技术领域
[0001] 本发明属于工业机器人领域，特别涉及平面并联机器人。
相关背景技术
[0002] 工业机器人是一类能够执行自动化任务的高效机械设备，通常应用于制造、装配、搬运等工业场景。其主要特点是多自由度运动能力，适应复杂的操作环境，通过精密的控制系统和传感器，实现高精度的任务执行。工业机器人的灵活性和可编程性使其成为现代智能制造体系中不可或缺的核心工具。
[0003] 在工业机器人领域中，平面二自由度并联机器人是一种特别类型的并联机器人。该机器人由多个支链构成，能够在二维平面内实现高精度的平移和旋转运动。与传统的串联结构相比，平面二自由度并联机器人具有较高的刚度和承载能力，同时动态响应速度快，适合于高频率、高精度的生产任务。由于其结构紧凑、控制简便，平面二自由度并联机器人广泛应用于电子元件装配、精密加工和高速搬运等对精度和速度要求较高的工作场景。
具体实施方式
[0023] 下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
[0024] 结合附图1所示，本发明为一类具有辅助支链的二平动并联机器人，根据其驱动方式不同可分为两种构型，分别命名为构型一(转动副驱动并联机器人)和构型二(移动副驱动并联机器人)。
[0025] 所述构型一如图2所示，根据其结构特点，其可看作由静平台部分I‑1，动平台部分V，以及布置在静平台和动平台之间的三条支链组成。其中两条支链为驱动支链，另外一条为中间辅助支链III。所述构型一静平台部分I‑1如图4所示，其由静平台框架1‑1(命名为框架一)，两组驱动单元1‑2(包括电机和减速器)，以及两组连接部件1‑3(包括轴承、轴套、轴承盖、轴)组成。其中，所述两组驱动单元1‑2固连在静平台框架一1‑1上，且安装位置对应于两条驱动支链的安装位置。所述连接组件1‑3安装于静平台框架一1‑1上，且安装位置对应于中间辅助支链III的安装位置。
[0026] 所述构型二如图3所示，根据其结构特点，其可看作由静平台部分I‑2，动平台部分V，以及布置在静平台和动平台之间的三条支链组成。其中两条支链为驱动支链，另外一条为中间辅助支链III。所述构型二静平台部分I‑2如图5所示，其由静平台框架2‑1(此处命名为框架二)，两组线性驱动单元2‑2(包括电机和丝杠导轨)，以及两组连接部件2‑3(包括轴承、轴套、轴承盖、轴)组成。所述两组线性驱动模组2‑2固连在静平台框架二2‑1上，且其安装位置对应于两条驱动支链的安装位置。所述连接组件2‑3安装于静平台框架二2‑1上，且安装位置对应于中间辅助支链III的安装位置。
[0027] 所述构型一的驱动支链由主动臂部分II‑1(如图6所示)和从动臂IV(如图8所示)组成。其中主动臂部分II‑1由主动臂1‑4和球轴1‑5组成。其中主动臂1‑4与驱动单元1‑2的输出轴固连，以形成转动副的驱动形式。所述主动臂1‑4和球轴1‑5之间固连，可与从动臂6以球副的形式连接。所述从动臂6与动平台V之间同样采用球副的形式连接。
[0028] 所述构型二的驱动支链由T型件部分II‑2(如图7所示)与从动臂IV(如图8所示)组成。其中T型件部分II‑2由T型件2‑4和球轴2‑5组成。其中T型件2‑4与线性驱动模组2‑2的滑块固连，以形成移动副的驱动形式。所述T型件2‑4与球轴2‑5固连，可与从动臂6以球副的形式连接。所述从动臂6与动平台V之间同样采用球副的形式连接。
[0029] 所述构型一和构型二的中间辅助支链部分III(如图10所示)结构相同，均由辅助短杆11、工字型件12，以及转动件13组成。其中四根辅助短杆11均通过转动件13与工字型件12以转动副的形式连接。所述中间辅助支链部分III与构型一的静平台部分I‑1或构型二的静平台部分I‑2和动平台部分V之间均采用转动副的形式连接。
[0030] 所述构型一和构型二的动平台部分V(如图9所示)结构相同，均由动平台框架8、球轴9、末端执行器10，以及转动组件7(轴承、垫圈、轴端盖、转轴)组成。其中，末端执行器10固定在动平台框架8的中心位置，球轴9固连在动平台框架8两侧并与从动臂6以球副的形式连接。所述连接组件7安装在动平台框架8上，且其安装位置对应于中间辅助支链III的安装位置。
[0031] 以上所述实施方式仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明的权利要求书确定的保护范围内。
