[0001] 本申请涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种人形机器人的下肢系统和人形机器人。

[0002] 人形机器人真正创造社会价值，需要能够真正参与到社会的生产活动中，例如代替人类完成一些重复、无聊、费力的工作，重载搬运场景就是一个机械重复，无聊，费力的工作，而现有的机器人大多只能进行行走和表演功能，没有负载搬运功能，而负载功能的实现与机器人的下肢系统的结构设计相关。

[0003] 鉴于此，亟需设计一款能够提高机器人负载能力的下肢系统。

[0085] 现在将参照附图来详细描述本申请的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。

[0086] 以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。

[0087] 对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

[0088] 在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

[0089] 应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

[0090] 如图1至图10所示，根据本申请的第一方面，提供了一种人形机器人的下肢系统，包括：髋部机构100、左大腿机构200、右大腿机构300、左小腿机构400和右小腿机构500，髋部机构100能够用于支撑人形机器人的上身躯干；左大腿机构200包括大腿主体201、上连接架202、下连接架209、第一直线执行器203、第二直线执行器204、第一双曲柄机构205和第二双曲柄机构206。

[0091] 进一步地，如图1至图8所示，大腿主体201的上端通过上连接架202与髋部机构100转动连接，第一直线执行器203的上端通过第一双曲柄机构205分别与大腿主体201的上端和上连接架202铰接，其下端铰接于大腿主体201的下端；大腿主体201的下端通过下连接架209与左小腿机构400转动连接，第二直线执行器204通过第二双曲柄机构206分别与大腿主体201的下端和下连接架209铰接，其上端铰接于大腿主体201的上端；第一直线执行器203和第二直线执行器204能够分别沿大腿主体201的长度方向伸长或缩短，使左大腿机构200能够分别相对于髋部机构100和左小腿机构400转动，且旋转轴均沿左右方向延伸。

[0092] 在上述结构中，左大腿机构200中的大腿主体201的上端通过上连接架202与髋部机构100转动连接，形成整个腿部的髋关节，使得左大腿机构200能够相对于髋部机构100实现俯仰的转动动作。而大腿主体201的下端通过下连接架209与左小腿机构400转动连接，形成整个腿部的膝关节，使得大腿机构相对于左小腿机构400实现俯仰的转动动作，结合髋关节使得左腿能够进行抬腿动作，使整个左大腿结构形成仿生构型，便于实现其进一步的仿生功能。其中，下连接架209和左小腿机构400可以是分体式结构，便于装配和连接，也可以是一体式结构，以提高下肢系统的刚度和稳定性。

[0093] 进一步地，第一直线执行器203和第二直线执行器204作为驱动髋关节和膝关节实现俯仰运动的驱动件，能够模拟人体的肌肉，通过两个直线执行器的拉伸来实现髋关节和膝关节的运动。其中，第一直线执行器203的上端通过第一双曲柄机构205分别与大腿主体201的上端和上连接架202铰接，下端与大腿主体201的下端铰接，第二直线执行器204的上端与大腿主体201的上端铰接，下端通过第二曲柄机构分别与大腿主体201的下端和下连接架209铰接，并将第一直线执行器203设计为靠近于大腿主体201的后侧，将第二直线执行器
204设计为靠近于大腿主体201的前侧，使得两个直线执行器在伸长或缩短时，能够使左大腿机构200相对于髋部机构100和左小腿机构400转动，进一步提高了整体结构的仿生性能。

[0094] 在上述结构中，第一直线执行器203和第二直线执行器204可以采用电动推杆或直线气缸等直线执行器来实现，相比于现有技术中采用的旋转电机其通常推力较大，能够提高左大腿机构200的负载能力。

[0095] 进一步地，所述大腿主体201的下端设置有锁止结构，所述下连接架209或所述左小腿机构400上设置有配合部，在所述左大腿机构200(即大腿主体201)与所述左小腿机构400转动至设定角度时，所述锁止结构能够与所述配合部锁定，以限制所述左小腿机构400相对于大腿主体201的转动。

[0096] 在上述结构中，左大腿机构200和左小腿机构400呈设定角度时，锁止结构和配合部的锁定使得在下肢需要保持特定的动作时，锁止结构和配合部能够使左大腿机构200和左小腿机构400处于此动作，而无需第一直线执行器203和第二直线执行器204的电机一直输出驱动力，一方面限制了左小腿机构400相对于左大腿机构200的相对运动，降低了机器人在特定动作下摔倒的风险，另一方面降低了耗能。其中，配合部可以设置在下连接架上，也可以设置在左小腿机构400上，具体可根据左小腿机构400与左大腿机构200的连接方式进行设计。

[0097] 例如，在一种实施例中，如果人形机器人需要保持站立时，左大腿机构200和左小腿机构400之间的夹角需要保持在180°，通过锁止结构和配合部的相互锁定，使得能够仿生人体真实的直膝动作，即通过骨骼支撑直立动作，减小肌肉出力，降低耗能。在实际应用中，大腿主体201上的锁止结构设置有两个，与配合部锁止后分别位于左小腿机构400的左右两侧处，以提高锁止的可靠性。

[0098] 另外，在本申请中，右大腿机构300采用与左大腿机构200相同的结构和连接关系，即右大腿机构也包括有上连接架、下连接架以及两个直线执行器和两个双曲柄机构，且右大腿机构300的上连接架和下连接架分别与髋部机构100和右小腿机构500连接，同时，右大腿机构300和右小腿机构500同样可以通过一个锁止结构和配合部在设定角度下锁定实现降低耗能的作用。由于其也采用与左大腿机构200相同的两个直线执行器和双曲并机构来实现髋关节和膝关节的俯仰动作，使得形成的整个下肢系统的动作实现能力和负载能力均得到提高。将此下肢系统应用于人形机器人中时，能够提高整个机器人的实用性。

[0099] 需要注意的是，在本申请中的左右方向(参考附图中X方向)、前后方向(参考附图中Y方向)或竖直方向(参考附图中Z方向)都是基于人形机器人自身的方向为准。即在将下肢系统应用于人形机器人中时，左大腿机构200即为人形机器人的左大腿，右大腿机构300即为机器人的右大腿。

[0100] 可选地，如图5至图8所示，左大腿机构200还包括第九连杆轴207和第十连杆轴208，第一直线执行器203和第二直线执行器204均为电动推杆；第一双曲柄机构205包括第一连杆轴251、第二连杆轴252、第三连杆轴253、第四连杆轴254、第一连杆255和第二连杆
256，第二双曲柄机构206包括第五连杆轴261、第六连杆轴262、第七连杆轴263、第八连杆轴
264、第三连杆265和第四连杆266。

[0101] 其中，第一直线执行器203和第二直线执行器204均采用电动推杆能够提高左大腿机构200的转动精度，便于控制髋关节和膝关节的转动角度。在实际应用中，可在髋部机构或左大腿机构上设置限位结构，使髋关节的转动角度范围为100°～－10°，进一步提高左大腿机构200的仿生性能。而右大腿机构300由于采用与左大腿机构200相同的结构，其髋关节和膝关节的转动角度同样也可以控制在100°～－10°，从整体上提高了整个下肢系统的运动精度。

[0102] 进一步地，如图9和图10所示，第一连杆轴251和第二连杆轴252分别装配于上连接架202上，第三连杆轴253装配于大腿主体201的上端，第四连杆轴254通过第一连杆255与第一连杆轴251连接，通过第二连杆256与第三连杆轴253连接；第一直线执行器203的上端铰接于第四连杆轴254上，下端通过第九连杆轴207铰接于大腿主体201的下端，大腿主体201的上端通过第二连杆轴252与上连接架202转动连接。其中，第二连杆轴252作为髋关节的转动轴，第四连杆轴254为第一直线执行器203的铰接轴。

[0103] 在上述结构中，参考图23，第一连杆轴251和第二连杆轴252之间的距离与第二连杆轴252和第三连杆轴253之间的距离之和，小于第一连杆轴251和第四连杆轴254之间的距离与第四连杆轴254和第三连杆轴253之间的距离之和(即b+c＜d+a)。这种尺寸关系相比于平行四连杆机构或杠杆机构等，其传动距离长、传动效率高，且结构刚度高，能够使髋关节在有限的空间内实现更多的运动角度，且传动更加平缓，整体结构比较紧凑，提高其负载能力。

[0104] 进一步地，如图9和图10所示，第五连杆轴261和第六连杆轴262分别装配于下连接架209上，第七连杆轴263装配于大腿主体201的下端，第八连杆轴264通过第三连杆265与第五连杆轴261连接，通过第四连杆266与第七连杆轴263连接；第二直线执行器204的下端铰接于第八连杆轴264上，上端通过第十连杆轴208铰接于大腿主体201的上端，大腿主体201的下端通过第六连杆轴262与下连接架209转动连接。其中，第六连杆轴262作为膝关节的转动轴，第四连杆轴254为第二直线执行器204的铰接轴。

[0105] 在上述结构中，参考图23，第五连杆轴261和第六连杆轴262之间的距离与第六连杆轴262和第七连杆轴263之间的距离之和，小于第五连杆轴261和第八连杆轴264之间的距离与第八连杆轴264和第七连杆轴263之间的距离之和(即f+g＜e+f)。这种尺寸关系相比于平行四连杆机构或杠杆机构等，同样可以使膝关节在有限的空间内实现更多的运动角度，且传动更加平缓，整体结构比较协调和紧凑。

[0106] 通过上述髋关节和膝关节部位的结构设计，使得整个左大腿机构200能够实现大角度范围的运动和关节的协调性，以及运动的平稳性而右大腿机构300与左大腿机构200的结构相同，将左大腿机构200和右大腿机构300形成的下肢系统应用于人形机器人中时，使得其下肢系统的关节角度基本与人一致，便于实现其摔倒自恢复功能，以及满足重载搬运功能。

[0107] 如图26所示，提供了下肢系统在匀速行走过程中，普通双曲柄机构(例如平行四边形四连杆机构)在关节活动过程中，第一直线执行器203和第二直线执行器204的输出扭矩大小随时间变化的曲线示意图。

[0108] 而在图27中，提供了下肢系统应用本实施例提供的这种双曲柄机构(即b+c＜d+a；f+g＜e+f时)行走时，第一直线执行器203和第二直线执行器204的输出扭矩大小随时间变化的曲线示意图，可以看出，相比于普通曲柄机构，其扭矩大小的变化的坡度较小，使得下肢系统的行走较为平稳，提高了机器人整体行走的平稳性，减小了其摔倒的风险。

[0109] 进一步地，如图28所示，提供了下肢系统在匀速行走过程中，普通双曲柄机构在关节活动过程中，驱动连杆(指的是连接直线执行器的两个连杆，即第一连杆255和第二连杆256；或第三连杆265和第四连杆266)的输入角度与从动连杆(指的是连接第二连杆轴252的两个连杆，以及连接第六连杆轴262的两个连杆)的输出角度范围大小，可以看出，驱动连杆的输入角度曲线(图28中的曲线1)与从动连杆的输出角度的曲线(图28中的曲线2)重合，说明其输出效率为1：1。

[0110] 而如图29所示，提供了下肢系统应用本实施例提供的这种双曲柄机构(即b+c＜d+a；f+g＜e+f时)行走时，驱动连杆(指的是连接直线执行器的两个连杆，即第一连杆255和第二连杆256；或第三连杆265和第四连杆266)的输入角度与从动连杆的输出角度范围大小，可以看出，相比于普通双曲柄机构，随着时间的变化，从动连杆的输出角度(图29中的曲线4)大于驱动连杆的输入角度(图29中的曲线3)，说明其输出效率大于1：1，效率较高。

[0111] 综上所述，采用本实施例中的上述双曲柄机构(即b+c＜d+a；f+g＜e+f时)进行关节转动的动力传动时，其既能够保证下肢系统行走的平稳性和可靠性，又能够提高传动效率，使得关节处的结构更加紧凑，比例更加协调。

[0112] 可选地，所述锁止结构包括连接于所述大腿主体201下端的弧形伸出端2011和位于所述弧形伸出端2011上的凸点部2012，所述弧形伸出端2011的圆心与所述第六连杆轴262的旋转中心重合；所述配合部包括设置在所述下连接架209或所述左小腿机构400上的凹型槽2091和位于所述凹型槽2091内的凹点部2092，所述凹型槽2091与所述弧形伸出端
2011的形状相匹配，所述凹点部2092与所述凸点部2012的形状相匹配；在所述左大腿机构
200与所述左小腿机构400呈180°时，所述弧形伸出端2011插入所述凹型槽2091内，所述凸点部2012落入所述凹点部2092，使所述大腿主体201与所述左小腿机构400锁定。

[0113] 具体地，在本实施例中，大腿主体201的下端连接的弧形伸出端2011能够在左大腿机构200与左小腿机构400呈180°时进行插合，使凸点部2012和凹点部2092配合，进而实现使左大腿机构200和左小腿机构400之间的活动锁定，实现降低耗能的作用。其中，凸点部2012采用特定的材料制成，以便于凸点部2012在第一直线执行器203和第二直线执行器204的驱动下进入凹点部2092或脱出凹点部2092，简化了锁止结构的锁合方式和配合形式，且成本较低。

[0114] 在上述结构中，凸点部2012的材料可选用PEEK(Polyetheretherketone，聚醚醚酮)、PPS(Polyphenylene Sulfide，聚苯硫醚)、POM(Polyoxymethylene，聚甲醛)等具有较高的耐磨性，又具有一定刚度和变形能力的材料制成，而凸点部2012和凹点部2092的形状可设计为具有一定弧形，以便于两者的相互锁定和脱离。另外，弧形伸出端2011的圆心与所述第六连杆轴262的旋转中心重合，也使得整个弧形伸出端2011能够在左大腿机构200和左小腿机构400之间转动到设定角度时顺利插入或脱出凹型槽，起到一定的导向作用，提高下肢系统运动的平稳性。

[0115] 可选地，在所述左大腿机构200与所述左小腿机构400的夹角为170°～180°时，所述弧形伸出端2011的至少一部分位于所述凹型槽2091内。

[0116] 具体地，在本实施例中，在左大腿机构200和左小腿机构400之间转动至最后10°的时候，弧形伸出端2011的至少一部分位于凹型槽2091内，使得在两者转动至180°时，凸点部2012和凹点部2092能够顺利配合锁定，同时，这种结构也与人体真实的膝关节结构类似，仿生胫骨平台和股骨内侧踝远端软骨的相互组合和配对卡合，实现直膝时骨骼制成，减少肌肉出力的目的。即在弧形伸出端2011的一部分位于凹型槽2091内时，两者处于配合状态，当弧形伸出端2011的大部分区域位于凹型槽2091内时，凸点部2012与凹点部2092配合锁定，两者处于锁定状态。

[0117] 可选地，第三连杆265和第一连杆255均为Y型连杆，如图11所示，第二连杆256和第四连杆266均为U型连杆，如图12所示，能够进一步提高下肢系统的紧凑型和传动效率。

[0118] 可选地，所述U型连杆包括铰接部2561和连接于所述铰接部2561两端的连杆部2562，所述第二连杆256的铰接部2561转动连接于所述第三连杆轴253上，所述第二连杆256的两个连杆部2562分别转动连接于所述第四连杆轴254上，并分别位于所述第一直线执行器203的两侧；所述第四连杆266的铰接部2561转动连接于所述第七连杆轴263上，所述第四连杆266的两个连杆部2562分别转动连接于所述第八连杆轴264上，并分别位于所述第二直线执行器204的两侧；其中，所述第二连杆256的两个连杆部2562朝所述第一直线执行器203的方向弯曲，所述第四连杆266的两个连杆部2562朝所述第二直线执行器204的方向弯曲。

[0119] 具体地，在本实施例中，U型连杆的两个连杆部2562的弯曲形状设计，使得在髋关节和膝关节进行转动时，进一步增大驱动连杆和从动连杆之间的传动效率，且同一个U型连杆的两个连杆部2562之间避让直线执行器，能够进一步提高关节处的紧凑性，节省关节处的布置空间。

[0120] 可选地，如图1至图4，以及图13至图16所示，髋部机构100包括承载平台106、第一旋转执行器101、第二旋转执行器102、第三旋转执行器103和第四旋转执行器104，且第一旋转执行器101和第三旋转执行器103的旋转轴沿前后方向延伸，第二旋转执行器102和第四旋转执行器104的旋转轴沿竖直方向延伸。其中，各旋转执行器可采用旋转电机实现。

[0121] 进一步地，第一旋转执行器101的输出端与第二旋转执行器102的固定端连接，第一旋转执行器101的固定端和第二旋转执行器102的固定端分别沿前后方向固定于承载平台106的左侧，第二旋转执行器102的输出端与上连接架202连接；第三旋转执行器103的输出端与第四旋转执行器104的固定端连接，第三旋转执行器103的固定端和第四旋转执行器104的固定端分别沿前后方向固定于承载平台106的右侧，第四旋转执行器104的输出端与右大腿机构300连接。

[0122] 在上述结构中，第一执行器的旋转轴沿前后方向延伸，第二旋转执行器102的旋转轴沿竖直方向延伸，使得在将左大腿机构200连接于第二旋转执行器102的输出端上时，第一旋转执行器101能够通过第二旋转执行器102带动左大腿机构200实现横滚动作(左右摆动动作)，第二旋转执行器102能够通过输出端的转动带动左大腿机构200实现偏航动作(转腿动作)，进一步提高了左大腿机构200的仿生性能。

[0123] 另外，第三执行器的旋转轴沿前后方向延伸，第四旋转执行器104的旋转轴沿竖直方向延伸，使得在将右大腿机构300连接于第四旋转执行器104的输出端上时，第三旋转执行器103能够通过第四旋转执行器104带动左大腿机构200实现横滚动作(左右摆动动作)，第四旋转执行器104能够通过输出端的转动带动右大腿机构300实现偏航动作(转腿动作)，进一步提高了右大腿机构300的仿生性能。

[0124] 在上述结构中，左大腿机构200和右大腿机构300分别设置在承载平台106的左侧和右侧，形成下肢系统的结构装配。而四个旋转执行器均装配在承载平台106上提高了下肢系统的集成化，便于其通过承载平台106与人形机器人的上身躯干或外部设备连接和装配，简化了装配难度，提高了承载能力。

[0125] 可选地，如图13和图16所示，髋部机构100还包括第五旋转执行器105，承载平台106为一倒扣的凹形结构，第五旋转执行器105的旋转轴沿竖直方向延伸；第一旋转执行器
101、第二旋转执行器102、第三旋转执行器103和第四旋转执行器104分别固定连接于凹形结构的四个角上，第五旋转执行器105的固定端连接于凹形结构顶面的中心区域，使其输出端能够用于连接不同人形机器人的上身躯干。

[0126] 具体地，在本实施例中，第五旋转执行器105的输出端可用于连接人形机器人的上身躯干，使其能够实现偏航动作(转腰动作)，提高了机器人的集成化和装配模块化，简化了装配难度。其中，承载平台106设计为倒扣的凹形结构，便于四个旋转执行器的装配，并能够使第五旋转执行器105装配于器顶面的中心区域实现腰部结构的装配，且凹形结构的内侧还可设置各种控制模块或电路等结构，提高对于电力模块的保护性能和隐藏能力。

[0127] 进一步地，如图13和图14所示，凹形结构的四个角的位置处可向下延伸出用于装配四个旋转执行器的装配结构，简化装配难度。

[0128] 可选地，如图13和图16所示，凹形结构的后侧设置有低于其顶面的承载区107，承载区107用于承载或装配外部设备。承载区107的设置使得外部设备或者人形机器人的其它部分可以装配或装载在此处，实现各种小型负载的承载。

[0129] 可选地，如图13和图16所示，髋部机构100还包括第一扭矩传感器108和第二扭矩传感器109，第一旋转执行器101和第二旋转执行器102通过第一扭矩传感器108连接，第三旋转执行器103和第四旋转执行器104通过第二扭矩传感器109连接。

[0130] 具体地，在本实施例中，第一扭矩传感器108和第二扭矩传感器109能够分别能够用于检测相互连接的两个旋转电机之间的扭矩大小，便于控制左大腿机构200和右大腿机构300的横滚动作的角度范围。在实际应用中，可在左大腿机构或髋部机构上设置限位机构，使左大腿机构200和右大腿机构300的横滚角度范围通常设计为45°～－45°，而偏航角度范围通常设计为90°～－90°，进一步提高下肢系统的仿生性能。

[0131] 可选地，如图1至图4，以及图17至图20所示，下肢系统还包括左脚组件600和右脚组件，左小腿机构400包括小腿主体401、第三直线执行器402、第四直线执行器403；小腿主体401的上端与下连接架209连接，下端与左脚组件600铰接，第三直线执行器402和第四直线执行器403沿左右方向并排设置，其上端分别与小腿主体401的上端铰接，下端分别与左脚组件600铰接；第三直线执行器402和第四直线执行器403能够分别沿小腿主体401的长度方向伸长或缩短，使小腿机构能够分别相对于大腿机构和脚组件转动。

[0132] 具体地，在本实施例中，左小腿机构400与左脚组件600之间的转动通过第三直线执行器402和第四直线执行器403的伸缩来实现。其中，小腿主体401的上端连接左大腿机构200中的下连接架209，而下连接架209与大腿主体201转动连接，使得左小腿机构400相对于左大腿机构200能够实现膝关节的动作。而小腿主体401的下端、第三直线执行器402和第四直线执行器403的下端均与左脚组件600转动连接，以实现踝关节的动作，即使得左小腿机构400相对于左脚组件600能够实现俯仰动作和横滚动作，进一步提高脚踝关节处的仿生性能。

[0133] 在上述结构中，第三执直线执行器和第四执行器的上端可通过第十三连杆轴406铰接于小腿主体401的上端，其下端可通过第十一连杆轴404铰接于左脚组件600上，而小腿主体401的下端可通过第十二连杆轴405与左脚组件600铰接，使得在两个直线执行器在伸长或缩短时，左脚组件600与左小腿机构400之间实现踝关节的运动。

[0134] 进一步地，右小腿机构500与左小腿机构400相同，且右小腿机构500的上端与右大腿机构300的下端连接，下端与右脚组件连接。即右小腿机构500同样也包括小腿主体401和两个直线执行器，其与右脚组件的连接关系也与左小腿机构400和左脚组件600的连接关系相同，实现右脚踝关节的运动，从整体上提高了整个下肢系统的脚部运动功能。

[0135] 在上述结构中，第三直线执行器402和第四直线执行器403可采用电动推杆或者直线气缸实现，以提高两个小腿机构的负载能力和动作精度。

[0136] 可选地，如图17至图22所示，左脚组件600包括脚踝结构601和脚底板602，脚踝结构601固定于脚底板602上；小腿主体401的下端通过十字铰链603与脚踝结构601铰接，使左脚组件600能够相对于小腿主体401左右转动或上下转动；右脚组件与左脚组件600的结构相同。

[0137] 具体地，在本实施例中，参考图21和图22，小腿主体401的下端通过十字铰链603与脚踝结构601铰接，而第三直线执行器402的下端和第四直线执行器403的下端分别通过第十一连杆轴404与脚踝结构601铰接，使得在两个直线执行器在伸缩过程中，形成踝关节处的运动。在实际应用中，可在小腿主体或脚踝结构上设置限位结构，使踝关节处的俯仰动作(上下转动)角度范围为56°～－42°，横滚动作(左右转动)的角度范围为18°～－18°，更接近于人体踝关节的转动角度范围。

[0138] 在上述结构中，左小腿机构400和右小腿机构500具有高负载、高刚度、集成度高、易维护等优点。

[0139] 可选地，参考图21和图22，左脚组件600还包括六维力传感器604，脚踝结构601通过六维力传感器604连接与脚底板602上。其中，六维力传感器604能够检测左小腿机构400相对于左脚组件600的各方向上的转动力矩，以便于更加精准地控制两者之间的转动角度范围。

[0140] 根据本申请的第二方面，参考图1至图4，提供一种人形机器人，包括第一方面的下肢系统。其中，基于左大腿机构200和右大腿机构300的髋关节和膝关节的设计，以及基于一些实施例中的左小腿机构400和右小腿机构500中的踝关节的结构设计，使得其与人的下肢系统的关节角度基本一致，使得人形机器人能够实现摔倒自恢复功能和使用跟人一样的姿态完成重载搬运等任务。在实际应用中，本申请提供的下肢系统能够实现负载80kg以上并且实现负载行走和蹲起等动作，提高了人形机器人的实用性。

[0141] 上文实施例中重点描述的是各个实施例之间的不同，各个实施例之间不同的优化特征只要不矛盾，均可以组合形成更优的实施例，考虑到行文简洁，在此则不再赘述。

[0142] 虽然已经通过例子对本申请的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上例子仅是为了进行说明，而不是为了限制本申请的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本申请的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本申请的范围由所附权利要求来限定。