[0001] 本发明涉及无人机夹爪技术领域，具体是带有可伸缩多级防脱落机械夹爪结构的无人机。

[0002] 现有的机械夹爪机构未与无人机相结合，未实现采用无人机与机械夹爪机构相结合的方式来搭载物体飞行运输，且保证机械夹爪机构稳定牢固地抓紧物体，以及被搭载物体飞行，避免物体搭载飞行的过程中从机械夹爪机构的夹爪范围内脱落。

[0003] 公开号为CN110588985A的一种无人机抓物装置，包括固定机构、驱动机构和夹爪机构，驱动机构安装在固定机构内，夹爪机构设置有至少三个，驱动机构包括驱动组件和传动组件，每个夹爪机构的下端均设有防脱落机构，防脱落机构包括竖直移动组件、水平移动组件和角度调节组件。本发明在使用时，在货物与角度调节组件之间的摩擦力以及货物的自重作用下，会带动竖直移动座具有向下移动的趋势或者带动竖直移动座向下移动，竖直移动组件移动过程中会带动水平移动组件移动，进而使得三个夹爪机构进一步夹紧，从而能够防止货物脱落，降低无人机携带货物飞行过程中存在的安全隐患。

[0004] 上述方案在使用时，通过限位弹簧对夹板进行支撑来对物体进行夹持限位的防脱落机构，在无人机飞行过程中十分容易脱落，物体在无人机的带动下发生偏移会使弹簧振动，从而使夹板与物体之间松脱，固定效果和防脱落效果不足，使用过程中有较大安全隐患。

[0020] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0021] 实施例：如图1－图15所示，本发明提供带有可伸缩多级防脱落机械夹爪结构的无人机的技术方案，包括无人机本体1，无人机本体1底部两侧均固定连接有支腿2，无人机本体1内部转动连接有第一转动套3，无人机本体1顶部固定连接有电机46，电机46输出端与第一转动套3顶端固定连接，以此带动第一转动套3进行转动，第一转动套3内部滑动连接有第一螺纹杆4，无人机本体1底部固定连接有固定套5，固定套5套设于第一转动套3外侧，无人机本体1底部固定连接有螺纹环23，第一螺纹杆4贯穿螺纹环23并与螺纹环23螺纹连接，第一螺纹杆4底端转动连接有转动环10，转动环10外侧固定连接有多个连接块11，多个连接块11一端两侧均铰接有铰接杆12，固定套5外侧呈环形阵列固定连接有多个支板6，多个支板6内部均铰接有第一支杆7和第二支杆8，多个铰接杆12远离连接块11一端分别与多个第一支杆7铰接，多个支板6底部设置有多个夹持板9，多个第一支杆7和第二支杆8底端分别与多个夹持板9顶部铰接，多个夹持板9内部均呈线性阵列分布设置有多个支撑板14，多个支撑板
14分别铰接于多个夹持板9内部，多个夹持板9内部均滑动连接有竖杆13，多个竖杆13外侧均固定连接有多个固定块15，多个固定块15两侧均固定连接有第一导向杆20，多个支撑板
14内部两侧均开设有第一导向槽21，多个第一导向杆20分别滑动连接于两个第一导向槽21内部，多个位于顶部的多个固定块15顶部均固定连接有顶板17，多个顶板17顶部均固定连接有弹簧18，多个弹簧18顶端分别与多个夹持板9内部顶端相贴合，多个竖杆13顶端分别贯穿多个夹持板9顶壁并与多个夹持板9滑动连接，多个竖杆13顶端均固定连接有斜板19，多个斜板19与多个第一支杆7一侧相贴合，有利于对固定块15和竖杆13进行支撑，多个夹持板
9底部均铰接有抬板22，多个竖杆13底端两侧均固定连接有第二导向杆47，多个抬板22内部两侧均开设有第二导向槽48，多个第二导向杆47分别滑动连接于多个第二导向槽48内部，通过竖杆13在上升时带动第二导向杆47进行移动，以此对抬板22的角度进行调节，使多个抬板22上抬以此对装置进行支撑。

[0022] 第一转动套3内部两侧均成型有导向条45，第一螺纹杆4两侧均开设有竖槽44，两个导向条45分别滑动连接于两个竖槽44内并与两个竖槽44相适配，通过导向条45对竖槽44限位，以此带动第一螺纹杆4和第一转动套3同步转动，转动环10顶部设置有导向环24，导向环24内部两侧均固定连接有导向块26，两个导向块26分别设置于两个竖槽44内部，导向环24外侧固定连接有第一齿圈25，多个连接块11内部均转动连接有蜗杆27，多个蜗杆27顶端均固定连接有导向齿轮28，多个导向齿轮28分别啮合连接于第一齿圈25四周，多个连接块
11底部两侧均固定连接有竖板29，两个竖板29内部转动连接有第二转动套31，第二转动套
31外侧固定连接有蜗轮30，蜗杆27与蜗轮30啮合连接，通过第一齿圈25转动带动多个导向齿轮28转动，以此带动多个蜗杆27转动，进而带动多个蜗轮30进行转动，多个第二转动套31内部两侧均设置有第二螺纹杆33，两个竖板29反向一侧均固定连接有连接板32，两个第二螺纹杆33分别贯穿两个竖板29并与两个竖板29螺纹连接，第二转动套31内部开设有多个限位槽36，多个第二螺纹杆33相对一端均固定连接有多个限位块37，多个限位块37分别滑动连接于多个限位槽36内部并与多个限位槽36相适配，通过限位槽36对限位块37限位，以此使第二转动套31带动第二螺纹杆33转动，两个第二螺纹杆33外侧均转动连接有防滑板34，两个防滑板34相对一侧均成型有防滑槽，两个竖板29反向一侧均固定连接有圆杆35，两个圆杆35分别贯穿两个防滑板34顶端并与两个防滑板34滑动连接。

[0023] 无人机本体1底部固定连接有限位环38，限位环38套设于第一螺纹杆4外侧，限位环38内部转动连接有支环39，支环39内部固定连接有连接环40，连接环40内部两侧均成型有滑块，第一螺纹杆4两侧均开设有竖槽44，两个滑块分别滑动连接于两个竖槽44内部并与两个竖槽44相适配，连接环40底部固定连接有连接齿圈41，限位环38底部两侧均固定连接有L形板42，两个L形板42内部均滑动连接有弧形限位齿板43，两个弧形限位齿板43分别啮合连接于连接齿圈41两侧，通过连接齿圈41转动带动两个弧形限位齿板43反向移动，进而使两个弧形限位齿板43下降。

[0024] 本方案在使用时，通过电机46启动带动导向条45进行转动，以此使导向条45对第一螺纹杆4两侧进行限位，以此带动第一螺纹杆4进行转动，因为螺纹环23与第一螺纹杆4螺纹连接，使第一螺纹杆4在转动时进行下降或上升，当第一螺纹杆4在进行下降时带动转动环10进行上升，转动环10在上升时带动多个连接块11进行上升，多个连接块11在上升时带动多个铰接杆12进行上升，在多个铰接杆12上升时带动多个第一支杆7进行摆动，以此使多个第一支杆7和第二支杆8同时带动多个夹持板9向内收缩，通过夹持板9对需要夹持的物体进行固定。

[0025] 当夹持板9在下降时，会使第一支杆7和夹持板9进行偏转，于是第一支杆7在向上进行偏转时会带动斜板19进行移动，推动斜板19向上移动，当斜板19在上升时会带动竖杆13进行上升，竖杆13在上升时带动多个固定块15进行上升时，以此使多个固定块15带动多个第一导向杆20在上升，多个第一导向杆20推动多个支撑板14在上升，多个第一导向杆20在多个第一导向槽21内部滑动，于是将支撑板14向上顶起，当多个支撑板14向上偏转时，多个支撑板14从夹持板9内部伸出，并与夹持物体的表面多重贴合，以此提高贴合的紧密性，提高物体的稳定性，防止物体脱离。

[0026] 当竖杆13在上升时，使竖杆13带动第二导向杆47向上移动，使第二导向杆47在第二导向槽48内部滑动，以此推动抬板22向上摆动，当抬板22在上移时会带动抬板22从物品底部向上抬升，将物体底部进行托举，从而对物体进行固定，提高物体在夹持过程中的稳定性，防止物体脱落。

[0027] 同时当多个第一支杆7和第二支杆8重新上抬后，使多个夹持板9向外张开后，顶板17在弹簧18的弹力作用下，使顶板17推动固定块15和竖杆13下降，从而使多个支撑板14和抬板22向下偏转，便于复位。

[0028] 当第一转动套3在转动时，使第一转动套3带动第一螺纹杆4转动时带动导向环24和第一齿圈25进行转动，当第一齿圈25在转动时带动多个导向齿轮28进行旋转，以此使多个导向齿轮28在转动时带动多个蜗杆27进行转动，当蜗杆27在转动时带动蜗轮30转动，以此使蜗轮30转动带动第二转动套31转动，进而使第二转动套31在转动时带动多个限位块37旋转，因为第二螺纹杆33与连接板32螺纹连接，所以使第二螺纹杆33在转动时向外侧移动，当第二螺纹杆33在移动时带动防滑板34进行移动，从而使防滑板34向内侧移动，使防滑板34对物体的两侧的连接部进行夹持，以此提高物体的固定效果，通过两侧的防滑板34相对一侧的防滑槽来提高防滑效果。

[0029] 通过第一螺纹杆4在转动时使两侧的竖槽44对连接环40内部两侧的滑块进行限位，以此使竖槽44带动连接环40转动，并使连接环40带动连接齿圈41转动，当连接齿圈41在转动时带动两个弧形限位齿板43向两侧进行移动，从而使两个弧形限位齿板43从物体两侧 张开并合拢，将物体包围起来，以此对物体进行防护，防止物体脱落，多级防脱落效果，提高物体在空中的稳定性。

[0030] 对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。