[0001] 本发明涉及电力保护技术领域，更具体地说，它涉及一种万向自动夹树障装置。

[0002] 随着电力行业的不断发展，需要人员对配电线路进行日常巡检以保障线路安全和用电安全，在电路巡检的过程中，往往需要清理电路线路上的杂物等，在电力行业的配电线路清障作业中，树障的处理尤为重要，传统的清理通常需要巡检人员使用夹子、剪刀等进行对树障的清理，在操作过程中，无法较好的保护巡检人员的人身安全，清理工具有可能会接触到线路线缆导致触电、纠缠等情况发生，无法满足现如今的作业环境；因此为保证巡检人员的安全，设计一种万向自动夹树障装置，以减少配电线路清障时作业人员的登高坠落风险和触电风险，提高工作效率。

[0015] 为使本发明的目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。

[0016] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

[0017] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“上”、“下”以及类似的表述只是为了说明的目的，而不是指示或暗示所指装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

[0018] 下面结合附图和实施例，对本发明进行详细描述。

[0019] 本发明提供了一种万向自动夹树障装置,如图1所示，包括：绝缘操作杆1、用于夹持树障的抓取机构2、用于控制调节所述抓取机构2角度的调节机构3、用于调节所述抓取机构2的位置的伸缩机构4、用于分别驱动所述抓取机构2、调节机构3和伸缩机构4的驱动机构5及控制机构；所述伸缩机构4与所述绝缘操作杆1的一端可拆卸连接；所述调节机构3与所述伸缩机构4可转动连接；所述抓取机构2与所述调节机构3固定连接；所述驱动机构5与所述绝缘操作杆1固定连接；所述驱动机构5的第一输出端与所述伸缩机构4传动连接，第二输出端与所述调节机构3传动连接，第三输出端与所述抓取机构2传动连接。

[0020] 具体的，通过人工或机械臂使用绝缘操作杆1将自动夹树障装置移动到线路线缆上存在树障的附近位置上，通过控制机构控制驱动机构5，驱动伸缩机构4将抓取机构2伸长到适合的长度位置上，从而使得抓取机构2靠近线缆上的树障，通过调节机构3调节抓取机构2抓取的角度，使其符合抓取线路上的树障的角度，通过抓取机构2进行抓取夹持，从而实现清理线路上的树障的效果。

[0021] 在另一实施例中，绝缘操作杆1远离伸缩机构4的一端上设置有拓展接口，可通过拓展接口将装置整体安装在机械臂或其他操作件，以实现无需人工手动操作，也可进行排障作业。

[0022] 进一步地，所述抓取机构2包括：固定座21、若干机械爪22及用于带动若干所述机械爪22进行闭合或张开的传动轴23；所述固定座21与所述调节机构3固定连接；若干机械爪22与所述固定座21转动连接；若干所述机械爪22呈环形围设在所述固定座21上以配合形成用于夹持抓取树障的夹持腔24；所述传动轴23的一端与所述固定座21滑动连接，另一端与所述驱动机构5的第三输出端传动连接；若干所述机械爪22的输入端与所述传动轴23传动连接。

[0023] 在实施例一中，若干机械爪22呈环形围设在固定座21上，若干机械爪22相配合形成夹持树障的夹持腔24，以便用于抓取夹持住线缆上的树障；通过驱动机构5驱动传动轴23，从而使得若干机械爪22实现张开闭合的效果，多爪设计增强了抓取的稳定性，能够适应不同直径和形状的树障，提升抓取效率。

[0024] 进一步地，所述调节机构3包括：球体31、用于纳置所述球体31的球座32、用于对所述球体31在球座32内的位置进行限位锁止的调节环33及固定支架34；所述固定支架34与所述伸缩机构4可拆卸连接；所述球座32与所述固定支架34固定连接；所述球体31转动纳置在所述球座32内；所述调节环33与所述球座32的内部可滑动连接；所述调节环33可与所述球体31抵接；所述调节环33与所述驱动机构5所述球体31与所述抓取机构2固定连接；所述驱动机构5的第二输出端与所述调节环33传动连接。

[0025] 具体的，球体31与抓取机构2中的固定座21固定连接，当调节环33调节球体31在在球座32中角度位置的时候，会带动抓取机构2整体进行一定程度上的角度调整，从而使抓取的角度更加符合抓取要求，抓取的更加方便；设计球形调节结构的设计提供了多角度调节能力，使得抓取机构2能灵活应对复杂操作环境，极大地提高了适应性。

[0026] 进一步地，所述伸缩机构4包括：支撑杆41、副杆42、用于对所述副杆42进行限位锁止的锁止件及与所述锁止件相对应的锁止弹簧；所述支撑杆41的一端与所述绝缘操作杆1可拆卸连接；所述支撑杆41的另一端上开设有滑动槽；所述副杆42的一可滑动纳置在所述滑动槽内；所述副杆42的另一端与所述调节机构3可拆卸连接；所述副杆42与所述驱动机构5传动连接；所述副杆42纳置在所述滑动槽内的一端上开设有弹簧槽；所述锁止弹簧纳置在所述弹簧槽内；所述锁止弹簧的一端与所述弹簧槽的底部固定连接，另一端与所述锁止件的一端固定连接；所述锁止件的另一端可与所述滑动槽的内壁抵接。

[0027] 具体的，通过驱动机构5驱动副杆42在支撑杆41内滑动，从而起到伸缩的效果，将抓取机构2伸长到合适的位置上，更方便进行抓取；在副杆42停止移动的情况喜爱，锁止弹簧会推动锁止件与滑动槽的内壁抵接，使副杆42和支撑杆41处于相对静止的状态；在副杆42处于移动的情况下，会使锁止件按压锁止弹簧，从而使锁止件和滑动槽的内壁不再处于抵接状态，使得可以自由移动；通过简化的伸缩设计，操作人员能够快速而灵活地适应不同作业高度，提高工作效率。

[0028] 进一步地，所述驱动机构5包括：用于驱动所述伸缩机构4的第一驱动件51、用于驱动所述调节机构3的第二驱动件52及用于驱动所述第三驱动件53；所述第一驱动件51、第二驱动件52和第三驱动件53分别与所述绝缘操作杆1固定连接；所述第一驱动件51的输出端与所述伸缩机构4传动连接；所述第二驱动件52的输出端与所述调节机构3传动连接；所述第三驱动件53的输出端与所述抓取机构2传动连接。

[0029] 具体的，独立驱动机制确保装置中的每个部分都能高效工作，提升整体操作的稳定性和可靠性。

[0030] 进一步地，所述控制机构包括：控制模块、无线通讯模块及供电模块；所述控制模块、无线通讯模块和供电模块分别与所述绝缘操作杆1的内部可拆卸连接；所述无线通讯模块与所述控制模块电连接；所述控制模块与所述驱动机构5电连接；所述供电模块分别与所述控制模块和无线通讯模块电连接。

[0031] 具体的，控制模块采用MCU，负责解析接收到的无线通讯信号，并将其转化为控制命令，无线操控功能使得操作人员可以在安全距离内控制装置，使操作人员始终处于安全的环境下，无需接近带电线路，从而提高作业的安全性。

[0032] 在另一实施例中，还设置有遥控器，遥控器的外壳采用耐磨、轻质材料制作，设计符合人体工程学，方便作业人员手持；遥控器上设有几个主要功能按钮，包括“夹取”、“释放”、“调节角度”、“应急停止”等功能键，分别对应多个不同的控制命令，同时配备有LCD显示屏，用于显示设备状态、剩余电量、信号强度和其他操作指令信息。

[0033] 进一步地，所述若干机械爪22上还分别设置有：用于检测机械爪22夹持压力的压力传感器6；所述压力传感器6与所述控制机构电连接。

[0034] 具体的，机械爪22上的压力传感器6能够实时监测夹持物体的压力，并向控制机构反馈，控制机构根据压力传感器6的反馈自动调整抓手的夹持力，以避免夹持过紧或过松导致的危险。

[0035] 进一步地，所述固定座21上还设置有：用于检测所述抓取机构2是否受到外力的安全传感器7；所述安全传感器7与所述控制机构电连接。

[0036] 具体的，安全传感器7当感知到意外力量作用时，会自动放开夹持物体，防止事故发生，起到安全保障的作用。

[0037] 本发明的一种万向自动夹树障装置，解决传统设备在复杂环境中的操作灵活性较差，难以应对不同形状和位置的树障，人工操作容易出现失误，导致安全事故频发，传统方法的操作频繁变换和移动造成工作效率低下。

[0038] 以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。