每个压板32可以同时对
多个弹性件31进行压紧，压板32嵌设于条形槽1Q内，其上表面可以与基板11保持平齐，避免
影响基板11的外观。

[0119] 在一个实施例中，缓冲组件3还包括第四紧固件34和固定柱35，第四紧固件34穿设于压板32后与固定柱35连接，弹性件31与固定柱35抵接。如此，固定柱35可以对弹性件31的
轴向和径向进行限位。示例性地，如图15所示，压板32上开设有若干第一沉孔32A和若干第
二沉孔32B，第四紧固件34穿设于第一沉孔32A内后与固定柱35连接，第四紧固件34的螺帽
则嵌设于第一沉孔32A内；第三紧固件33穿设于第二沉孔32B内后，将压板32压紧、固定在条
形槽1Q内，第三紧固件33的螺帽则嵌设于第二沉孔32B内。在其他实施例中，弹性件31还可
以进一步与固定柱35固定。

[0120] 以上所述仅是本申请的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应
视为本申请的保护范围。