具体技术细节
[0003] 在进行立体物体的特征点的注册(以下，简称为“特征点注册”)时仅驾驶者搭乘于车辆，但在进行车辆向停车场的自动停车(以下，简称为“自动停车”)时除了驾驶者之外还有其他乘员搭乘于车辆的情况下，在特征点注册时和自动停车时车辆的倾斜情况可能不同。此外，在特征点注册时车辆行驶过的地面与自动停车时车辆行驶的地面不同，其结果为，在车辆行驶的地面的坡度不同的情况下，特征点注册时和自动停车时车辆的倾斜情况也有可能不同。在该情况下，即使相同的立体物体被拍摄到拍摄图像中，在拍摄图像中拍摄到的立体物体的形状在特征点注册时和自动停车时也有可能不同。在该情况下，即使在自动停车时取得注册了特征点的立体物体(以下称为“注册立体物体”)的特征点，也有可能不能够判断为这些取得的特征点是注册立体物体的特征点，其结果为，有可能不能够使车辆自动地停车到停车场。
[0004] 另外，在上午进行了特征点注册但在下午进行了自动停车的情况下，在特征点注册时和自动停车时，太阳光对立体物体的照射方式以及从地面反射的太阳光对立体物体的照射方式也不同。此外，在特征点注册是在白天进行的但在夜间进行自动停车的情况下，在特征点注册时和自动停车时光对立体物体的照射方式以及从地面反射的光对立体物体的照射方式也不同。在这样的情况下，即使相同的立体物体被拍摄到拍摄图像中，在拍摄图像中呈现的立体物体的特征点也有可能在特征点注册时和自动停车时不同。该情况下，即使在自动停车时取得注册立体物体的特征点，也不能够判断为这些取得的特征点是注册立体物体的特征点，其结果为，有可能不能够使车辆自动地停车到停车场。
[0005] 并且，在其他车辆、自行车以及花盆等可移动的立体物体的特征点被注册为停车场信息，这样的可移动的立体物体在自动停车时已从特征点注册时的处所位置移开的情况下，在自动停车时未取得注册了特征点的立体物体的特征点，其结果为，不能够使车辆自动地停车到停车场。
[0006] 在以此方式将立体物体的特征点作为停车场信息进行注册的情况下，当特征点注册时和自动停车时围绕车辆、停车场的状况不同时，有可能不能够使车辆自动地停车到停车场。
[0007] 本发明是为了应对所述问题而完成的。即，本发明的目的之一在于，提供一种在特征点注册时和自动停车时围绕车辆、停车场的状况不同的情况下也能够使车辆自动地停车到停车场的车辆停车辅助装置。
[0008] 本发明的车辆停车辅助装置，具有：摄像机，其以能够拍摄车辆的周围的方式安装在所述车辆；控制单元，其能够执行停车辅助控制，所述停车辅助控制为利用与停车场相关的信息将所述车辆自动地停车到所述停车场，所述与停车场相关的信息是从由所述摄像机拍摄的图像中作为停车场信息而取得的。
[0009] 所述控制单元配置为，取得在所述车辆停止在所述停车场的旁边时由所述摄像机拍摄的所述停车场的图像作为拍摄图像，从所述拍摄图像中取得所述停车场的入口的地面的特征点作为入口特征点，利用从本次取得的所述拍摄图像中取得的所述停车场信息执行所述停车辅助控制，对所述停车场信息进行注册，所述停车场信息包括与取得的所述入口特征点相关的信息作为入口特征点信息。
[0010] 进一步地，所述控制单元被配置为，在注册了所述停车场信息之后所述车辆停止在未判断的停车场的旁边的情况下，取得所述拍摄图像，从本次取得的所述拍摄图像中取得所述未判断的停车场的入口的地面的特征点作为未对照的特征点，通过将与所述未对照的特征点相关的信息和所述入口特征点信息进行对照，判断所述未判断的停车场是否为注册了所述停车场信息的所述停车场即已注册的停车场，在判断为所述未判断的停车场是所述已注册的停车场的情况下，利用本次得到的所述停车场信息和注册了的所述停车场信息执行所述停车辅助控制。
[0011] 由此，不是针对停车场内的立体物体、停车场周边的立体物体的特征点，而是将与停车场内的地面及停车场周边的地面的特征点相关的信息作为停车场信息进行注册。即使在特征点注册时和自动停车时围绕车辆、停车场的状况不同，由摄像机拍摄的停车场内的地面、停车场周边的地面的图像的变化也小。因此，即使在特征点注册时和自动停车时围绕车辆、停车场的状况不同，在自动停车时取得了与作为停车场信息而注册了的入口特征点(以下，称为“注册入口特征点”)对应的特征点的情况下，也能够判断为该特征点是注册入口特征点，其结果为，能够判断为未判断的停车场是已注册的停车场。因此，能够使车辆自动地停车到停车场。
[0012] 在本发明的车辆停车辅助装置中，所述控制单元也可以被配置为，将所述拍摄图像分割为多个规定分割范围，从所述规定分割范围分别取得至少一个所述特征点。在该情况下，所述入口特征点是从所述规定分割范围分别取得的特征点。
[0013] 由此，能够不偏向停车场的入口的一部分的范围的地面而取得入口特征点。因此，能够更可靠地判断未判断的停车场是已注册的停车场。
[0014] 另外，在本发明的车辆停车辅助装置中，所述规定分割范围例如为相同大小。
[0015] 此外，在本发明的车辆停车辅助装置中，所述规定分割范围例如被设定为相互不交叠。
[0016] 另外，在本发明的车辆停车辅助装置中，所述控制单元也可以被配置为，与距所述停车场的入口的中央远的所述规定分割范围相比，从距所述停车场的入口的中央近的所述规定分割范围取得比较多的数量的所述特征点，作为所述入口特征点。
[0017] 由此，能够大量取得距停车场的入口的中央近的地面的入口特征点。因此，能够更可靠地判断未判断的停车场是已注册的停车场。
[0018] 另外，在本发明的车辆停车辅助装置中，所述控制单元也可以被配置为，从各所述规定分割范围分别取得规定数量的所述入口特征点，在存在不能够取得所述规定数量的所述入口特征点的所述规定分割范围的情况下，从不能够取得所述规定数量的所述入口特征点的所述规定分割范围以外的所述规定分割范围，取得比所述规定数量多的数量的所述入口特征点。
[0019] 由此，即使在一部分的范围中未取得规定数量的入口特征点的情况下，也能取得与在所有的范围中取得规定数量的入口特征点时的入口特征点的总数相同或接近的数量的入口特征点。因此，能够更可靠地判断未判断的停车场是已注册的停车场。
[0020] 另外，在本发明的车辆停车辅助装置中，所述入口特征点信息例如包括与所述入口特征点的图像的浓淡的图案相关的信息。
[0021] 由此，入口特征点的图像中的浓淡的图案被注册为停车场信息。
[0022] 另外，在本发明的车辆停车辅助装置中，所述入口特征点信息例如包括与以所述停车场内的规定位置作为基准的所述入口特征点的位置相关的信息。
[0023] 由此，将以停车场内的规定位置作为基准的入口特征点的位置注册为停车场信息。
[0024] 另外，在本发明的车辆停车辅助装置中，所述控制单元也可以被配置为，在判断为所述未判断的停车场不是所述已注册的停车场的情况下，利用本次得到的所述停车场信息执行所述停车辅助控制。
[0025] 另外，在本发明的车辆停车辅助装置中，所述摄像机例如包括对所述车辆的前方进行拍摄的前方摄像机、对所述车辆的后方进行拍摄的后方摄像机、对所述车辆的左侧进行拍摄的左侧摄像机以及对所述车辆的右侧进行拍摄的右侧摄像机。
[0026] 参照以下附图，对实施方式进行说明，本发明的各结构要素并不限定于所述的实施方式。本发明的其他的目的、其他特征以及附带的优点，根据参照以下的附图而记述的关于本发明的实施方式的说明，能够容易地被理解。
法律保护范围
涉及权利要求数量10：其中独权1项，从权-1项
1.一种车辆停车辅助装置，具有：
摄像机，其以能够拍摄车辆的周围的方式安装在所述车辆；
控制单元，其能够执行停车辅助控制，所述停车辅助控制为利用与停车场相关的信息将所述车辆自动地停车到所述停车场，所述与停车场相关的信息是从由所述摄像机拍摄的图像中作为停车场信息而取得的，
所述控制单元被配置为，
取得在所述车辆停止在所述停车场的旁边时由所述摄像机拍摄的所述停车场的图像作为拍摄图像，
从所述拍摄图像中取得所述停车场的入口的地面的特征点作为入口特征点，利用从本次取得的所述拍摄图像中取得的所述停车场信息执行所述停车辅助控制，对所述停车场信息进行注册，所述停车场信息包括与取得的所述入口特征点相关的信息作为入口特征点信息，
所述控制单元被配置为，
在注册了所述停车场信息之后所述车辆停止在未判断的停车场的旁边的情况下，取得所述拍摄图像，
从本次取得的所述拍摄图像中取得所述未判断的停车场的入口的地面的特征点作为未对照的特征点，
通过将与所述未对照的特征点相关的信息和所述入口特征点信息进行对照，判断所述未判断的停车场是否为注册了所述停车场信息的所述停车场即已注册的停车场，在判断为所述未判断的停车场是所述已注册的停车场的情况下，利用本次得到的所述停车场信息和注册了的所述停车场信息执行所述停车辅助控制。
2.根据权利要求1所述的车辆停车辅助装置，其中，
所述控制单元被配置为，
将所述拍摄图像分割为多个规定分割范围，
从所述规定分割范围分别取得至少一个所述特征点，
所述入口特征点是从所述规定分割范围分别取得的特征点。
3.根据权利要求2所述的车辆停车辅助装置，其中，
所述规定分割范围为相同大小。
4.根据权利要求2或3所述的车辆停车辅助装置，其中，
所述规定分割范围被设定为相互不交叠。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的车辆停车辅助装置，其中，
所述控制单元被配置为，与距所述停车场的入口的中央远的所述规定分割范围相比，从距所述停车场的入口的中央近的所述规定分割范围取得比较多的数量的所述特征点，作为所述入口特征点。
6.根据权利要求2至5中任一项所述的车辆停车辅助装置，其中，
所述控制单元被配置为，从各所述规定分割范围分别取得规定数量的所述入口特征点，
在存在不能够取得所述规定数量的所述入口特征点的所述规定分割范围的情况下，从不能够取得所述规定数量的所述入口特征点的所述规定分割范围以外的所述规定分割范围，取得比所述规定数量多的数量的所述入口特征点。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆停车辅助装置，其中，
所述入口特征点信息包括与所述入口特征点的图像的浓淡的图案相关的信息。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆停车辅助装置，其中，
所述入口特征点信息包括与以所述停车场内的规定位置作为基准的所述入口特征点的位置相关的信息。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的车辆停车辅助装置，其中，
所述控制单元被配置为，在判断为所述未判断的停车场不是所述已注册的停车场的情况下，利用本次得到的所述停车场信息执行所述停车辅助控制。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的车辆停车辅助装置，其中，
所述摄像机包括对所述车辆的前方进行拍摄的前方摄像机、对所述车辆的后方进行拍摄的后方摄像机、对所述车辆的左侧进行拍摄的左侧摄像机以及对所述车辆的右侧进行拍摄的右侧摄像机。
