[0001] 本发明涉及水泥抹光机技术领域，尤其涉及一种水泥抹光机控制方法、装置、控制设备及介质。

[0002] 在以混凝土为原料公路路面、厂房、停车场、楼面等建筑时，需要对施工表面进行提浆、抹光以提高混凝土表面的密实性和耐磨性，提高混凝土表面的平整度和光洁度，早期采用人工手持抹光拖板来回拖抹的操作，不仅劳动强度大、效果低效，浪费人力、物力、财力。

[0003] 为解决上述问题，现有技术公开有通过遥控操作，实现抹光机的转向与移动，代替人工手持抹光拖把的操作，但考虑到在实际操控过程中存在水泥面平整度不同，所需抹光时间不同，且抹光机进行路径中存在障碍物的情况，若完全依靠遥控控制抹光机以同样的移动速度和抹盘转速行进，不仅无法实现工作区域水泥面平整度统一和抹光质量，抹光机还会存在大量重复的行进路线，影响施工效率的同时导致物力资源的浪费，为此，提出一种水泥抹光机的新控制方法。

[0034] 为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

[0035] 参照图1‑2所示，本实施例公开一种水泥抹光机控制方法，包括：

[0036] S1、利用视觉采集设备100采集抹光机周围环境的图像数据，并利用图像处理技术对图像数据进行提取，获取工作区域范围、各片区水泥面平整度和周边障碍物情况；

[0037] 具体地，所述视觉采集设备100由多个摄像头构成，用于拍摄并获取抹光机周围的环境图像，再利用后台的图像处理技术分析识别出工作区域范围和周边障碍物分布情况，同时将工作区域范围分割为多个片区并获取各个片区的水泥面平整度，水泥面平整度数据可通过分析该片区图像的光影变化和纹理特征获得，光影变化越少，纹理越统一则表明该片区水泥平整度较好，水泥面平整度指数较小，反之水泥面平整度指数较大。

[0038] S2、根据所述水泥面平整度调节抹光机的运行状态，所述运行状态包括行进机构200的移动方式和抹光机构300的抹盘转速，所述行进机构200的移动方式包括匀速移动方式和变速移动方式；

[0039] 具体地，抹光机主要由行进机构200和抹光机构300构成，行进机构200的移动方式决定了抹光机构300在该片区水泥面的抹光时间，抹光机构300的抹盘转速决定了抹光质量。

[0040] S3、根据工作区域范围和周边障碍物情况规划行进路径；

[0041] 具体地，工作区域范围和周边障碍物情况确定后，由内部控制模块规划最佳抹光机行进路径，即在避开障碍物的前提条件，走最少回头路，花费时间最短的线路，从而提高抹光机的工作效率。

[0042] S4、根据行进路径，启动抹光机对水泥地面进行抹光工作。

[0043] 本实施例中，根据所述水泥面平整度确定行进机构200的移动方式，包括：

[0044] 在所述水泥面平整度小于等于设定的阈值，行进机构200采用匀速移动方式；这里采用匀速，是为了降低频繁变速导致的升温而对行走机构200中的电机造成的不利影响，在水泥面平整度较好的情况下，只需匀速行进便能够达到较好的抹光效果。

[0045] 在所述水泥面平整度大于设定的阈值，行进机构200采用变速移动方式；此种情况下，水泥面平整度较差，短时间内无法彻底完成水泥面的抹光平整工作，需要降低抹光机的行进速度来增加对该片区水泥面的抹光时间，以达到较好的抹光效果。

[0046] 根据所述水泥面平整度调节抹光机的运行状态，包括：

[0047] 根据公式

[0048]

[0049] 其中，v为行进机构200的移动速度，v0为行进机构200的期望线速度，n为抹光机构300的抹盘转速，ω0为抹光机构300的抹盘期望角速度，A为水泥面平整度指数，D为设定的阈值，k1为行进机构200的移动速度修正系数，k2为抹光机构300的抹盘转速修正系数，其中，行进机构200的期望线速度ν0和抹光机构300的抹盘期望角速度ω0将根据水泥面所需标准进行调节，例如公路、高速公路、公园地面所需的水泥面平整度标准不同，v0和ω0的值将按需变化，当水泥面平整度指数A越大，行进机构200的移动速度越小，抹光机构300的抹盘转速越高，反之，抹盘转速越高。

[0050] 本实施例中，还包括利用视觉采集设备200采集抹光后的水泥面图像数据，并利用图像处理技术对图像数据进行提取，获取各片区水泥平整度和周边障碍物情况；

[0051] 若该片区水泥平整度大于设定的阈值，抹光机在完成行进路径的抹光工作后将该片区作为复抹区域，根据所述复抹区域和周边障碍物情况规划复抹路径，根据所述复抹路径，启动抹光机对水泥地面进行抹光工作。

[0052] 具体地，复抹路径也是在避开障碍物的前提条件下，花费时间最短的线路，此段工作，依旧根据所述水泥面平整度调节抹光机的运行状态，通过增加了复抹功能，进一步保证水泥面的平整度统一和抹光质量。

[0053] 作为本发明的实施例，还提供一种水泥抹光机装置，包括：

[0054] 视觉采集设备100，用于采集抹光机周围环境的图像数据，并利用图像处理技术对图像数据进行提取，获取工作区域范围、各片区水泥面平整度和周边障碍物情况；

[0055] 行进机构200，用于驱动抹光机转向和移动并控制移动速度；

[0056] 抹光机构300，用于驱动抹盘转动并控制抹盘转速；

[0057] 控制模块，用于根据水泥面平整度建立运行状态控制模型；根据所述运行状态控制模型调节抹光机行进机构的移动速度和抹光机构的抹盘转速；根据工作区域范围和周边障碍物情况规划行进路径；根据行进路径，启动抹光机对水泥地面进行抹光工作。

[0058] 作为本发明的实施例，还提供一种水泥抹光机控制设备，其特征在于：包括：

[0059] 处理器；

[0060] 用于存储处理器可执行指令的存储器；

[0061] 其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述的控制方法。

[0062] 作为本发明的实施例，还提供一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令能够实现上述的控制方法。

[0063] 由技术常识可知，本发明可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本发明范围内或在等同于本发明的范围内的改变均被本发明包含。