[0001] 本公开涉及控制装置及控制方法。

[0002] 已知有如下的技术：发送用于通过远程控制使车辆的雨刷器等移动的指令，观察车辆的雨刷器等是否根据指令而移动，由此确认是否正在对意图的车辆进行远程控制（例如，专利文献1）。

[0003] 现有技术文献

[0004] 专利文献1：美国专利第10532771号说明书

[0032] A.第一实施方式：

[0033] 图1是表示第一实施方式中的无人驾驶系统10的结构的说明图。图2是表示第一实施方式中的车辆100的结构的说明图。无人驾驶系统10用于通过无人驾驶使移动体移动。在本实施方式中，无人驾驶系统10用于在制造移动体的工厂通过无人驾驶使移动体移动。另外，无人驾驶系统10也可以不用于制造移动体的工厂，例如用于在商业设施、大学、公园等中通过无人驾驶使移动体移动。

[0034] 在本公开中，“移动体”是指能够移动的物体，例如是车辆或电动垂直起降机（所谓的飞行汽车）。车辆可以是通过车轮行驶的车辆，也可以是通过无限轨道行驶的车辆，例如是乘用车、卡车、公共汽车、二轮车、四轮车、战车、施工用车辆等。车辆包括电动汽车（BEV：Battery Electric Vehicle（纯电动汽车））、汽油汽车、混合动力汽车及燃料电池汽车。在移动体是车辆以外的情况下，能够将本公开中的“车辆”或“车”的表述适当地置换为“移动体”，能够将“行驶”这一表述适当地置换为“移动”。

[0035] 车辆100构成为能够通过无人驾驶来操作。“无人驾驶”是指不依赖于搭乘者的行驶操作的驾驶。行驶操作是指与车辆100的“行驶”、“转弯”、“停止”中的至少任一个相关的操作。无人驾驶通过使用位于车辆100的外部的装置的自动或手动的远程控制，或者通过车辆100的自主控制来实现。在通过无人驾驶而行驶的车辆100中，也可以搭乘不进行行驶操作的搭乘者。不进行行驶操作的搭乘者例如包括仅就座于车辆100的座位的人和一边乘坐车辆100一边进行组装、检查、开关类的操作这样的不同于行驶操作的作业的人。另外，基于搭乘者的行驶操作的驾驶有时被称为“有人驾驶”。

[0036] 在本说明书中，“远程控制”包含从车辆100的外部完全决定车辆100的全部动作的“完全远程控制”和从车辆100的外部决定车辆100的动作的一部分的“部分远程控制”。另外，“自主控制”包含不从车辆100的外部的装置接收任何信息而车辆100自主地控制自身的动作的“完全自主控制”和车辆100使用从车辆100的外部的装置接收到的信息而自主地控制自身的动作的“部分自主控制”。

[0037] 如图1所示，在本实施方式中，无人驾驶系统10具备：至少一个车辆100、对车辆100进行远程控制的远程控制装置200、设置于工厂的外部传感器组300、用于报告在工厂发生了异常的报告装置400及用于管理工厂中的车辆100的制造工序的工序管理装置500。另外，有时将远程控制装置200简称为控制装置。在本实施方式中，远程控制装置200相当于本公开的“控制装置”。

[0038] 如图2所示，在本实施方式中，车辆100是构成为能够通过远程控制而移动的电动汽车。车辆100具备：用于控制车辆100的各部的车辆控制装置110、用于使车辆100加速的驱动装置120、用于变更车辆100的行进方向的转向装置130、用于使车辆100减速的制动装置140、用于通过无线通信而与远程控制装置200进行通信的通信装置150、产生警告音的喇叭
160、向车辆100的前方照射光的前照灯170及擦拭附着于车辆100的车窗的水滴的雨刷器
180。在本实施方式中，驱动装置120包含蓄电池、通过蓄电池的电力驱动的电动机及通过电动机而旋转的驱动轮。

[0039] 车辆控制装置110由具备处理器111、存储器112、输入输出接口113、内部总线114的计算机构成。处理器111、存储器112及输入输出接口113经由内部总线114而以能够双向通信的方式连接。在输入输出接口113连接有驱动装置120、转向装置130、制动装置140、通信装置150、喇叭160、前照灯170及雨刷器180。在存储器112中存储有计算机程序PG1。

[0040] 处理器111通过执行计算机程序PG1而作为车辆控制部115发挥功能。车辆控制部115对驱动装置120、转向装置130、制动装置140、喇叭160、前照灯170及雨刷器180进行控制。车辆控制部115在驾驶员搭乘于车辆100的情况下，能够通过根据驾驶员的操作而控制驱动装置120、转向装置130及制动装置140来使车辆100行驶。无论驾驶员是否搭乘于车辆
100，车辆控制部115都能够根据从远程控制装置200供给的控制指令来控制驱动装置120、转向装置130及制动装置140，从而使车辆100行驶。

[0041] 如图1所示，远程控制装置200由具备处理器201、存储器202、输入输出接口203、内部总线204的计算机构成。处理器201、存储器202及输入输出接口203经由内部总线204而以能够双向通信的方式连接。在输入输出接口203上连接有用于通过无线通信而与车辆100进行通信的通信装置205。在本实施方式中，通信装置205能够通过有线通信或者无线通信而与外部传感器组300、报告装置400及工序管理装置500进行通信。在存储器202中存储有计算机程序PG2及表格TB。

[0042] 处理器201通过执行计算机程序PG2而作为远程控制部210、工序信息取得部220、决定部230、动作信息取得部240、判定部250及确定部260发挥功能。远程控制部210通过对车辆100进行远程控制而使车辆100行驶。工序信息取得部220从工序管理装置500取得表示车辆100的制造工序的进度的信息即工序信息。决定部230决定使车辆100执行的确认用动作的内容。确认用动作是用于确认所期望的车辆100是否在被远程控制的动作。确认用动作例如包括喇叭160的鸣响、前照灯170的点亮、雨刷器180的摆动。动作信息取得部240从外部传感器组300取得与确认用动作相关的信息即动作信息。判定部250判定所期望的车辆100是否在被远程控制。确定部260在判定为所期望的车辆100未在被远程控制的情况下，确定远程控制部210在错误地进行远程控制的车辆100。另外，有时将远程控制部210和判定部250合起来称为控制部。

[0043] 外部传感器组300由至少一个外部传感器构成。外部传感器是指设置于车辆100的外部的传感器。外部传感器用于车辆100观测确认用动作。外部传感器例如包括相机、LiDAR（Light Detection and Ranging：激光雷达）、麦克风。能够通过使用相机或者LiDAR来观测前照灯170的点亮及雨刷器180的摆动。能够通过使用麦克风来观测喇叭160的鸣响。在本实施方式中，外部传感器组300由设置于工厂的多个相机和设置于工厂的多个麦克风构成。各相机及各麦克风具备未图示的通信装置，能够通过有线通信或者无线通信而与远程控制装置200进行通信。

[0044] 通知装置400是用于向无人驾驶系统10的管理者或工厂的作业员通知在工厂发生了异常的装置。在以下的说明中，将无人驾驶系统10的管理者或工厂的作业员称为管理者等。通知装置400例如是设置于工厂的警告蜂鸣器或设置于工厂的警告灯。通知装置400也可以是由管理者等携带的平板电脑终端。报告装置400具备未图示的通信装置，能够通过有线通信或者无线通信而与远程控制装置200进行通信。

[0045] 工序管理装置500是用于管理工厂中的车辆100的制造工序的装置。工序管理装置500由至少一台计算机构成。工序管理装置500具备未图示的通信装置，能够通过有线通信或者无线通信而与远程控制装置200及工厂的各种设备进行通信。工序管理装置500通过与工厂的各种设备进行通信，掌握何时、何地、谁在哪个车辆100预定实施什么作业及何时、谁在哪个车辆100实施了什么作业。

[0046] 图3A是表示在工厂KJ中车辆100通过远程控制而移动的情形的说明图。在图3A中图示了六台车辆100A～100F。在以下的说明中，在不特别区分地说明六台车辆100A～100F的情况下，简称为车辆100。在本实施方式中，工厂KJ具备：第一场所PL1、第二场所PL2、第三场所PL3及第四场所PL4。第一场所PL1、第二场所PL2及第三场所PL3是实施组装车辆100的作业的场所，第四场所PL4是实施检查车辆100的作业的场所。第一地点PL1、第二地点PL2、第三地点PL3及第四地点PL4通过车辆100能够行驶的行驶道路SR而被连接。

[0047] 在第一场所PL1组装的车辆100安装有车辆控制装置110、驱动装置120、转向装置130、制动装置140、通信装置150及喇叭160。在第一场所PL1组装的车辆100通过远程控制而从第一场所PL1行驶至第二场所PL2。在第二场所PL2，向车辆100安装前照灯170。安装有前照灯170的车辆100通过远程控制而从第二场所PL2行驶至第三场所PL3。在第三地点PL3，向车辆100安装雨刷器180。安装有雨刷器180的车辆100通过远程控制而从第三位置PL3行驶至第四位置PL4。在第四地点PL4，实施车辆100的检查。然后，车辆100从工厂KJ出货。在以下的说明中，将在第一场所PL1实施的作业称为第一工序，将在第二场所PL2实施的作业称为第二工序，将在第三场所PL3实施的作业称为第三工序，将在第四场所PL4实施的作业称为第四工序。第一工序、第二工序、第三工序及第四工序包含于车辆100的制造工序。

[0048] 对远程控制部210通过远程控制来使车辆100移动的方法进行说明。远程控制部210决定用于车辆100通过行驶道路SR而行驶至目的地的目标路线。在本实施方式中，目标路线是参照路径RR。在工厂KJ设置有拍摄行驶道路SR的多个相机CM，远程控制部210通过对由各相机CM拍摄到的影像进行分析，能够实时地取得车辆100相对于目标路径的相对的位置及朝向。在本实施方式中，各相机CM包含于上述的外部传感器组300。远程控制部210生成用于使车辆100沿着目标路线行驶的控制指令，并将控制指令发送给车辆100。在本实施方式中，控制指令包含后述的行驶控制信号。搭载于车辆100的车辆控制装置110按照接收到的控制指令来控制驱动装置120、转向装置130及制动装置140，由此使车辆100行驶。因此，能够在不使用起重机、输送机等搬运装置的情况下使车辆100移动。在本实施方式中，控制指令例如表示车辆100的加速度的目标值和转向角的目标值。在其他实施方式中，控制指令也可以表示车辆100的目标路线。在该情况下，车辆控制部115也可以根据目标路线决定车辆100的加速度的目标值和转向角的目标值。

[0049] 在本实施方式中，远程控制部210能够通过远程控制而使多台车辆100A～100F逐台地行驶。例如，远程控制部210能够在通过远程控制而使车辆100C从第三地点PL3行驶至第四地点PL4之后，将远程控制对象从车辆100C切换为车辆100B，并通过远程控制而使车辆100B从第二地点PL2向第三地点PL3移动，并将远程控制对象从车辆100B切换为车辆100A，从而通过远程控制而使车辆100A从第一地点PL1向第二地点PL2移动。远程控制部210也能够使多个车辆100A～100F同时并行地通过远程控制而行驶。例如，远程控制部210能够在通过远程控制而使车辆100C从第三地点PL3行驶至第四地点PL4的同时，通过远程控制而使车辆100B从第二地点PL2向第三地点PL3移动，并通过远程控制而使车辆100A从第一地点PL1向第二地点PL2移动。

[0050] 图3B是表示第一实施方式中的车辆100的行驶控制的处理步骤的流程图。从步骤S1到步骤S4由远程控制装置200的处理器201反复执行，从步骤S5到步骤S6由车辆控制装置110的处理器111反复执行。在步骤S1中，远程控制装置200使用从外部传感器组300输出的检测结果来取得车辆位置信息。车辆位置信息是成为生成行驶控制信号的基础的位置信息。在本实施方式中，车辆位置信息包含工厂KJ的基准坐标系中的车辆100的位置及朝向。
在本实施方式中，工厂KJ的基准坐标系是全局坐标系GC，工厂KJ内的任意的位置由全局坐标系GC中的X、Y、Z的坐标来表现。在本实施方式中，在外部传感器组300中包含相机CM，从相机CM输出拍摄图像作为检测结果。即，在步骤S1中，远程控制装置200使用从外部传感器组
300的相机CM取得的拍摄图像来取得车辆位置信息。

[0051] 详细而言，在步骤S1中，远程控制装置200例如从拍摄图像检测车辆100的外形，算出相机CM的坐标系、即局部坐标系中的车辆100的定位点的坐标，并将算出的坐标转换为全局坐标系GC中的坐标，由此取得车辆100的位置。拍摄图像中包含的车辆100的外形例如能够通过向活用了人工智能的检测模型DM输入拍摄图像来进行检测。检测模型DM例如在无人驾驶系统10内或无人驾驶系统10外准备，预先存储于远程控制装置200的存储器202。作为检测模型DM，例如可列举以实现语义分割和实例分割中的任一个的方式进行了学习的学习完毕的机器学习模型。作为该机器学习模型，例如能够使用通过使用了学习用数据集的监督学习而学习的卷积神经网络（以下称为CNN）。学习用数据集例如具有包含车辆100的多个训练图像及表示训练图像中的各区域是表示车辆100的区域和表示车辆100以外的区域中的哪一个的标签。在CNN的学习时，优选以通过反向传播（误差反向传播法）来降低检测模型DM的输出结果与标签的误差的方式更新CNN的参数。另外，远程控制装置200例如利用光流法，基于根据拍摄图像的帧间的车辆100的特征点的位置变化而算出的车辆100的移动向量的朝向进行推定，由此能够取得车辆100的朝向。

[0052] 在步骤S2中，远程控制装置200决定车辆100接下来应该前往的目标位置。在本实施方式中，目标位置由全局坐标系GC中的X、Y、Z的坐标表示。在远程控制装置200的存储器202中预先存储有车辆100应行驶的路径即参照路径RR。路径由表示出发地的节点、表示通过点的节点、表示目的地的节点及连结各节点的路段表示。远程控制装置200使用车辆位置信息和参照路径RR来决定接下来车辆100应该前往的目标位置。远程控制装置200在比车辆
100的当前位置靠前的参照路径RR上决定目标位置。

[0053] 在步骤S3中，远程控制装置200生成用于使车辆100朝向所决定的目标位置行驶的行驶控制信号。在本实施方式中，行驶控制信号包含车辆100的加速度及转向角作为参数。远程控制装置200根据车辆100的位置的推移来算出车辆100的行驶速度，并对算出的行驶速度与目标速度进行比较。整体上，远程控制装置200在行驶速度低于目标速度的情况下，以使车辆100加速的方式决定加速度，在行驶速度高于目标速度的情况下，以使车辆100减速的方式决定加速度。另外，远程控制装置200在车辆100位于参照路径RR上的情况下，以车辆100不从参照路径RR上脱离的方式决定转向角及加速度，在车辆100未位于参照路径RR上的情况下，换言之，在车辆100从参照路径RR上脱离了的情况下，以使车辆100返回到参照路径RR上的方式决定转向角及加速度。

[0054] 在步骤S4中，远程控制装置200将生成的行驶控制信号发送给车辆100。远程控制装置200以预定的周期反复进行车辆100的位置的取得、目标位置的决定、行驶控制信号的生成及行驶控制信号的发送等。

[0055] 在步骤S5中，车辆控制装置110接收从远程控制装置200发送的行驶控制信号。在步骤S6中，车辆控制装置110使用接收到的行驶控制信号来控制驱动装置120、转向装置130及制动装置140，由此使车辆100以行驶控制信号所表示的加速度及转向角行驶。车辆控制装置110以预定的周期反复进行行驶控制信号的接收及各种装置120 140的控制。~

[0056] 图4是表示在远程控制装置200中执行的确认处理的内容的流程图。图5是表示在车辆100中执行的确认用动作执行处理的内容的流程图。图6是表示表示车辆100的制造工序与确认用动作之间的关系的表格TB的内容的说明图。使用图4至图6来对在无人驾驶系统10中执行的控制方法进行说明。

[0057] 图4所示的确认处理由远程控制装置200的处理器201反复执行。当确认处理开始时，在步骤S110中，远程控制部210判定是否正在执行基于远程控制的车辆100的移动。在以下的说明中，将远程控制部210识别为是远程控制对象的车辆100称为对象车辆100。在步骤S110中判定为不是正在通过远程控制执行对象车辆100的移动的情况下，远程控制部210跳过步骤S110后的处理，并使确认处理结束。

[0058] 在步骤S110中判定为正在执行基于远程控制的对象车辆100的移动的情况下，决定部230在步骤S120中决定使对象车辆100执行的确认用动作的内容。在本实施方式中，决定部230根据对象车辆100的制造工序的进度，决定使对象车辆100执行的确认用动作的内容。如图6所示，在存储于存储器202的表格TB中，将车辆100的制造工序的进度与确认用动作的内容建立对应地记录。工序信息取得部220从工序管理装置500取得表示对象车辆100的制造工序的进度的工序信息，决定部230使用由工序信息取得部220取得的工序信息和表格TB来决定使对象车辆100执行的确认用动作的内容。例如，在对象车辆100的制造工序正在进行至第一工序与第二工序之间的情况下，决定部230将使对象车辆100执行的确认用动作的内容决定为喇叭160的鸣响。在对象车辆100的制造工序正在进行至第二工序与第三工序之间的情况下，决定部230将使对象车辆100执行的确认用动作的内容决定为前照灯170的点亮。在对象车辆100的制造工序正在进行至第三工序以后的情况下，决定部230将使对象车辆100执行的确认用动作的内容决定为雨刷器180的摆动。

[0059] 在步骤S130中，远程控制部210向对象车辆100发送用于执行确认用动作的控制指令。在以下的说明中，将用于使对象车辆100执行确认用动作的控制指令称为确认用动作指令。

[0060] 在步骤S140中，动作信息取得部240从外部传感器组300取得与确认用动作相关的动作信息。在本实施方式中，在外部传感器组300中包含多个麦克风MP和多个相机CM，在动作信息中包含从各麦克风MP得到的表示声音的信息和从各相机CM得到的表示影像的信息。

[0061] 在步骤S150中，判定部250判定对象车辆100是否根据确认用动作指令执行了确认用动作。在本实施方式中，判定部250在动作信息表示对象车辆100根据确认用动作指令执行了确认用动作的情况下，判定为对象车辆100根据确认用动作指令执行了确认用动作，在动作信息未表示对象车辆100根据确认用动作指令执行了确认用动作的情况下，判定为对象车辆100未根据确认用动作指令执行确认用动作。

[0062] 在步骤S150中判定为对象车辆100根据确认用动作指令执行了确认用动作的情况下，远程控制部210在步骤S160中使基于对象车辆100的远程控制的移动继续。然后，远程控制装置200使确认处理结束。

[0063] 在步骤S150中判定为对象车辆100未根据确认用动作指令执行确认用动作的情况下，远程控制部210在步骤S165中使用报告装置400向管理者等报告发生了异常。在本实施方式中，确定部260使用动作信息，确定在发送确认用动作指令的时间点执行了确认用动作的车辆100，换言之，确定远程控制部210正在错误地进行远程控制的车辆100。除了发生了异常之外，远程控制部210也可以将正在错误地进行远程控制的车辆100的识别编号和当前地报告给管理者等。在步骤S168中，远程控制部210通过发送用于使车辆100制动的控制指令，来使正在错误地进行远程控制的车辆100的移动停止。步骤S165和步骤S168的顺序也可以相反。然后，远程控制装置200使确认处理结束。

[0064] 图5所示的确认用动作执行处理在车辆100中反复执行。当确认用动作执行处理开始时，在步骤S210中，车辆控制部115判定是否从远程控制装置200接收到了确认用动作指令。在步骤S210中未判定为从远程控制装置200接收到确认用动作指令的情况下，车辆控制部115跳过步骤S210后的处理，使确认用动作执行处理结束。在步骤S210中判定为从远程控制装置200接收到了确认用动作指令的情况下，车辆控制部115在步骤S220中按照确认用动作指令执行确认用动作。然后，车辆控制部115使确认用动作执行处理结束。

[0065] 图7是表示确认是否正在对所期望的对象进行远程控制的情形的说明图。例如，在车辆100A正在通过远程控制而从第二场所PL2向第三场所PL3移动的情况下，换言之，在车辆100A的制造工序正在进行至第二工序与第三工序之间的情况下，在确认处理中，从远程控制装置200发送使前照灯170点亮的确认用动作指令SS。在从相机CM得到的影像中表示根据确认用动作指令SS而车辆100A的前照灯170点亮了的情况下，能够确认远程控制装置200正在对作为适当的对象的车辆100A进行远程控制。在该情况下，远程控制装置200使车辆100A的移动继续。与此相对，在未根据确认用动作指令SS而车辆100A的前照灯170点亮的情况下，远程控制装置200有可能正在错误地对车辆100A以外的车辆100进行远程控制。例如，在发送了确认用动作指令SS的时间点车辆100B的前照灯170点亮了的情况下，远程控制装置200有可能正在错误地对车辆100B进行远程控制。在该情况下，远程控制装置200在通过报告装置400向管理者等报告发生了异常的基础上，通过远程控制使正在错误地进行远程控制的车辆100的移动停止。

[0066] 根据以上说明的本实施方式中的无人驾驶系统10，远程控制装置200在远程控制的对象适当的情况下，使车辆100的移动继续，在远程控制的对象不适当的情况下，通过报告装置400向管理者等报告发生了异常，在此基础上，通过远程控制使正在错误地进行远程控制的车辆100的移动停止。因此，在远程控制的对象不适当的情况下，能够适当地进行应对。

[0067] 另外，在本实施方式中，在远程控制的对象不适当的情况下，能够通过确定部260确定远程控制装置200正在错误地进行远程控制的车辆100。因此，在远程控制的对象不适当的情况下，能够适当地迅速采取应对。

[0068] 另外，在本实施方式中，根据车辆100的制造工序的进度来决定确认用动作的内容。因此，能够提高远程控制的对象是否适当的判定精度。

[0069] 另外，在远程控制装置200对多个车辆100进行远程控制的情况下，会从通信装置205将控制指令发送给不与该控制指令对应的车辆100。在此，从通信装置205将控制指令发送给不与该控制指令对应的车辆100是指，将为了对多个车辆100中的一个车辆100进行远程控制而生成的控制指令从通信装置205向该一个车辆100以外的其他车辆100发送。有时将这样的现象称为远程控制对象的车辆100的混淆。在远程控制装置200对多个车辆100进行远程控制的情况下，由于无人驾驶系统10的不良情况或工厂KJ的工作人员的人为错误等，有可能产生作为远程控制对象的车辆100的混淆。例如，如图3A所示，在远程控制装置
200按照车辆100F、车辆100E、车辆100D、车辆100C、车辆100B、车辆100A的顺序远程控制六台车辆100A～100F的情况下，回从通信装置205将控制指令发送给不与该控制指令对应的车辆100。具体而言，在由远程控制装置200实施的车辆100F的远程控制结束之后，虽然预定为将被从车辆100F拆下的通信装置150安装于车辆100B，但若被从车辆100F拆下的通信装置150被错误地安装于车辆100A，则为了对车辆100B进行远程控制而生成的控制指令被发送至车辆100A。即使在这样的情况下，在本实施方式中，远程控制装置200也能够通过执行确认处理来检测出控制指令从通信装置205发送到不与该控制指令对应的车辆100。因此，能够将错误地安装于车辆100A的通信装置150从车辆100A拆下并安装于车辆100B，并开始车辆100B的远程控制。

[0070] B.第二实施方式：

[0071] 图8是表示第二实施方式中的无人驾驶系统10b的结构的说明图。图9是表示第二实施方式中的车辆100的结构的说明图。在第二实施方式中，无人驾驶系统10b不具备远程控制装置200及车辆100不是通过远程控制而是通过自主控制来行驶这一点与第一实施方式不同。关于其他结构，只要没有特别说明，则与第一实施方式相同。另外，在本实施方式中，车辆控制装置110相当于本公开的“控制装置”。

[0072] 如图8所示，在本实施方式中，车辆100构成为能够通过自主控制来行驶。车辆100能够通过使用了通信装置150的无线通信，来与外部传感器组300、报告装置400及工序管理装置500进行通信。

[0073] 如图9所示，车辆控制装置110的处理器111通过执行预先存储于存储器112的计算机程序PG1，而作为车辆控制部115、工序信息取得部191、决定部192、动作信息取得部193及判定部194发挥功能。工序信息取得部191从工序管理装置500取得工序信息。决定部192决定使本车辆执行的确认用动作的内容。在本实施方式中，确认用动作为了确认从外部传感器组300的相机CM取得的检测结果是否是检测本车辆的检测结果而执行。换言之，在本实施方式中，为了确认车辆控制装置110识别出的本车辆的位置是否正确而执行确认用动作。动作信息取得部193从外部传感器组300取得动作信息。判定部194判定车辆控制装置110识别出的本车辆的位置是否正确。在本实施方式中，在存储器112中预先存储有表格TB、参照路径RR及检测模型DM。另外，有时将车辆控制部115和判定部194合起来称为控制部。

[0074] 图10是表示本实施方式中的车辆100的行驶控制的处理步骤的流程图。在步骤S11中，车辆控制部115使用从外部传感器组300的相机CM输出的检测结果来取得车辆位置信息。在步骤S21中，车辆控制部115决定车辆100接下来应该前往的目标位置。在步骤S31中，车辆控制部115生成用于使车辆100朝向所决定的目标位置行驶的行驶控制信号。在步骤S41中，车辆控制部115使用生成的行驶控制信号来控制包括驱动装置120、转向装置130及制动装置140在内的各种装置，从而按照行驶控制信号所表示的参数使车辆100行驶。车辆控制部115以预定的周期反复进行车辆位置信息的取得、目标位置的决定、行驶控制信号的生成及各种装置120 140的控制。~

[0075] 图11是表示本实施方式中的确认处理的内容的流程图。图11所示的确认处理由车辆控制装置110的处理器111反复执行。当确认处理开始时，在步骤S310中，车辆控制部115判定是否正在执行基于自主控制的本车辆的移动。在步骤S310中判定为不是正在执行本车辆的移动的情况下，车辆控制部115跳过步骤S310后的处理，并使确认处理结束。

[0076] 在步骤S310中判定为正在执行本车辆的移动的情况下，决定部192在步骤S320中决定使本车辆执行的确认用动作的内容。在本实施方式中，决定部192根据本车辆的制造工序的进度来决定使本车辆执行的确认用动作的内容。在存储于存储器112的表格TB中，将车辆100的制造工序的进度与确认用动作的内容建立对应地进行记录。工序信息取得部191从工序管理装置500取得表示本车辆的制造工序的进度的工序信息，决定部192使用由工序信息取得部191取得的工序信息和表格TB来决定使本车辆执行的确认用动作的内容。

[0077] 在步骤S330中，车辆控制部115通过控制本车辆的各部，来使本车辆执行由决定部192决定的确认用动作。在步骤S340中，动作信息取得部193从外部传感器组300取得与确认用动作相关的动作信息。动作信息取得部193例如基于车辆控制部115识别出的本车辆的车辆位置信息，决定被推定为从外部传感器组300所包含的多个外部传感器中观测到本车辆的确认用动作的外部传感器，并从该外部传感器取得动作信息。在步骤S350中，判定部194判定本车辆是否执行了确认用动作。在本实施方式中，判定部194在动作信息表示本车辆执行了确认用动作的情况下，判定为本车辆执行了确认用动作，在动作信息未表示本车辆执行了确认用动作的情况下，判定为本车辆未执行确认用动作。

[0078] 在步骤S350中判定为本车辆执行了确认用动作的情况下，车辆控制部115在步骤S360中使基于本车辆的自主控制的移动继续。然后，车辆控制装置110使确认处理结束。与此相对，在步骤S350中判定为本车辆未执行确认用动作的情况下，车辆控制部115在步骤S365中使用报告装置400向管理者等报告发生了异常。在步骤S368中，车辆控制部115使本车辆制动。步骤S365和步骤S368的顺序也可以相反。然后，车辆控制装置110使确认处理结束。

[0079] 根据以上说明的本实施方式中的无人驾驶系统10b，即使不从外部对车辆100进行远程控制，也能够通过车辆100的自主控制使车辆100行驶。另外，在本实施方式中，车辆100能够通过执行确认处理，来确认使用外部传感器组300的相机CM取得的本车辆的位置信息是否正确。

[0080] C.其他实施方式：

[0081] (C1)在上述的各实施方式的无人驾驶系统10、10b中，远程控制装置200及车辆控制装置110在车辆100的移动中，使车辆100执行确认用动作。与此相对，远程控制装置200及车辆控制装置110也可以在车辆100的移动停止中，使车辆100执行确认用动作。

[0082] (C2)在上述的各实施方式的无人驾驶系统10、10b中，决定部230、192根据车辆100的制造工序的进度来决定确认用动作的内容。与此相对，决定部230、192也可以根据车辆100的制造工序的进度和时刻来决定确认用动作的内容。例如，在车辆100从第二场所PL2行驶至第三场所PL3的情况下，决定部230、192也可以在白天的时间段将喇叭160的鸣响决定为确认用动作，在夜间的时间段将前照灯170的点亮决定为确认用动作。或者，决定部230、
192也可以根据车辆100的制造工序的进度和工厂所在地的天气来决定确认用动作的内容。
例如，在车辆100在屋外从第三地点PL3行驶至第四地点PL4的情况下，决定部230、192也可以在晴天时将雨刷器180的摆动决定为确认用动作，在雨天时将前照灯170的点亮决定为确认用动作。决定部230、192也可以在作业声音较大的工序中，代替喇叭160的鸣响而将前照灯170的点亮或者雨刷器180的摆动决定为确认用动作。另外，决定部230、192也可以与车辆
100的制造工序的进度无关地决定确认用动作的内容。例如，决定部230、192也可以与车辆
100的制造工序的进度无关地根据天气和时刻中的至少一方来决定确认用动作的内容。

[0083] (C3)在上述各实施方式的无人驾驶系统10、10b中，远程控制部210及车辆控制部115在确认处理的步骤S168、S368中使车辆100的移动停止。与此相对，远程控制部210及车辆控制部115也可以在确认处理中不使车辆100的移动停止。例如，远程控制部210及车辆控制部115也可以在确认处理的步骤S168、S368中使车辆100在车辆100不停止的范围内减速。
远程控制部210及车辆控制部115也可以在确认处理的步骤S168、S368中，使车辆100的移动速度的上限值与之前相比降低，并且使车辆100的移动继续。

[0084] (C4)在上述的第一实施方式的无人驾驶系统10中，远程控制部210在同时并行地对多个车辆100进行远程控制的情况下，在确认处理的步骤S168中，使远程控制中的全部车辆100的移动一齐停止。与此相对，远程控制部210也可以仅使由确定部260确定出的车辆100的移动停止。

[0085] (C5)在上述的第一实施方式的无人驾驶系统10中，远程控制部210也可以在同时并行地对多个车辆100进行远程控制中的情况下，在确认处理的步骤S168中，通过远程控制使位于对象车辆100的周边的车辆100向预定的退避场所移动。退避场所例如可以设置于行驶道路SR的端部，也可以从行驶道路SR分支设置。

[0086] (C6)在上述的第一实施方式的无人驾驶系统10中，远程控制装置200具备确定部260。与此相对，远程控制装置200也可以不具备确定部260。

[0087] (C7)在上述的第一实施方式的无人驾驶系统10中，动作信息取得部240及判定部250设置于远程控制装置200。与此相对，动作信息取得部240及判定部250也可以设置于车辆控制装置110。在该情况下，远程控制装置200也可以从车辆控制装置110取得判定结果，根据取得的判定结果使对于车辆100的处理不同。

[0088] (C8)在上述各实施方式中，用于取得车辆位置信息的外部传感器是相机CM。与此相对，用于取得车辆位置信息的外部传感器也可以不是相机CM，例如也可以是LiDAR（Light Detection And Ranging：激光雷达）。在该情况下，从外部传感器输出的检测结果也可以是表示车辆100的三维点群数据。在该情况下，远程控制装置200或者车辆控制装置110也可以通过作为检测结果的三维点群数据和使用了预先准备的参照用点群数据的模板匹配来取得车辆位置信息。

[0089] (C9)在上述第一实施方式中，由远程控制装置200执行从车辆位置信息的取得到行驶控制信号的生成为止的处理。与此相对，也可以由车辆100执行从车辆位置信息的取得到行驶控制信号的生成为止的处理的至少一部分。例如，也可以是以下的（1）至（3）的方式。

[0090] (1)远程控制装置200也可以取得车辆位置信息，决定车辆100接下来应该前往的目标位置，生成从取得的车辆位置信息所表示的车辆100的当前地到目标位置的路径。远程控制装置200既可以生成到当前地点与目的地之间的目标位置为止的路径，也可以生成到目的地为止的路径。远程控制装置200也可以向车辆100发送所生成的路径。车辆100也可以以车辆100在从远程控制装置200接收到的路径上行驶的方式生成行驶控制信号，使用生成的行驶控制信号来控制驱动装置120、转向装置130及制动装置140。

[0091] (2)远程控制装置200也可以取得车辆位置信息，并向车辆100发送所取得的车辆位置信息。车辆100也可以决定车辆100接下来应该前往的目标位置，生成从接收到的车辆位置信息所表示的车辆100的当前地到目标位置的路径，以车辆100在生成的路径上行驶的方式生成行驶控制信号，使用生成的行驶控制信号来控制驱动装置120、转向装置130及制动装置140。

[0092] (3)在上述（1）、（2）的方式中，也可以在车辆100搭载有内部传感器，在路径的生成和行驶控制信号的生成中的至少一方使用从内部传感器输出的检测结果。内部传感器是搭载于车辆100的传感器。内部传感器例如可以包括检测车辆100的运动状态的传感器、检测车辆100的各部的动作状态的传感器、检测车辆100的周围的环境的传感器。具体而言，内部传感器例如可以包括相机、LiDAR、毫米波雷达、超声波传感器、GPS传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器等。例如，在上述（1）的方式中，远程控制装置200也可以取得内部传感器的检测结果，在生成路径时将内部传感器的检测结果反映到路径中。在上述（1）的方式中，车辆100也可以取得内部传感器的检测结果，在生成行驶控制信号时将内部传感器的检测结果反映到行驶控制信号。在上述（2）的方式中，车辆100也可以取得内部传感器的检测结果，在生成路径时将内部传感器的检测结果反映到路径中。在上述（2）的方式中，车辆100也可以取得内部传感器的检测结果，在生成行驶控制信号时将内部传感器的检测结果反映到行驶控制信号。

[0093] (C10)在上述第二实施方式中，也可以在车辆100搭载有内部传感器，在路径的生成和行驶控制信号的生成中的至少一方使用从内部传感器输出的检测结果。例如，车辆100也可以取得内部传感器的检测结果，在生成路径时将内部传感器的检测结果反映到路径中。车辆100也可以取得内部传感器的检测结果，在生成行驶控制信号时将内部传感器的检测结果反映到行驶控制信号中。

[0094] (C11)在上述第二实施方式中，车辆100使用作为外部传感器的相机CM的检测结果来取得车辆位置信息。与此相对，也可以在车辆100搭载有内部传感器，车辆100使用内部传感器的检测结果来取得车辆位置信息，决定车辆100接下来应该前往的目标位置，生成从取得的车辆位置信息所表示的车辆100的当前地到目标位置的路径，生成用于在生成的路径上行驶的行驶控制信号，使用生成的行驶控制信号来控制驱动装置120、转向装置130及制动装置140。在该情况下，车辆100能够完全不使用外部传感器的检测结果地行驶。另外，车辆100也可以从车辆100的外部取得目标到达时刻和拥堵信息，使目标到达时刻和拥堵信息反映到路径和行驶控制信号中的至少一方。

[0095] (C12)在上述第一实施方式中，远程控制装置200自动生成对车辆100发送的行驶控制信号。与此相对，远程控制装置200也可以按照位于车辆100的外部的外部操作员的操作，生成向车辆100发送的行驶控制信号。例如，也可以由外部操作人员操作具备显示从作为外部传感器的相机CM输出的拍摄图像的显示器、用于远程操作车辆100的方向盘、加速踏板、制动踏板及用于通过有线通信或者无线通信而与远程控制装置200进行通信的通信装置的操纵装置，远程控制装置200生成与施加于操纵装置的操作对应的行驶控制信号。在该方式中，也可以是，对象车辆100的拍摄图像显示于操纵装置的显示器，通过操作员的目视确认来实施确认处理中的对象车辆100是否执行了确认用动作的确认。

[0096] (C13)在上述各实施方式中，车辆100只要具备能够通过无人驾驶而移动的结构即可，例如，也可以是具备以下叙述的结构的平台的方式。具体而言，车辆100为了发挥通过无人驾驶而“行驶”、“转弯”、“停止”这三个功能，至少具备车辆控制装置110、驱动装置120、转向装置130及制动装置140即可。在为了无人驾驶而车辆100从外部取得信息的情况下，车辆100还具备通信装置150即可。即，能够通过无人驾驶而移动的车辆100可以不安装驾驶座和仪表板等内装部件的至少一部分，也可以不安装保险杠和挡泥板等外装部件的至少一部分，也可以不安装车身壳体。在该情况下，可以在车辆100从工厂KJ出货之前的期间，将车身壳体等剩余的部件安装于车辆100，也可以在车身壳体等剩余的部件未安装于车辆100的状态下，在车辆100从工厂KJ出厂之后将车身壳体等剩余的部件安装于车辆100。各部件可以从车辆100的上侧、下侧、前侧、后侧、右侧或左侧这样的任意方向安装，可以分别从相同的方向安装，也可以分别从不同的方向安装。另外，对于平台的方式，也能够与第一实施方式中的车辆100相同地进行定位。

[0097] (C14)车辆100也可以通过组合多个模块来制造。模块是指由根据车辆100的部位或功能而汇集的多个部件构成的单元。例如，车辆100的平台可以通过组合构成平台的前部的前方模块、构成平台的中央部的中央模块、构成平台的后部的后方模块来制造。另外，构成平台的模块的数量不限于三个，也可以是两个以下或四个以上。另外，除了构成平台的部件之外，或者取而代之，也可以将构成车辆100中的与平台不同的部分的部件模块化。另外，各种模块也可以包括保险杠、格栅这样的任意的外装部件、座椅、控制台这样的任意的内饰部件。另外，不限于车辆100，任意方式的移动体也可以通过组合多个模块来制造。这样的模块例如可以通过利用焊接或固定件等将多个部件接合来制造，也可以通过将构成模块的部件的至少一部分通过铸造而作为一个部件一体地成型来制造。将一个部件、特别是比较大型的部件一体地成型的成型方法也被称为一体化压铸或大型一体化压铸。例如，上述的前方模块、中央模块、后方模块也可以使用一体化压铸来制造。

[0098] (C15)也将利用基于无人驾驶的车辆100的行驶来搬运车辆100称为“自动行驶搬运”。另外，也将用于实现自动行驶输送的结构称为“车辆远程控制自主行驶输送系统”。另外，将利用自行输送来生产车辆100的生产方式也称为“自行生产”。在自行生产中，例如在制造车辆100的工厂KJ中，车辆100的搬运的至少一部分通过自行搬运来实现。

[0099] (C16)在上述各实施方式中，通过软件实现的功能及处理的一部分或者全部也可以通过硬件来实现。另外，通过硬件实现的功能及处理的一部分或者全部也可以通过软件来实现。作为用于实现上述各实施方式中的各种功能的硬件，例如也可以使用集成电路或分立电路这样的各种电路。

[0100] 本公开不限于上述的实施方式，在不偏离其主旨的范围内能够以各种结构实现。例如，与发明内容部分记载的各方式中的技术特征对应的实施方式中的技术特征为了解决上述课题的一部分或全部，或者为了实现上述效果的一部分或全部，能够适当地进行替换或组合。另外，如果其技术特征没有作为本说明书中必须的特征进行说明，则能够适当删除。

[0101] 附图标记说明

[0102] 10…无人驾驶系统、100…车辆、110…车辆控制装置、111…处理器、112…存储器、113…输入输出接口、114…内部总线、115…车辆控制部、120…驱动装置、130…转向装置、
140…制动装置、150…通信装置、160…喇叭、170…前照灯、180…雨刷器、191…工序信息取得部、192…决定部、193…动作信息取得部、194…判定部、200…远程控制装置、201…处理器、202…存储器、203…输入输出接口、204…内部总线、205…通信装置、210…远程控制部、
220…工序信息取得部、230…决定部、240…动作信息取得部、250…判定部、260…确定部、
300…外部传感器组、400…报告装置、500…工序管理装置。