[0001] 本发明属于水果采摘器技术领域，具体涉及柑橘采摘工装。

[0002] 柑橘采摘工装是指用于柑橘类水果(如橙子、柚子、柠檬等)采摘过程中使用的工具和装备。这类工装主要是为了提高采摘效率，减少果实损伤，并且保护采摘者的安全与健康。

[0003] 经过检索发现，在授权公告号为“CN108781754B”的中国专利中公开了一种柑橘辅助采摘器及其采摘方法。柑橘人工采摘效率低，采摘人员易受伤。本发明的主体电机经齿轮啮合传动驱动环形刀片；杆位电机经曲柄连杆机构驱动连接罩；活动罩与连接罩构成转动副；连接罩带动活动罩相对收集筒开闭运动；当活动罩相对收集筒打开时，手持伸缩杆使柑橘进入活动罩与收集桶之间，随后在杆位电机驱动下活动罩相对收集筒闭合，柑橘梗处在活动罩上其中两个限位柱之间；此时，向下拉动伸缩杆，使得活动罩相对连接罩转动，从而使柑橘梗运动到环形刀片处受到环形刀片剪切；剪切掉的柑橘滑入收集桶，进而滑入收集管道。本发明实现定向和不同朝向柑橘的快速切割。

[0004] 上述技术方案剪切掉的柑橘滑入收集桶，进而滑入收集管道，定向和不同朝向柑橘的快速切割,但是在采摘柑橘时，首先需要对柑橘进行夹取，保持柑橘不会在切割根部时出现移动，是非常关键的一个步骤，传统的采摘根据，大部分是通过长柄的剪刀，由于剪刀与操作者之间有一定的距离，这可能导致在剪切时不够精准，容易误伤其他果实或树枝，且不能保证柑橘被根部被剪断后，不会掉落的情况。

[0037] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0038] 实施例1

[0039] 请参阅图1‑图8，本发明提供以下技术方案：

[0040] 柑橘采摘工装，包括：

[0041] 长柄1和连接管2；

[0042] 底盘503，底盘503位于连接管2的上侧；

[0043] 圆片11，圆片11位于底盘503的下侧；

[0044] 四个弹簧12，四个弹簧12均固定连接于圆片11与连接管2的相靠近端，通过弹簧12的支撑，可用于底盘503的支撑，提供弹力；

[0045] 夹持机构，夹持机构设于底盘503的上端，在采摘柑橘时可先将柑橘夹持住，以免柑橘掉落；

[0046] 切割机构，切割机构设于夹持机构的表面，当夹持机构夹住柑橘后，便可通过切割机构将柑橘根部切断；

[0047] 调节组件，调节组件长柄1和连接管2之间，可以小幅度的调节长柄1和连接管2的弧度，以便于不同果树形状使用；

[0048] 夹持机构基座501、连杆502、夹头504、连通杆505、支撑座506、滑动杆13和钢丝绳14，基座501套设于底盘503的表面，连杆502通过铰轴滑动连接于基座501的表面，通过连杆
502可抵靠住柑橘防止其移动，夹头504固定连接于连杆502的上端，支撑座506设于底盘503的上侧，滑动杆13固定连接于支撑座506的下端，滑动杆13贯穿底盘503和连接管2，连通杆
505设于支撑座506和连杆502之间并且通过螺栓固定可进行活动，达到联动的效果，钢丝绳
14固定连接于滑动杆13的下端并且延伸至长柄1和连接管2内，圆片11与滑动杆13固定。

[0049] 在本发明的具体实施例中，本装置中连杆502、夹头504和连通杆505设有三组，长柄1作为整个采摘装置的主要支撑部分，用于延长作业者的手臂长度，使其能够在不攀爬的情况下摘取高处的柑橘，长柄1控制在30公分左右，确保人员扶持时不会较累，连接管2用于连接长柄1与采摘头部分，确保两者之间能够稳固地结合，并允许一定的活动范围，底盘503作为采摘头部分的基础结构，支撑着其他功能性部件，并且保证了整个采摘装置的稳定性，圆片11方便弹簧12的支撑，弹簧12分别固定连接在圆片11与连接管2之间的位置，通过这些弹簧提供的弹力，可以有效地支撑底盘503，并且在采摘过程中给予一定的缓冲作用，减少对果实的损伤，基座501套设于底盘503的表面，作为整个夹持机构的固定基础，通过螺栓绑定，连杆502其设计使得连杆502可以在一定范围内自由运动，连杆502的主要作用是在采摘过程中抵靠住柑橘，防止其在操作过程中发生不必要的移动或脱落，夹头504，当连杆502动作时，夹头504能够准确地夹持住柑橘的上半部分，确保采摘过程中的稳定性，支撑座506方便柑橘底部的支撑，滑动杆13与钢丝绳14的配合，当人员从底部拉动钢丝绳14带动滑动杆13时，支撑座506下降，连通杆505的铰接作用下，三个连杆502会向内包裹，并夹住柑橘，当使用者通过拉动长柄1末端的钢丝绳14时，力通过钢丝绳14传递给滑动杆13，进而通过连通杆505带动连杆502动作，使得夹头504闭合或打开，完成柑橘的夹持与释放，同时，圆片11和弹簧12的组合提供了额外的稳定性和弹性支持，保证了整个装置在使用过程中的灵活和可靠，当滑动杆13下降时，圆片11会挤压弹簧12，当人员松开滑动杆13时，弹簧12弹力恢复，会将支撑座506向上弹，恢复到初始位置，这样连杆502会再次张开，人员只需拉动钢丝绳14则可操控夹持机构闭合，提高工作效率，并减少对果实的损害，还可通过设置的切割机构将夹持住后的柑橘的根部剪断，还可通过调节组件调节连接管2的弯曲度，适用于不同柑橘树的使用。

[0050] 具体的请参阅图1‑图8，切割机构包括切割尺1701、凹槽1702、电动伸缩杆1703和挡块1704，挡块1704固定连接于夹头504的外侧，电动伸缩杆1703固定连接于挡块1704的上端，切割尺1701位于夹头504的外侧，凹槽1702开设于切割尺1701的上端，电动伸缩杆1703的伸长端与凹槽1702的一侧内壁连接，通过电动伸缩杆1703可推动切割尺1701进行移动，这样可将柑橘的根部割断。

[0051] 本实施例中：切割尺1701，用于切断柑橘的果柄，切割尺1701由不锈钢材料制成，确保在使用过程中不会轻易损坏，凹槽1702作为电动伸缩杆1703伸长端的导向和固定点，确保切割尺1701能够沿着预定轨迹平稳移动，电动伸缩杆1703的伸长端与凹槽1702的一侧内壁连接，通过控制电动伸缩杆1703的伸缩，可以精确地推动切割尺1701进行移动，从而完成对柑橘果柄的切割，挡块1704为电动伸缩杆1703提供稳定的安装位置，并且有助于保持切割机构的整体结构稳定，当柑橘被夹头504夹持住后，使用者可以通过触发相应的控制装置启动电动伸缩杆1703，此时电动伸缩杆1703的伸长端在凹槽1702内移动，推动切割尺1701向柑橘果柄方向移动，随着切割尺1701的推进，它将果柄切断，从而完成采摘动作，切割完成后，电动伸缩杆1703收回，切割尺1701复位，准备下一次操作。

[0052] 具体的请参阅图1‑图8，调节组件包括调节销6、空心槽7、U型调节块8、窜接口15和半圆开槽16，U型调节块8固定连接于连接管2的下端，空心槽7开设于长柄1的圆周表面，U型调节块8位于空心槽7内，调节销6螺纹连接于长柄1内并贯穿U型调节块8，半圆开槽16开设于调节销6的圆周表面，窜接口15开设于U型调节块8的上侧，钢丝绳14贯穿窜接口15内，通过开设的窜接口15能够确保钢丝绳14顺利的贯穿，同时不影响钢丝绳14的拉动。

[0053] 本实施例中：调节销6通过旋转调节销6可以固定或松开U型调节块8，从而调整连接管2的位置，可使得装置处于弧形状态，空心槽7使得U型调节块8可以在长柄1的圆周表面内上下滑动，以调整工装的整体长度，U型调节块8U型调节块8的设计使得它可以沿着空心槽7滑动，并且通过调节销6固定在其所需位置，窜接口15用于钢丝绳14的通过，窜接口15确保了钢丝绳14可以从U型调节块8内部顺利穿过，而不受调节过程中长度变化的影响，半圆开槽16，方便钢丝绳14的穿过，不会发生摩擦，当需要调整采摘工装的长度时，使用者首先松开调节销6，此时U型调节块8可以在空心槽7内自由滑动，使用者可以根据需要将U型调节块8沿长柄1上下移动到合适的位置，然后再次旋紧调节销6，将U型调节块8固定在新的位置上，在这个过程中，钢丝绳14通过窜接口15顺利穿过，确保其在调节前后都能够正常拉动，不影响其传递力的功能。

[0054] 具体的请参阅图1‑图8，夹头504的一侧端固定连接有限位挡片18，限位挡片18位于切割尺1701的上侧，通过限位挡片18可保持切割尺1701在移动时，不会出现晃动情况。

[0055] 本实施例中：限位挡片18位于切割尺1701的上侧，限位挡片18的主要作用是限制切割尺1701的移动范围，并确保其在执行切割任务时能够保持稳定，防止因晃动而影响切割效果或造成安全问题，通过增加限位挡片18，整个采摘工装的切割精度得到了提升，同时也减少了由于切割尺1701晃动可能带来的安全隐患，在进行柑橘采摘时，不仅可以高效地完成切割任务，还能保证操作的安全性，通过引入限位挡片18，使得柑橘采摘工装不仅具备高效的夹持和切割功能，还能在操作过程中提供更高的稳定性和安全性。

[0056] 具体的请参阅图1‑图8，长柄1的喜爱带固定连接有手柄3，长柄1的下端设有限位圈21，限位圈21固定连接于钢丝绳14的圆周表面，钢丝绳14的下端固定连接有拉环4。

[0057] 本实施例中：手柄3设计用于提供舒适的握持体验，手柄3采用符合人体工程学的设计，使得操作者在长时间使用时手部不易感到疲劳，限位圈21，限位圈21的作用是限制钢丝绳14的移动范围，防止钢丝绳14在使用过程中过度伸展或脱出，确保其始终处于可控状态，拉环4操作者可以通过直接拉动拉环4，来控制钢丝绳14的动作，进而实现夹头504的开合或切割尺1701的移动，当操作者握住手柄3并通过拉动拉环4来控制钢丝绳14时，钢丝绳14会将力量传递给夹头504或切割尺1701，从而实现柑橘的夹持或切割，限位圈21的存在确保了钢丝绳14在传递力量的过程中不会因为过度拉伸而导致失控或损坏。

[0058] 具体的请参阅图1‑图8，一种校正装置，包括：Y型杆2001、转杆2002和固定轮2003，Y型杆2001固定连接于长柄1的一侧端，转杆2002转动连接于Y型杆2001内，固定轮2003固定连接于转杆2002的表面，通过固定轮2003可将钢丝绳14压弯，则不影响U型调节块8的调节。

[0059] 本实施例中：Y型杆2001用作支撑，转杆2002方便的安装，固定轮2003用于压弯钢丝绳14，确保其在通过Y型杆2001时能够顺畅地弯曲，而不影响U型调节块8的调节功能，当钢丝绳14的一部分被压弯时，这样钢丝绳14则不会与U型调节块8和调节销6接触，防止磨损。

[0060] 具体的请参阅图1‑图8，长柄1的内壁固定连接有十字校正杆19，十字校正杆19套设于钢丝绳14的表面，通过十字校正杆19可保持钢丝绳14处于笔直状态。

[0061] 本实施例中：十字校正杆19由两根相互垂直的杆组成，形成“十”字形结构，这种结构可以提供多个方向的支持，使得钢丝绳14在经过长柄1内部时，无论从哪个方向来看都是笔直的，十字校正杆19固定于长柄1的内壁上，其位置恰好位于钢丝绳14的路径上，通过与钢丝绳14接触，能够有效地校正其走向。

[0062] 具体的请参阅图1‑图8，支撑座506的上端固定连接有多个硅胶球9，连杆502的一侧端固定连接有气垫10。

[0063] 本实施例中：硅胶球9通过其柔软材质提供缓冲效果，多个硅胶球9的布局可以分散来自不同方向的压力，减少振动传递到采摘装置其他部分的可能性，气垫10同样是为了提供减震缓冲效果，气垫10的柔软材质可以吸收连杆502在运动过程中产生的冲击力，减少对柑橘果实的损伤，通过硅胶球9和气垫10提供的减震缓冲效果，可以显著减少采摘过程中对柑橘果实的损伤，提高果实的质量。

[0064] 具体的请参阅图1‑图8，底盘503和连接管2之间设有调节螺栓22。

[0065] 本实施例中：调节螺栓22设置在底盘503和连接管2之间，用于调整这两个部件之间的相对位置，调节螺栓22的设计使得用户可以根据实际需要轻松地调整连接管2相对于底盘503的位置，从而改变整个采摘装置的高度或角度，当需要调整连接管2的位置时，先松开调节螺栓22，使连接管2能够在底盘503上滑动，调整到合适位置后再拧紧调节螺栓22，以固定连接管2的位置。

[0066] 最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。