技术领域
[0001] 本公开涉及存储设备技术领域，尤其涉及一种存取装置。
相关背景技术
[0002] 随着仓储技术的不断发展，在仓储过程中，货物每天的进出量很大，为了提高了仓储空间的利用率，大都配备了密集型存储货柜，从而在有限的空间内达到存放货物的最大化。
[0003] 传统的存储货柜通过堆垛机实现存取，堆垛机通常包括货叉，货叉会占用较大的空间，空间利用率低。
具体实施方式
[0045] 为使本公开的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而非全部实施例。基于本公开中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
[0046] 结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10和图11所示，本公开实施例提供的存储货柜包括货架1和存取装置：货架1等间距设有多层支撑件11，支撑件11形成有存储位，存储位用于放置一个或多个料箱6；可选的，货架1等间距设有多层及多列支撑件11，使存储位呈阵列状排列。
[0047] 本公开实施例提供的存取装置包括平移机构3和抓取机构2，平移机构3包括底座31和设置于底座31的第一驱动件32、第一传动轮321和第一传动带33；第一传动带33绕设于第一传动轮321，第一驱动件32驱动第一传动轮321在运转的过程中，能通过第一传动带33沿第一方向X传送料箱6；第一传动带33设有第一安装部，抓取机构2安装于第一安装部，以使第一驱动件32驱动第一传动轮321在运转的过程中，能通过第一传动带33驱动抓取机构2移动，从而可以将抓取机构2送达至在第一方向X上的指定位置。当取料时，驱动电机24驱动驱动丝杆22朝向靠近目标料箱6的方向移动时，抓取机构2拉钩25最终会与目标料箱6连接，从而在第一传动带33驱动抓取机构2向相反的方向移动时，抓取机构2能带动目标料箱6一起移动，从而将目标料箱6移动至第一传动带33的上方。当卸料时，目标料箱6设置于第一传动带33，在第一传动带33和抓取机构2驱动目标料箱6朝向靠近货架1的方向移动，当目标料箱6移动至货架1后，抓取机构2与目标料箱6解锁，抓取机构2朝向远离货架1的方向移动从而复位。本公开实施例提供的存取装置通过平移机构3和抓取机构2实现料箱6的存取，可以节省空间，提高空间利用率。
[0048] 在一些具体的实施方式中，抓取机构2包括第一连接块21、驱动丝杆22、丝杆螺母23和驱动电机24；第一连接块21与第一安装部连接，丝杆螺母23与第一连接块21连接，驱动丝杆22与丝杆螺母23螺纹配合；驱动连接设置于第一连接块21，用于驱动驱动丝杆22，驱动丝杆22的两端分别设有拉钩25，拉钩25用于与目标料箱6锁合。当驱动电机24驱动驱动丝杆
22朝向靠近目标料箱6的方向移动时，拉钩25最终会与目标料箱6连接，即拉钩25与目标料箱6锁合，从而在第一传动带33驱动抓取机构2向相反的方向移动时，抓取机构2能带动目标料箱6一起移动，从而将目标料箱6移动至第一传动带33的上方，在一些具体的实施方式中，在升降机构4和输送机构5的配合下，可以将目标料箱6移动至设定位置。
[0049] 可选的，目标料箱6设有卡槽63，拉钩25与卡槽63插接，从而可以将抓取机构2与目标料箱6连接在一起。
[0050] 驱动丝杆22的两端分别设有拉钩25，具体可以在存取装置的两侧均设置货架1，两个拉钩25分别对应一个货架1，可以实现双侧取货，进一步可以缩短存取装置第一方向X上的尺寸。另外，两个货架1公用一个存取装置，可以提高物料存储空间，降低整体系统的成本。
[0051] 在一些具体的实施方式中，底座31包括第一侧板311和第二侧板312，第一侧板311和第二侧板312分别设置于第一传动带33传送方向的两侧，第一侧板311设有第一滑轨311a，第二侧板312设有第二滑轨312a，第一滑轨311a和第二滑轨312a均沿第一方向X延伸，第一连接块21连接有第一滑块34和第二滑块35，第一滑块34与第一滑轨311a滑动配合，第二滑块35与第二滑轨312a滑动配合，使抓取机构2运行更加平稳，提高了抓取机构2的稳定性。
[0052] 在一些具体的实施方式中，平移机构3包括顶升气缸36，第一夹紧气缸37和第二夹紧气缸38；顶升气缸36的缸体安装于底座31底部，顶升气缸36的活塞杆朝向目标料箱6的底部，以使目标料箱6上下移动；第一夹紧气缸37的缸体设置于第一侧板311，第一夹紧气缸37的活塞杆朝向目标料箱6的第一侧板311，第二夹紧气缸38的缸体设置于第二侧板312，第二夹紧气缸38的活塞杆朝向目标料箱6的第二侧板312；顶升气缸36将目标料箱6顶起并脱离第一传动带33时，第一夹紧气缸37的活塞杆和第二夹紧气缸38的活塞杆朝向相互靠近的方向移动以夹紧目标料箱6。当驱动电机24驱动驱动丝杆22朝向靠近目标料箱6的方向移动时，抓取机构2拉钩25最终会与目标料箱6连接，从而在第一传动带33驱动抓取机构2向相反的方向移动时，抓取机构2能带动目标料箱6一起移动，从而将目标料箱6移动至第一传动带33的上方。在一些具体的实施方式中，抓取机构2拉钩25与目标料箱6解锁，在顶升气缸36的作用下，可以将目标料箱6顶起，顶起高度大于目标料箱6的高度，在第一夹紧气缸37和第二夹紧气缸38的共同作用下可以将顶起的目标料箱6夹紧，防止目标料箱6降落，之后顶升气缸36复位，驱动电机24驱动驱动丝杆22朝向靠近第二目标料箱6的方向移动，抓取机构2的拉钩25与第二目标料箱6连接，从而在第一传动带33驱动抓取机构2向相反的方向移动时，抓取机构2能带动第二目标料箱6一起移动，从而将第二目标料箱6移动至第一传动带33的上方。
[0053] 在一些具体的实施方式中，第一夹紧气缸37的数量为多个，多个第一夹紧气缸37沿第一方向X间隔设置于第一侧板311；第二夹紧气缸38的数量为多个，多个第二夹紧气缸38沿第一方向X间隔设置于第二侧板312，可以提高夹紧料箱6的稳定性。
[0054] 在一些具体的实施方式中，拉钩25包括折弯部，折弯部向下弯曲或向上弯曲，目标料箱6设有卡槽63，折弯部与卡槽63扣合。具体的，当折弯部向下弯曲时，拉钩25拉钩25初始位置可以高于卡槽63，拉钩25可以在升降机构4的带动向下移动使拉钩25与卡槽63插接，之后再在平移机构3的作用下移出货架1或移入货架1；当折弯部向上弯曲时，拉钩25初始位置可以低于卡槽63，拉钩25可以在升降机构4的带动向上移动使拉钩25与卡槽63插接，之后再在平移机构3的作用下移出货架1或移入货架1。
[0055] 在一些具体的实施方式中，料箱6包括相对设置的第三侧板和第四侧板，第三侧板设有钩部61，第四侧板设有插接部62；相邻的料箱6包括第一料箱6和第二料箱6，第一料箱6的钩部61与第二料箱6的插接部62插接配合。相邻的两个料箱6中，当其中过一个位于平移机构3时，通过升降机构4上下移动，可以使第一料箱6的钩部61与第二料箱6的插接部62插接或分离，通过挂钩连接的方式，可以实现多个料箱6的抽拉。
[0056] 插接部62可以为卡槽63，也可以为与卡槽63位置不同的槽状结构或孔状结构。
[0057] 在一些具体的实施方式中，第一连接块21与底座31底部之间形成用于避让顶升气缸36的活塞杆的避让部39，便于抓组机构在第一方向X上移动。
[0058] 在一些具体的实施方式中，第一连接块21设有导套28，导套28插设有导柱26，导柱26的两端分别与一个拉钩25连接，可以提高料箱6移动的稳定性。
[0059] 在一些具体的实施方式中，存取装置包括框架50和安装于框架50的抓取机构2、平移机构3、升降机构4和输送机构5，利用抓取机构2、平移机构3、升降机构4和输送机构5，方便料箱6的存放和取用，优化了存储货柜的布局，提高了存储货柜的利用率，同时使得料箱6堆放整齐，井然有序。
[0060] 抓取机构2的设置于平移机构3，平移机构3用于放置目标料箱6，平移机构3用于带动抓取机构2沿第一方向X做往复移动，平移机构3安装于升降机构4，升降机构4用于带动平移机构3沿高度方向Z上下移动，升降机构4安装于输送机构5，输送机构5用于带动升降机构4沿第二方向Y移动。上料时，将料箱6放在平移机构3的上方，通过输送机构5调整平移机构3的水平位置，通过升降机构4调整平移机构3的高度位置，在输送机构5和升降机构4调整平移机构3与对应的支撑件11对齐，通过平移机构3和抓取机构2将料箱6推至支撑件11；卸料时，通过输送机构5和升降机构4将平移机构3与待卸料箱6的支撑件11对齐，通过抓取机构2与待卸料箱6连接，通过平移机构3将待卸料箱6拉至抓取机构2，再通过升降机构4使待卸料箱6降落，通过输送机构5将待卸料箱6移动至设定位置。
[0061] 其中，抓取机构2用于与目标料箱6锁止配合；在上料时，目标料箱6设置于升降机构4，抓取机构2与目标料箱6锁合，并在平移机构3、升降机构4和输送机构5驱动目标料箱6设置于目标存储位时，抓取机构2与目标料箱6解锁；在取料时，平移机构3、升降机构4和输送机构5驱动抓取机构2与目标存储位的目标料箱6锁合，平移机构3驱动目标料箱6移动至升降机构4，方便料箱6的存放和取用，优化了存储货柜的布局，提高了存储货柜的利用率，同时使得料箱6堆放整齐，井然有序。本公开实施例利用抽取料箱6的方式存取料箱6，可以实现前后、上下取货，实现高密度空间利用率。
[0062] 在一些具体的实施方式中，平移机构3包括顶升气缸36，第一夹紧气缸37和第二夹紧气缸38；顶升气缸36的缸体安装于底座31底部，顶升气缸36的活塞杆朝向目标料箱6的底部，以使目标料箱6上下移动；第一夹紧气缸37的缸体设置于第一侧板311，第一夹紧气缸37的活塞杆朝向目标料箱6的第一侧板311，第二夹紧气缸38的缸体设置于第二侧板312，第二夹紧气缸38的活塞杆朝向目标料箱6的第二侧板312；顶升气缸36将目标料箱6顶起并脱离第一传动带33时，第一夹紧气缸37的活塞杆和第二夹紧气缸38的活塞杆朝向相互靠近的方向移动以夹紧目标料箱6。
[0063] 当驱动电机24驱动驱动丝杆22朝向靠近目标料箱6的方向移动时，抓取机构2拉钩25最终会与目标料箱6连接，从而在第一传动带33驱动抓取机构2向相反的方向移动时，抓取机构2能带动目标料箱6一起移动，从而将目标料箱6移动至第一传动带33的上方。在一些具体的实施方式中，抓取机构2拉钩25与目标料箱6解锁，在顶升气缸36的作用下，可以将目标料箱6顶起，顶起高度大于目标料箱6的高度，在第一夹紧气缸37和第二夹紧气缸38的共同作用下可以将顶起的目标料箱6夹紧，防止目标料箱6降落，之后顶升气缸36复位，驱动电机24驱动驱动丝杆22朝向靠近第二目标料箱6的方向移动，抓取机构2的拉钩25与第二目标料箱6连接，从而在第一传动带33驱动抓取机构2向相反的方向移动时，抓取机构2能带动第二目标料箱6一起移动，从而将第二目标料箱6移动至第一传动带33的上方。在一些具体的实施方式中，抓取机构2拉钩25与第二目标料箱6解锁，在顶升气缸36的作用下，可以将第二目标料箱6顶起，顶起高度大于目标料箱6的高度，在第一夹紧气缸37和第二夹紧气缸38的共同作用下可以将顶起的第二目标料箱6夹紧，防止第二目标料箱6降落，之后顶升气缸36复位。重复上述动作，可以实现取多个料箱6，并通过升降机构4和输送机构5配合，一次性将这些料箱6搬运到出料口。重复上述动作，可以实现取多个料箱6，可以实现小批量缓存的模式出库，节约出库时间，并通过升降机构4和输送机构5配合，一次性将这些料箱6搬运到出料口。
[0064] 存放过程与取货过程相反。初始状态时，可以将多个料箱6叠放在平移机构3上，顶升气缸36的作用下，可以将料箱6顶起，顶起高度大于目标料箱6的高度，在第一夹紧气缸37和第二夹紧气缸38的共同作用下可以将倒数第二个料箱6(从底部数第二个料箱6)夹紧，顶升气缸36复位，最底部的目标料箱6设置于平移机构3，驱动电机24驱动驱动丝杆22朝向靠近支撑件11的方向移动，目标料箱6在抓取机构2和平移机构3的带动下，移动至支撑架，之后抓取机构2与目标料箱6解锁后复位。重复上述动作，可以依次将堆叠的料箱6放入货架1。
[0065] 本实施例通过抽取料箱6的方式存取料箱6，避免了使用太高的方式，节省了空间。
[0066] 在一些具体的实施方式中，升降机构4包括支撑座41和立柱42，立柱42的底部设置于支撑座41，立柱42与支撑座41固定连接，立柱42沿高度方向Z延伸；立柱42设有第二驱动件43、第二传动轮和第二传动带；第二传动带绕设于第二传动轮，第二传动带设有第二安装部，平移机构3安装于第二安装部；第二驱动件43驱动第二传动轮在运转的过程中，能通过第二传动带沿高度方向Z传送平移机构3，从而可以将平移机构3送达至在高度方向Z上的指定位置。
[0067] 在一些具体的实施方式中，输送机构5包括设置于框架50的齿条51，齿条51沿第二方向Y延伸，支撑座41设有第三驱动件52，第三驱动件52的输出端与齿轮连接，齿轮与齿条51啮合，通过齿轮齿条51传动的方式以驱动支撑座41移动无需人工操作，降低了成本，且齿轮齿条51传动具有稳定性和准确性，保证了产品的质量和精度，提高了工作效率。。
[0068] 第一驱动件32、第二驱动件43和第三驱动件52均可以为电机。
[0069] 在一些具体的实施方式中，框架50设有第一导轨53和第二导轨54，第一导轨53和第二导轨54均与框架50连接，第一导轨53和第二导轨54均沿第二方向Y延伸，第一导轨53和第二导轨54分别设置于齿条51的两侧；支撑座41设有第三滑块55和第四滑块56，第三滑块55与第一导轨53滑动配合，第四滑块56与第二导轨54滑动配合，提高了升降机构4在第二方向Y上移动的稳定性。
[0070] 在一些具体的实施方式中，框架50设有横梁57，横梁57与框架50连接，横梁57设有导向柱58，导向柱58与横梁57连接，导向柱58沿第二方向Y延伸，立柱42的顶部设有导向套59，导向柱58与导向套59滑动配合，提高了升降机构4在第二方向Y上移动的稳定性。
[0071] 在一些具体的实施方式中，支撑件11包括沿支撑件11沿第一方向X延伸的侧挡板111和底部支撑板112，目标料箱6沿第一方向X插入支撑件11并被支撑于底部支撑板112上，方便物料的存放和取用，优化了存储货柜的布局，提高了存储货柜的利用率，同时使得料框堆放整齐，井然有序。
[0072] 应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
[0073] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0074] 以上，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
