[0001] 本发明涉及按摩设备技术领域，具体提供一种头颈肩按摩设备。

[0002] 现有的颈肩按摩，都是按摩医师力于患者之后，患者坐在前倾俯首座椅上，工作场所休息舱、家庭按摩椅，没有机器人按摩功能；

[0003] 现有技术中的按摩机器人均需要人体处于平躺位置，对于单臂机器人安装在移动小车上这类按摩机器人，置于按摩床侧，医护人员安全性比较难维护，机器人定位随机，不够精准；对于固定于按摩床两侧的两个机器人臂而言，要能够有长手臂和大的工作空间，才能对患者头部与脚部进行按摩，这使得手臂质量加大，驱动动力加大，系统不灵活，造价过高；对于沿着床侧移动的按摩机器人，虽然不需要大的机械臂尺寸，但对于患者而言，也容易碰到，并不安全；对于置顶的单臂机器人手臂，同样不能完成双手配合的按摩操作。

[0004] 相应地，本领域需要一种新的头颈肩按摩设备来解决上述技术问题。

[0032] 下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。本领域技术人员可以根据需要对其作出调整，以便适应具体的应用场合。

[0033] 需要说明的是，在本发明的描述中，术语“中”、“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述结构必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

[0034] 此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“相连通”、“连接”应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0035] 首先参阅图1，如图1所示，本发明提供一种头颈肩按摩设备，按摩设备包括舱体结构、按摩组件，其中：舱体结构包括休息仓1以及支撑设备，以便于为用户提供支撑进行按摩休息；需要说明的是，本发明不对休息仓1的具体结构作任何限制，本领域技术人员可根据需求自行设定，例如，休息仓1可以是圆柱舱体，又例如，休息仓1还可以是方形舱体，只要保证休息仓1内部能够正常放置按摩设备即可。在本优选实施例中，休息仓1设置为立式舱体；该按摩设备的休息仓1设计为立式舱体，使其在占用空间上更为经济且适合多种使用环境。

[0036] 支撑设备包括腿托8以及支撑本体，支撑本体用于为用户上肢提供依靠支撑，腿托8用于为用户下肢提供支撑；按摩组件包括机械臂以及传感器，机械臂设置在休息仓1内，机械臂设置有两组，用于对用户的左右肩部进行同步按摩；传感器用于接收用户的按摩信息后调控机械臂工作；机械臂包括大臂2、拟人肩部转动机构3、小臂4、肘部转动机构5、手部6以及腕部转动机构7，大臂2通过拟人肩部转动机构3带动大臂2可按多种按摩姿势进行动
作；大臂2与小臂4之间通过肘部转动机构5连接；手部6与小臂4之间通过手腕转动机构连接，通过腕部转动机构7带动手部6可按多种按摩姿势进行动作，手部6上形成有多个转动关节，转动关节可随着腕部转动机构5运动，以触碰按摩用户肩颈；大臂2的表面、小臂4的表面以及手部6的表面均设置为柔性表面。需要说明的是，本发明不对小臂4、大臂2以及手部6的具体结构作任何限制，本领域技术人员可根据需求自行设定，例如，小臂4、大臂2以及手部6可设置成模拟女性手臂的结构，又例如，小臂4、大臂2以及手部6还可以设置成模拟男性手臂的结构，只要保证小臂4、大臂2以及手部6能够正常执行按摩动作即可。

[0037] 本按摩设备包含舱体结构和按摩组件，其中舱体结构提供一个舒适的休息仓1和必要的支撑设备，允许用户在接受按摩时得到合适的支撑和放松。按摩组件中的机械臂和传感器合作，提供了针对用户左右双肩的同步按摩，能够根据用户的情况调节按摩动作，从而提供个性化和高效的按摩体验。通过这样的设计，该按摩设备不仅为用户带来身体上的放松，还能帮助缓解肩颈部的压力和疲劳。

[0038] 进一步地，支撑本体包括乘坐椅9、桌板10、前头托11以及后头托12，桌板10架设在立式舱体内；桌板10设置在乘坐椅9前侧，用于为用户前倾形成趴卧姿态时提供支撑；前头托11设置在桌板10上侧，用于在用户趴卧姿态时对头部进行支撑；后头托12设置在乘坐椅9顶部的后侧，用于在用户依靠在乘坐椅9上时对头部进行支撑。需要说明的是，本发明不对乘坐椅9、桌板10、前头托11以及后头托12的具体结构作任何限制，本领域技术人员可根据需求自行设定，例如，乘坐椅9、桌板10、前头托11以及后头托12可以是木质结构，又例如，乘坐椅9、桌板10、前头托11以及后头托12还可以是金属结构，只要能够保证乘坐椅9、桌板10、前头托11以及后头托12能够符合人体能够以合适的姿势进行休息即可。在本优选实施例中，乘坐椅9为按摩椅结构或半封闭躺椅结构。乘坐椅9的多种结构设计(按摩椅结构或半封闭躺椅结构)为不同需要的用户提供了合适的选择，可以增加设备的适用范围和用户的舒适度。支撑本体中的乘坐椅9、桌板10以及头托结构，使用户无论是前倾的趴卧姿态还是依靠后靠的坐姿，都能得到适当和舒适的支撑。这种设计有益于保持用户的头部位置正确，减少按摩过程中因姿势不当可能产生的不适或伤害。

[0039] 作为一种优选实施方式，乘坐椅9、桌板10、腿托8、前头托11以及后头托12与用户的接触位置均设置有软垫。当然本发明不对软垫的具体结构作任何限制，本领域技术人员可根据需求自行设定，例如，软垫可以是橡胶胶体，又例如，软垫还可以是乳胶胶体，只要保证软垫结构为环保安全结构即可。各种支撑件13(如乘坐椅9、桌板10等)的用户接触位置配备了软垫，不仅提高了舒适性，也有助于减少硬性接触造成的不适，从而提升了按摩的整体体验。

[0040] 进一步地，腿托8设置在第一位置或第二位置，第一位置设置在乘坐椅9的底部，第二位置设置在乘坐椅9的侧部，腿托8设置在第一位置时，用于在用户趴卧姿态小腿向后弯曲时对小腿提供支撑，腿托8设置在第二位置时，用于抬起用户小腿使用户呈半躺姿态。腿托8的多位置设计允许用户根据己的需要调整姿势，无论是趴卧时小腿向后弯曲或是抬高小腿呈半躺姿态，设备均能提供稳固的支撑，确保按摩效果同时提供足够的安全性。需要说明的是，本发明不对腿托8具体设置的位置作任何限制，本领域技术人员可根据需求自行设定，例如，腿托8还可以高于乘坐椅9设置，又例如，腿托8还可以与座椅分离设置，只要保证腿托8可以对用户下肢有良好的支撑即可。

[0041] 进一步地，拟人肩部转动机、肘部转动机构5以及腕部转动机构7均为电气控制结构，且拟人肩部转动机、肘部转动机构5以及腕部转动机构7上均设置有急停开关。各个转动机构的电气控制结构使得按摩动作的调节更为精准和实时，而且设置了急停开关，确保了在紧急情况下能够立刻停止按摩，提高了设备使用的安全性。需要说明的是，本发明不对急停开关的具体结构作任何限制，本领域技术人员可根据需求自行设定，例如，急停开关可以是脚踏式，又例如，急停开关还可以是按压式，只要能够保证急停开关的急停效果满足设备的安全需求即可。

[0042] 下面参阅图2，如图2所示，拟人肩部转动机构3的位置设置为固定；拟人肩部转动机构3固定安装在乘坐椅9靠背的顶部，以专注对用户双肩进行按摩推拿。拟人肩部转动机构3的固定位置设计使机械臂能够集中对用户双肩进行更专业和集中的按摩推拿，提升了对肩部肌肉的放松效果。需要说明的是，本发明不对拟人肩部转动机构3的具体安装结构作任何限制，本领域技术人员可根据需求自行设定，例如，拟人肩部转动机构3可以通过电动转轴设置在乘坐椅9上，又例如，拟人肩部转动机构3还可以通过电动转盘设置在乘坐椅9上，只要保证拟人肩部转动机构3的固定结构稳定即可。

[0043] 下面参阅图3，如图3所示，拟人肩部转动机构3的位置设置为可动；拟人肩部转动机构3设置在支撑件13上，支撑件13远离拟人肩部转动机构3的一端通过连接件14滑动安装在休息仓1内。拟人肩部转动机构3的可移动设计增加了设备的灵活性，它能够针对用户不同部位提供按摩，满足用户个性化需要的同时能够针对肩、颈及头部等区域提供全方位的按摩体验。需要说明的是，本发明不对连接件14的具体结构做任何限制，本领域技术人员可根据需求自行设定，例如，连接件14可以是齿轮齿条的运动连接结构，又例如，连接件14还可以是滑轨滑块的运动连接结构，只要保证支撑件13能够通过连接件14进行稳定的运动即可。在本优选实施例中，连接件14为电动滑轨，电动滑轨铺设在休息仓1的侧壁和顶部，以对用户的肩、颈以及头部多方面进行按摩推拿。通过电动滑轨的设计，按摩设备可以在用户的肩部、颈部和头部进行更广范围的移动和按摩，确保更全面覆盖和具有针对性的按摩，特别适合长期工作导致的肌肉紧绷或疲劳。

[0044] 按摩设备内还设置有控制器，控制器内设置有按摩推拿程序，传感器和机械臂均与控制器电连接，以根据传感器发出的电信号分析得出相应的按摩推拿程序，并控制按摩设备动作。配备控制器和相应的按摩推拿程序，使得按摩动作能够根据传感器信号智能调节，实现个性化按摩方案，优化用户体验，同时提高了按摩的效率和有效性。

[0045] 至此，已经结合附图所示的可选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。