[0001] 本发明涉及车辆悬架技术领域，特别涉及一种半主动悬架阻尼特性自定义调节控制方法。

[0002] 现有的车辆中，悬架的模式主要有舒适模式、均衡模式以及运动模式。如车辆内设有调节按钮。按钮对应设有三个档位。当整车驾驶旋转到舒适模式的档位时，此时阻尼力相对较软，整车的驾驶风格比较舒适。当整车驾驶模式旋转到运动模式的档位时，阻尼力较大，此时运动风格偏操控。当整车驾驶模式旋转到均衡模式的档位时，阻尼介于舒适及运动之间。但该调节方式只能通过选择预先设定的驾驶模式来选择比较符合用户需求的悬架性能，难以更加全面地调节悬架性能，使悬架更好地满足驾驶员对悬架的要求。

[0022] 为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

[0023] 需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

[0024] 根据本发明实施例，提供了一种半主动悬架阻尼特性自定义调节控制方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在包含至少一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

[0025] 该方法实施例还可以在包含存储器和处理器的电子系统/设备、类似的控制系统或者云端中执行。以电子系统/设备为例，电子系统/设备可以包括一个或多个处理器和用于存储数据的存储器。可选地，上述电子系统/设备还可以包括用于通信功能的通信设备以及显示设备。本领域普通技术人员可以理解，上述结构描述仅为示意，其并不对上述电子系统/设备的结构造成限定。例如，电子系统/设备还可包括比上述结构描述更多或者更少的组件，或者具有与上述结构描述不同的配置。

[0026] 处理器可以包括一个或多个处理单元。例如：处理器可以包括中央处理器(central processing unit，CPU)、图形处理器(graphics processing unit，GPU)、数字信号处理(digital signal processing，DSP)芯片、微处理器(microcontroller unit，MCU)、可编程逻辑器件(field－programmable gate array，FPGA)、神经网络处理器(neural‑network processing unit，NPU)、张量处理器(tensor processing unit，TPU)、人工智能(artificial intelligent，AI)类型处理器等的处理系统。其中，不同的处理单元可以是独立的部件，也可以集成在一个或多个处理器中。在一些实例中，电子系统也可以包括一个或多个处理器。

[0027] 存储器可用于存储计算机程序，例如存储本发明实施例中的车辆控制方法对应的计算机程序，处理器通过运行存储在存储器内的计算机程序，从而实现上述的车辆控制方法。存储器可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子系统。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

[0028] 如图1‑2所示，半主动悬架阻尼特性自定义调节控制方法，应用于具有半主动悬架系统和用户界面的车辆，半主动悬架系统包括电控系统，电控系统可对半主动悬架系统的阻尼特性如阻尼力的大小和变化速度等进行调控。电控系统和用户界面均可通过车辆总线进行通信连接，也可单独进行通信连接。该控制方法包括如下步骤：

[0029] 步骤S100，通过用户界面获取用户输入的舒适度调节值和操控度调节值。

[0030] 用户界面的显示设置可以集成在靠近驾驶员座位的仪表板上、方向盘或中控触摸屏上，也可采用独立的显示屏实现。用户界面的输入设置可在用户界面上通过触屏等操作进行设置，也可集成在方向盘、车把或其他操作件上。具体的，参照图3，在中控触摸屏上显示有两个滑条，两个滑条上均设置有菱形调节块，第一个滑条代表舒适度，菱形调节块在第一个滑条上的每个位置均代表有一个舒适度调节值，当操作第一个滑条上的菱形调节块向左或向右移动时，可对应地调低或调高舒适度调节值，最左侧为最低舒适度调节值，最右侧为最高舒适度调节值。同样的，第二个滑条代表操控度，菱形调节块在第二个滑条上的每个位置均代表有一个操控度调节值，当操作第二个滑条上的菱形调节块向左或向右移动时，可对应地调低或调高操控度调节值，最左侧为最低操控度调节值，最右侧为最高操控度调节值。因此，用户可以十分直观且便捷的输入所需的舒适度调节值和操控度调节值。需要说明的是，用户界面的具体显示设置以及输入设置可根据实际情况进行设计。

[0031] 步骤S200，根据舒适度调节值确定目标最小阻尼力，并控制半主动悬架系统具备目标最小阻尼力。

[0032] 在平顺路面这种稳定状态下，半主动悬架系统会有一个最小阻尼力输出，该最小阻尼力可影响车辆的舒适性。将舒适度调节值与目标最小阻尼力建立正相关关系，当用户将舒适度调节值调大或调小时，可将半主动悬架系统所具备的最小阻尼力调大或调小，从而可以调控车辆的舒适性。在其他实施例中，可以使舒适度调节值与目标最小阻尼力建立反相关关系，当用户将舒适度调节值调大或调小时，可将半主动悬架系统所具备的最小阻尼力调小或调大，从而可以调控车辆的舒适性。

[0033] 步骤S300，根据操控度调节值确定目标悬架刚度，并控制半主动悬架系统具备目标悬架刚度。

[0034] 在车辆遇到波动或驾驶员加速转向制动等非稳定状态下半主动悬架系统输出的阻尼力会在最小阻尼力的基础上进行波动，从而保障车辆的稳定性和安全性等。而半主动悬架系统的悬架刚度特性与阻尼力的波动变化相关。假设在遇到相同的非稳定状态，半主动悬架系统的悬架刚度越大，其阻尼力的波动变化越快越大，给驾驶员的感觉为“悬架偏硬”；半主动悬架系统的悬架刚度越小，阻尼力的波动变化越慢越小，给驾驶员的感觉为“悬架偏软”。因此，将操控度调节值与目标悬架刚度建立正相关关系或反相关关系，驾驶员通过对对“悬架软硬度”的需求调节操控度调节值，可对半主动悬架系统的悬架刚度进行调节，以满足驾驶员的驾驶模式需求。

[0035] 本发明可通过用户输入的舒适度调节值和操控度调节值分别对半主动悬架系统的最小阻尼力和悬架刚度进行调节，可整体且全面地调节半主动悬架的阻尼性能，为用户提供所需的自定义驾驶模式。

[0036] 可选的，在步骤S200中，包括步骤S210：根据目标最小阻尼力确定最小控制电流值；将电控系统在稳定状态下的最小电流调整为最小控制电流值，得到具备目标最小阻尼力的半主动悬架系统。

[0037] 其中，半主动悬架系统中包括有电磁阀，电磁阀的开度可影响半主动悬架的阻尼力，因此，电控系统通过控制电磁阀的开度可调节半主动悬架系统的阻尼力。在其他实施例中，电控系统也可以通过控制与半主动悬架系统阻尼力相关的内部部件或其他部件对半主动悬架系统的阻尼力进行调控。电控系统中设定有一个最小电流，该最小电流对应半主动悬架的最小阻尼力，通过调整电控系统中的最小电流为最小控制电流值，使半主动悬架系统输出目标最小阻尼力，实现对车辆舒适度的调节。

[0038] 可选的，在步骤S300中，包括步骤S310：根据目标悬架刚度确定目标电流变化速度；将电控系统在非稳定状态下的波动电流变化速度调整为目标电流变化速度，得到具备目标悬架刚度的半主动悬架系统。

[0039] 电控系统与车辆总线通讯连接，接收CAN总线信号和各种传感器信号计算车身姿态等计算车辆所需的阻尼力，通过控制电控系统的电流使半主动悬架输出所需的阻尼力，从而实现半主动阻尼控制过程。在该基础上，电流的变化速度决定了半主动悬架阻尼力的变化速度，从而影响了半主动悬架的悬架刚度。因此，根据需要达到的目标悬架刚度确定目标电流变化速度，并通过控制电控系统的电流变化速度为目标电流变化速度，可以使半主动悬架具备对应的悬架刚度，以满足驾驶员对车辆操控度的要求。

[0040] 可选的，在步骤S310中，包括步骤S311：根据操控度调节值确定增益值；获取电控系统在非稳定状态下的初始波动电流值；计算初始波动电流值与增益值的乘积得到目标波动电流值；将电控系统在非稳定状态下的波动电流调整为目标波动电流值，得到具备目标悬架刚度的半主动悬架系统。

[0041] 具体的，建立操控度调节值与增益值之间的正相关关系，当电控系统计算出当前的初始波动电流值后，将初始波动电流值与此时操控度调节值所对应的增益值乘积后得到目标波动电流值，使电控系统的波动电流调整为增益后所得到的目标波动电流值，在相同的反应时间内，即波动电流的变化速度发生了改变，从而使半主动悬架阻尼力的变化速度发生改变，进而实现悬架刚度的调节。

[0042] 需要说明的是，电控系统最终输出的、用于控制半主动悬架系统阻尼力的总控制电流数值为最小电流与波动电流的仲裁结果，如总和结果。参照图4，坐标图中包括有a线、b线、c线和d线四条线，四条线分别代表不同驾驶模式下总控制电流数值的变化。其中，a线和b线的最小电流相同；c线和d线的最小电流相同；a线和c线的电流变化速度相同，b线和d线的电流变化速度相同。示例性的，如以a线作为参考驾驶模式，在t0、t1和t2时刻分别进入不同的非稳定状态，当用户调大舒适度调节值而使最小电流控制电流变大，但未调节操控度调节值时，a线可转化为c线；当用户调大操控度调节值而使目标波动电流值变大时，即悬架刚度变大时，a线可转化为b线；当用户调大舒适度调节值的同时，还调大操控度调节值后，a线可转化为d线。

[0043] 可选的，在步骤S310中，还包括步骤S320：电控系统包括天棚控制模块、地棚控制模块、纵向控制模块、侧向控制模块、凹坑控制模块、过减速带控制模块、行程控制模块、ABS触发控制模块、TCS触发控制模块、ESP触发控制模块、降级处理模块以及失效处理模块中的至少两种不同的阻尼调控模块，每个阻尼调控模块对应有独立的初始波动电流值；计算初始波动电流值与增益值的乘积得到目标波动电流值，包括：将每个独立的初始波动电流值与增益值的乘积分别得到对应的独立波动电流值；选取全部独立波动电流值中的最大值作为目标波动电流值。

[0044] 参照图5，具体的，电控系统可包括天棚控制模块、地棚控制模块、纵向控制模块、侧向控制模块、凹坑控制模块、过减速带控制模块、行程控制模块、ABS触发控制模块、TCS触发控制模块、ESP触发控制模块、降级处理模块以及失效处理模块十二个模块，这十二个模块会各自分别计算在对应工况类型下的初始波动电流值，该初始波动电流表征半主动悬架能处于最佳的阻尼力状态。这十二个初始波动电流值均分别与增益值乘积得到十二个独立波动电流值，在这十二个独立波动电流值中选取最大数值的独立波动电流值作为目标波动电流值，目标波动电流值与最小控制电流值通过仲裁后得到最终的输出电流，输出电流再控制半主动悬架系统，使半主动悬架系统的性能在自定义调节的范围也能保证车辆处于安全状态。

[0045] 此外，在另一实施例中，电控系统中的天棚控制模块、地棚控制模块、纵向控制模块、侧向控制模块、凹坑控制模块、过减速带控制模块、行程控制模块、ABS触发控制模块、TCS触发控制模块、ESP触发控制模块、降级处理模块以及失效处理模块这十二个模块中各自对应有一个比例系数，该比例系数表征对应模块中的增益比例，每个目标波动电流值均与增益值乘积时还与对应的比例系数进行乘积，才得到最终的独立波动电流值。从而可以实现对不同工况模块进行不同程度的增益，综合性地考虑车辆的各个工况因素的条件，提高半主动悬架系统悬架刚度调控的合理性和安全性。

[0046] 不同车型中的电控系统具有不同的最小电流和稳操性控制参数，在设置用户界面的可调范围时，可通过获取电控系统中最小电流的初始可控范围，即半主动悬架系统的最小阻尼力的第一可控范围，根据第一可控范围均匀地对应出舒适度调节值的第一调节范围。第一调节范围均匀地表征在中控触摸屏上的第一个滑条的长度上，在调节菱形调节块的位置后，可显示出该菱形调节块左侧滑条长度与总长度的百分比，以便于驾驶员更好地感知调节的范围。获取电控系统中电流变化的初始可控范围，即半主动悬架系统的悬架刚度的第二可控范围，根据第二可控范围均匀地对应出操控度调节值的第二调节范围。第二调节范围均匀地表征在中控触摸屏上的第二个滑条的长度上，在调节菱形调节块的位置后，同样可显示出该菱形调节块左侧滑条长度与总长度的百分比，以便于驾驶员更好地感知调节的范围。在其他实施例中，第一调节范围和第二调节范围也可通过旋钮图形等方式表征在用户界面的显示设置上。需要说明的是，由于电流的变化具有连续性，使用户通过用户界面自定义时可实现无级调节。

[0047] 通过以上实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

[0048] 在本实施例中还提供了一种半主动悬架阻尼特性自定义调节系统，该系统用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”为可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的系统较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

[0049] 如图6所示，一种半主动悬架阻尼特性自定义调节系统包括：

[0050] 获取模块400，用于执行上述步骤S100，具体的，获取模块400用于通过用户界面获取用户输入的舒适度调节值和操控度调节值；

[0051] 控制模块500，用于执行上述步骤S200和S300，具体的，控制模块500用于根据舒适度调节值确定目标最小阻尼力，并控制半主动悬架系统具备目标最小阻尼力；根据操控度调节值确定目标悬架刚度，并控制半主动悬架系统具备目标悬架刚度。

[0052] 可选的，控制模块500还用于执行上述步骤S210：根据目标最小阻尼力确定最小控制电流值；将电控系统在稳定状态下的最小电流调整为最小控制电流值，得到具备目标最小阻尼力的半主动悬架系统。

[0053] 可选的，控制模块500还用于执行上述步骤S310：根据目标悬架刚度确定目标电流变化速度；将电控系统在非稳定状态下的波动电流变化速度调整为目标电流变化速度，得到具备目标悬架刚度的半主动悬架系统。

[0054] 可选的，控制模块500还用于执行上述步骤S311：根据操控度调节值确定增益值；获取电控系统在非稳定状态下的初始波动电流值；计算初始波动电流值与增益值的乘积得到目标波动电流值；将电控系统在非稳定状态下的波动电流调整为目标波动电流值，得到具备目标悬架刚度的半主动悬架系统。

[0055] 可选的，控制模块500还用于执行上述步骤S320：电控系统包括天棚控制模块、地棚控制模块、纵向控制模块、侧向控制模块、凹坑控制模块、过减速带控制模块、行程控制模块、ABS触发控制模块、TCS触发控制模块、ESP触发控制模块、降级处理模块以及失效处理模块中的至少两种不同的阻尼调控模块，每个阻尼调控模块对应有独立的初始波动电流值；计算初始波动电流值与增益值的乘积得到目标波动电流值，包括：每个独立的初始波动电流值与增益值的乘积分别得到对应的独立波动电流值；选取全部独立波动电流值中的最大值作为目标波动电流值。

[0056] 可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

[0057] 本发明的实施例还提供了一种车辆，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一实施例中所述的一种半主动悬架阻尼特性自定义调节控制方法。

[0058] 可选地，在本实施例中，上述车辆中的处理器可以被设置为运行计算机程序以执行前述实施例中控制方法的步骤：

[0059] 步骤S100：通过用户界面获取用户输入的舒适度调节值和操控度调节值；

[0060] 步骤S200：根据舒适度调节值确定目标最小阻尼力，并控制半主动悬架系统具备目标最小阻尼力；

[0061] 步骤S300：根据操控度调节值确定目标悬架刚度，并控制半主动悬架系统具备目标悬架刚度。

[0062] 可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

[0063] 本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为在计算机或处理器上运行时，执行上述任一实施例中所述的一种半主动悬架阻尼特性自定义调节控制方法。

[0064] 可选地，在本实施例中，上述计算机程序可以被设置为存储用于执行前述实施例中控制方法步骤的计算机程序：

[0065] 步骤S100：通过用户界面获取用户输入的舒适度调节值和操控度调节值；

[0066] 步骤S200：根据舒适度调节值确定目标最小阻尼力，并控制半主动悬架系统具备目标最小阻尼力；

[0067] 步骤S300：根据操控度调节值确定目标悬架刚度，并控制半主动悬架系统具备目标悬架刚度。

[0068] 可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

[0069] 在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

[0070] 在本申请所提供的一些实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如所述模块的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，模块或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

[0071] 所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

[0072] 另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

[0073] 所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read‑Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0074] 以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。