[0001] 本发明涉及具有推定车辆重量的功能的车辆控制系统。

[0002] 在专利文献1中公开了一种控制装置，其通过变速装置变速之前的车辆的驱动力除以从变速之前的车辆的加速度减去变速中的减速度得到的值，导出车辆重量的推定值。

[0003] 现有技术文献

[0004] 专利文献

[0005] 专利文献1：日本特开2002‑13620号公报

[0019] (第一实施方式)

[0020] 以下，按照图1至图6，对车辆控制系统的第一实施方式进行说明。

[0021] 图1是示出具备车辆控制系统100的车辆10的概略结构的结构图。车辆10进一步具备多个车轮11、制动装置30、驱动装置40以及检测系统50。

[0022] <制动装置>

[0023] 制动装置30具备车轮制动机构20、制动致动器31以及制动控制部32。

[0024] 车轮制动机构20具备被摩擦部21、摩擦部22以及轮缸23。当在轮缸23内产生液压(以下，称为“轮缸压力”)时，摩擦部22按压于与车轮11一并旋转的被摩擦部21。此时，向被摩擦部21按压摩擦部22的力越大，对车轮11施加的制动力越大。

[0025] 制动致动器31通过液路35与轮缸23连接。制动致动器31对轮缸压力进行增减。

[0026] 制动控制部32具有执行部以及存储器。例如，执行部为CPU。在存储器中存储有通过执行部执行的控制程序。执行部通过执行控制程序，控制制动致动器31。

[0027] <驱动装置>

[0028] 驱动装置40具备车辆10的驱动源41以及驱动控制部42。驱动装置40作为驱动源41具备发动机以及行驶电动机中的至少一者。从驱动源41输出的转矩经由车轴12输入至车轮11。

[0029] 驱动控制部42具有执行部以及存储器。例如，执行部为CPU。在存储器中存储有通过执行部执行的控制程序。执行部通过执行控制程序控制驱动源41。

[0030] <检测系统>

[0031] 检测系统50具备检测车辆10的行驶状态的多种传感器。检测系统50具备轮速传感器51、前后加速度传感器52、横向加速度传感器53、横摆率传感器54、加速器操作量传感器55、制动操作量传感器56、以及转向角传感器57。轮速传感器51检测作为车轮11的旋转速度的轮速Vw。前后加速度传感器52检测车辆10的前后加速度Gx。横向加速度传感器53检测车辆10的横向加速度Gy。横摆率传感器54检测车辆10的横摆率Yr。加速器操作量传感器55检测车辆的驾驶者对加速器踏板的操作量即加速器操作量Accp。制动操作量传感器56检测驾驶者对制动踏板的操作量即制动操作量BP。转向角传感器57检测驾驶者对方向盘的操作量即转向角Str。而且，这些各种传感器51至57向车辆控制系统100输出与检测值相应的检测信号。

[0032] <车辆控制系统>

[0033] 车辆控制系统100具备控制装置60。控制装置60在制动控制部32与驱动控制部42之间收发各种信息。控制装置60具有执行部61以及存储器62。例如，执行部61为CPU。在存储器62中存储有通过执行部61执行的各种控制程序。

[0034] 执行部61通过执行控制程序，作为信息取得部M11、信息存储部M13、重量推定部M15以及磨损量推定部M17发挥功能。

[0035] 信息取得部M11每次取得行驶中的车辆10的行驶状态信息X。

[0036] 详细而言，信息取得部M11作为行驶状态信息X取得车辆10的制动驱动力与前后加速度Gx。信息取得部M11在车辆10正在加速的情况下作为制动驱动力取得车辆10的驱动力Ds，在车辆10减速中的情况下作为制动驱动力取得车辆10的制动力Bs。

[0037] 具体而言，信息取得部M11根据前后加速度传感器52的检测值，导出前后加速度Gx。信息取得部M11根据加速器操作量传感器55的检测值导出驱动力Ds。信息取得部M11根据制动操作量传感器56的检测值导出制动力Bs。

[0038] 信息取得部M11既可以将通过驱动控制部42导出的请求驱动力作为驱动力Ds，也可以将通过制动控制部32导出的请求制动力作为制动力Bs。

[0039] 在本实施方式中，信息取得部M11作为行驶状态信息X，除了制动驱动力以及前后加速度Gx，取得车辆10的横摆率Yr、加速器操作量Accp、转向角Str、车辆10的行驶速度Vs、车辆10的横向力Fy、车辆10的驱动轴的驱动转矩TQd、以及作为车辆10行驶的路面的坡度的路面坡度θ。

[0040] 例如，信息取得部M11根据横摆率传感器54的检测值导出横摆率Yr。信息取得部M11根据加速器操作量传感器55的检测值导出加速器操作量Accp。信息取得部M11根据转向角传感器57的检测值导出转向角Str。信息取得部M11根据轮速传感器51的检测值导出行驶速度Vs。信息取得部M11根据在该时间点掌握的车辆重量与横向加速度传感器53的检测值取得横向力Fy。信息取得部M11根据车辆10的驱动力Ds导出驱动轴的驱动转矩TQd。信息取得部M11根据轮速传感器51以及前后加速度传感器52的检测值导出对行驶速度Vs进行时间微分的值与前后加速度Gx的差，并作为路面坡度θ取得与该差相应的值。

[0041] 信息取得部M11也可以将请求转向角作为转向角Str。

[0042] 信息存储部M13将通过信息取得部M11取得的行驶状态信息X存储在存储器62的规定存储区域。

[0043] 在本实施方式中，信息存储部M13将制动驱动力、前后加速度Gx、横摆率Yr、加速器操作量Accp、转向角Str、行驶速度Vs、横向力Fy、驱动转矩TQd以及路面坡度θ存储在存储器62中。

[0044] 由此，每当通过信息取得部M11取得行驶状态信息X时，该行驶状态信息X存储在存储器62的规定存储区域。因此，例如，在车辆10的驾驶开关为关闭状态的时间点，即在车辆10的一次行程(1trip)完成的时间点，在一次行程中取得的多个行驶状态信息X存储在存储器62中。

[0045] 重量推定部M15根据通过信息存储部M13存储在存储器62中的多个行驶状态信息X中满足规定的选择条件的行驶状态信息X，导出车辆重量的推定值W。在此，选择条件是指，抑制对于重量推定部M15推定车辆重量的外扰的条件。换言之，选择条件是在根据行驶状态信息X推定车辆重量时用于去除降低推定精度的行驶状态信息X的条件。

[0046] 在本实施方式中，重量推定部M15在作为行驶状态信息X取得的多个值均包含在规定范围的情况下，判断为该行驶状态信息X满足选择条件。具体而言，重量推定部M15在以下的条件(A1)至(A10)均成立的情况下，判断为行驶状态信息X满足选择条件。另一方面，重量推定部M15在以下的条件(A1)至(A10)中至少一者不成立的情况下，判断为行驶状态信息X不满足选择条件。

[0047] 在此，对于制动驱动力、加速器操作量Accp、驱动转矩TQd、行驶速度Vs以及前后加速度Gx的绝对值的规定范围为大于等于相对应的判断值的范围。另外，对于转向角Str的绝对值、横摆率Yr的绝对值、横向力Fy以及路面坡度θ的绝对值的规定范围为小于等于相对应的判断值的范围。

[0048] 以后，将行驶状态信息X是否满足选择条件的判断称为“行驶状态判断”。

[0049] (A1)制动驱动力(即，驱动力Ds或制动力Bs)大于等于制动驱动力判断值。

[0050] (A2)加速器操作量Accp大于等于操作量判断值。

[0051] (A3)驱动转矩TQd大于等于驱动转矩判断值。

[0052] (A4)行驶速度Vs大于等于行驶速度判断值。

[0053] (A5)转向角Str的绝对值小于等于转向角判断值。

[0054] (A6)横摆率Yr的绝对值小于等于横摆率判断值。

[0055] (A7)横向力Fy小于等于横向力判断值。

[0056] (A8)前后加速度Gx的绝对值大于等于加速度判断值。

[0057] (A9)路面坡度θ的绝对值小于等于坡度判断值。

[0058] (A10)路面坡度θ显示为上坡路。

[0059] 制动驱动力判断值、操作量判断值、驱动转矩判断值以及行驶速度判断值被设定为车辆10是否蠕行(creeping)的判断基准。在条件(A1)至(A4)均成立的情况下，视为车辆10未进行蠕行。另一方面，在条件(A1)至(A4)中至少一者不成立的情况下，视为车辆10有可能蠕行。

[0060] 转向角判断值、横摆率判断值以及横向力判断值被设定为车辆10是否转弯行驶的判断基准。在条件(A5)至(A7)均成立的情况下，视为不存在车辆10转弯行驶的可能性。另一方面，在条件(A5)至(A7)中至少一者不成立的情况下，视为车辆10有可能转弯行驶。

[0061] 在此，由于路面坡度θ引起的重力加速度的分量等的外扰与从前后加速度传感器52的检测值导出的前后加速度Gx重叠。前后加速度Gx的绝对值越小，前后加速度Gx中该外扰的分量所占的比例越大。因此，在前后加速度Gx的绝对值较小的情况下，认为基于前后加速度Gx的、车辆重量的推定精度降低。

[0062] 因此，作为前后加速度Gx中该外扰的分量所占的比例是否较小的判断基准，设定加速度判断值。在条件(A8)成立的情况下，视为前后加速度Gx中该外扰的分量所占的比例较小。在条件(A8)不成立的情况下，视为前后加速度Gx中该外扰的分量所占的比例较大。

[0063] 另外，路面坡度θ的绝对值越大，从前后加速度传感器52的检测值导出的前后加速度Gx中、由于路面坡度θ引起的重力加速度的分量所占的比例越大。因此，在路面坡度θ的绝对值较大的情况下，认为基于前后加速度Gx的、车辆重量的推定精度降低。

[0064] 因此，作为前后加速度Gx中重力加速度的分量所占的比例是否较小的判断基准，设定坡度判断值。在条件(A9)成立的情况下，视为前后加速度Gx中重力加速度的分量所占的比例较小。在条件(A9)未成立的情况下，视为前后加速度Gx中重力加速度的分量所占的比例较大。

[0065] 重量推定部M15根据通过信息存储部M13存储在存储器62中的行驶状态信息X，导出车辆重量的样本值WS。具体而言，重量推定部M15使用以下的关系式(式1)导出样本值WS。在关系式(式1)中，“F”为制动驱动力，将驱动力Ds或者制动力Bs代入“F”。“σ”为空气密度，“Cd”为空气阻力系数，“S”为车辆10的前面投影面积。“V”为车速，将行驶速度Vs代入“V”。
“a”为加速度，将前后加速度Gx代入“a”。“c”为滚动阻力系数，“g”为重力加速度。

[0066] [数1]

[0067]

[0068] 在此，关系式(式1)为对通过以下的关系式(式2)表示的运动方程进行变换的式2
子。在关系式(式2)中，“M”为车辆重量。而且，“(1/2)×σ×Cd×S×V”表示车辆10的空气阻力，“c×M×g”表示车轮11的滚动阻力。

[0069] [数2]

[0070]

[0071] 重量推定部M15作为有效样本值VWS从多个车辆重量的样本值WS中选择根据上述选择条件成立的行驶状态信息X导出的样本值WS。换言之，重量推定部M15从多个车辆重量的样本值WS中排除根据上述选择条件不成立的行驶状态信息X导出的样本值WS。

[0072] 而且，重量推定部M15通过对多个有效样本值VWS实施统计处理，导出车辆重量的推定值W。例如，重量推定部M15导出多个有效样本值VWS的中值VWSm，从多个有效样本值VWS中提取与中值VWSm的差值小于规定差值ΔW的有效样本值VWS。而且，重量推定部M15根据提取到的多个有效样本值VWS，导出车辆重量的推定值W。例如，重量推定部M15作为推定值W导出提取到的多个有效样本值VWS的平均值。

[0073] 如上述那样在通过统计处理推定车辆重量的情况下，认为有效样本值VWS的数量越少，车辆重量的推定精度越降低。因此，在本实施方式中，在有效样本值VWS的数量Z小于规定值Zth的情况下，将推定值W作为规定重量WE。在此，规定重量WE既可以是根据车辆10的各种规格设定的车辆重量，也可以是通过本推定值导出处理以往导出的推定值W，还可以是通过本推定值导出处理以外的处理导出的推定值。

[0074] 磨损量推定部M17根据车辆重量，导出车轮制动机构20的摩擦部22的磨损量ΔA。具体而言，磨损量推定部M17根据车辆重量与制动前后的行驶速度Vs，导出伴随制动丢失的车辆10的动能。而且，磨损量推定部M17例如使用“美国专利第10486674号说明书”所公开的公知的技术，根据动能导出摩擦部22的磨损量ΔA。

[0075] 在此，通过磨损量推定部M17导出的摩擦部22的磨损量ΔA为在行驶状态信息X存储在存储器62中的期间由于车辆10的行驶引起的磨损量的推定值。例如，在将行驶状态信息X存储在存储器62中的期间为车辆10的一次行程的情况下，摩擦部22的磨损量ΔA为车辆10的一次行程中的磨损量的推定值。

[0076] 在如上述那样利用统计处理推定车辆重量的情况下，认为与有效样本值VWS相对应的车辆10的行驶状态越偏向于特定的行驶状态，车辆重量的推定精度越降低。另外，车辆10的行驶距离Lv越短，认为车辆10的行驶状态越偏向于特定的行驶状态。

[0077] 因此，磨损量推定部M17在车辆10在行驶状态信息X的取得期间的行驶距离Lv大于等于判断行驶距离Lvth的情况下选择推定值W，在该行驶距离Lv小于判断行驶距离Lvth的情况下选择规定重量WE。

[0078] <行驶状态信息取得处理>

[0079] 参照图2，对作为取得行驶状态信息X的处理的行驶状态信息取得处理进行说明。图2是示出行驶状态信息取得处理的流程的流程图。通过执行部61以规定的周期反复执行与行驶状态信息取得处理相对应的控制程序。在本实施方式中设为，在车辆10的驾驶开关为打开状态的期间，反复取得行驶状态信息X。

[0080] 在步骤S11中，执行部61判断车辆10是否处于行驶中。例如，执行部61判断行驶速度Vs是否大于等于行驶判断速度。执行部61在行驶速度Vs大于等于行驶判断速度的情况下，判断为车辆10处于行驶中(S11：是)，转移至步骤S13的处理。另一方面，执行部61在行驶速度Vs小于行驶判断速度的情况下，判断为车辆10处于停车中(S11：否)，结束本次的处理。

[0081] 在步骤S13中，执行部61通过作为信息取得部M11发挥功能，根据检测系统50的各种传感器51至57的检测值取得行驶状态信息X。

[0082] 在接下来的步骤S15中，执行部61通过作为信息存储部M13发挥功能，将在步骤S13中取得的行驶状态信息X存储在存储器62的规定存储区域。之后，执行部61结束本次的处理。

[0083] <样本值导出处理>

[0084] 参照图3，对作为导出车辆重量的样本值WS的处理的样本值导出处理进行说明。在本处理中，根据通过行驶状态信息取得处理取得的多个行驶状态信息X导出多个车辆重量的样本值WS。图3是示出样本值导出处理的流程的流程图。通过执行部61执行与样本值导出处理相对应的控制程序。执行部61通过作为重量推定部M15发挥功能，执行构成样本值导出处理的多个步骤S3 1至S41的处理。

[0085] 在步骤S31中，执行部61判断用于导出车辆重量的样本值WS的执行条件是否成立。在本实施方式中，该执行条件是指，驾驶开关从打开状态转变为关闭状态。详细而言，在车辆10的驾驶开关从打开状态转变为关闭状态并车辆10的一次行程结束的情况下，视为用于导出样本值WS的执行条件成立。在由于车辆10的驾驶开关维持打开状态，而车辆10的一次行程未结束的情况下，视为执行条件不成立。执行部61在执行条件成立的情况下(S31：是)，转移至步骤S33的处理，另一方面，在执行条件不成立的情况下(S3 1：否)，结束本次的处理。

[0086] 在步骤S33中，执行部61取得作为存储在存储器62中的行驶状态信息X的数量的信息数量M。在接下来的步骤S35中，执行部61对计数器值N设定“1”。之后，执行部61将步骤S37以及S39的处理反复执行信息数量M次。

[0087] 在步骤S37中，执行部61从存储器62读取行驶状态信息X(N)，根据行驶状态信息X(N)导出车辆重量的样本值WS(N)。

[0088] 在步骤S39中，执行部61对计数器值N递增1。在接下来的步骤S41中，执行部61判断在步骤S39中更新的计数器值N是否大于在步骤S33中取得的信息数量M。在计数器值N小于等于信息数量M的情况下，在存储在存储器62中的M个行驶状态信息X中尚存在未用于样本值WS的导出的行驶状态信息X。另一方面，在计数器值N大于信息数量M的情况下，在存储在存储器62中的M个行驶状态信息X中已不存在未用于样本值WS的导出的行驶状态信息X。因此，执行部61在计数器值N小于等于信息数量M的情况下(S41：否)，返回步骤S37的处理，在计数器值N大于信息数量M的情况下(S41：是)，结束本次的处理。

[0089] <有效样本值选择处理>

[0090] 参照图4，对作为从车辆重量的样本值WS中选择用于车辆重量的推定的有效样本值VWS的处理的有效样本值选择处理进行说明。在本处理中，从通过样本值导出处理导出的M个样本值WS中选择有效样本值VWS。图4是示出样本值删除处理的流程的流程图。通过执行部61执行与有效样本值选择处理相对应的控制程序。执行部61通过作为重量推定部M15发挥功能，执行构成有效样本值选择处理的多个步骤S51至S63的处理。

[0091] 在步骤S51中，执行部61取得作为存储在存储器62中的行驶状态信息X的数量的信息数量M。在接下来的步骤S53中，执行部61对计数器值N设定1。之后，执行部61将步骤S55至S59的处理反复执行信息数量M次。

[0092] 在步骤S55中，执行部61对于存储在存储器62中的行驶状态信息X(N)进行行驶状态判断。执行部61在行驶状态信息X(N)满足选择条件的情况下(S55：是)，转移至步骤S57的处理，在行驶状态信息X(N)未满足选择条件的情况下(S55：否)，转移至步骤S59的处理。

[0093] 在步骤S57中，执行部61作为有效样本值VWS选择根据行驶状态信息X(N)导出的样本值WS(N)。而且，执行部61转移至步骤S59的处理。

[0094] 在步骤S59中，执行部61对计数器值N递增1。在接下来的步骤S61中，执行部61判断通过步骤S59更新的计数器值N是否大于通过步骤S51取得的信息数量M。在计数器值N小于等于信息数量M的情况下，在存储在存储器62中的M个行驶状态信息X中存在尚未进行行驶状态判断的行驶状态信息X。另一方面，在计数器值N比信息数量M大的情况下，在存储在存储器62中的M个行驶状态信息X中已不存在未进行行驶状态判断的行驶状态信息X。因此，执行部61在计数器值N小于等于信息数量M的情况下(S61：否)，返回至步骤S55的处理，在计数器值N大于信息数量M的情况下(S61：是)，转移至步骤S63的处理。

[0095] 在步骤S63中，执行部61从存储器62删除全部的行驶状态信息X。之后，执行部61结束本次的处理。

[0096] <车辆重量推定处理>

[0097] 参照图5，对作为推定车辆重量的处理的车辆重量推定处理进行说明。在本处理中，根据通过有效样本值选择处理选择的有效样本值VWS，推定车辆重量。图5是示出车辆重量推定处理的流程的流程图。通过执行部61执行与车辆重量推定处理相对应的控制程序。执行部61通过作为重量推定部M15发挥功能，执行构成车辆重量推定处理的多个步骤S71至S79的处理。

[0098] 在步骤S71中，执行部61导出车辆重量的有效样本值VWS的中值VWSm。

[0099] 在步骤S73中，执行部61从多个有效样本值VWS中提取与中值VWSm的差值小于规定差值ΔW的有效样本值VWS。换言之，执行部61作为偏离值从多个有效样本值VWS中排除与中值VWSm的差值大于等于规定差值ΔW的有效样本值VWS。

[0100] 在步骤S75中，执行部61取得通过步骤S73的处理提取的有效样本值VWS的数量Z，并判断该数量Z是否大于等于规定值Zth。执行部61在有效样本值VWS的数量Z大于等于规定值Zth的情况下(S75：是)，转移至步骤S77的处理，在该数量Z小于规定值Zth的情况下(S75：否)，转移至步骤S79的处理。

[0101] 在步骤S77中，执行部61根据通过步骤S73提取的有效样本值VWS导出车辆重量的推定值W。例如，执行部61作为车辆重量的推定值W导出通过步骤S73提取的有效样本值VWS的平均值。之后，执行部61结束本次的处理。

[0102] 在步骤S79中，执行部61将车辆重量的推定值W设为规定重量WE。之后，执行部61结束本次的处理。

[0103] <磨损量推定处理>

[0104] 参照图6，对作为导出车轮制动机构20的摩擦部22的磨损量ΔA的处理的磨损量推定处理进行说明。在本处理中，根据通过车辆重量推定处理推定的车辆重量的推定值W导出磨损量ΔA。图6是示出磨损量推定处理的流程的流程图。通过执行部61执行与磨损量推定处理相对应的控制程序。执行部61通过作为磨损量推定部M17发挥功能，执行构成磨损量推定处理的多个步骤S81至S87的处理。

[0105] 在步骤S81中，执行部61取得行驶距离Lv，所述行驶距离Lv为取得了行驶状态信息X的一次行程中的车辆10的行驶距离Lv。

[0106] 在接下来的步骤S83中，执行部61判断在步骤S81中取得的行驶距离Lv是否大于等于判断行驶距离Lvth。执行部61在行驶距离Lv大于等于判断行驶距离Lvth的情况下(S83：是)，转移至步骤S85的处理，在行驶距离Lv小于判断行驶距离Lvth的情况下(S83：否)，转移至步骤S87的处理。

[0107] 在步骤S85中，执行部61根据车辆重量的推定值W，导出摩擦部22的磨损量ΔA。之后，执行部61结束本次的处理。

[0108] 在步骤S87中，执行部61根据规定重量WE，导出摩擦部22的磨损量ΔA。之后，执行部61结束本次的处理。

[0109] <本实施方式的效果>

[0110] (1‑1)在本实施方式中，根据行驶状态信息X中满足上述的选择条件的行驶状态信息X，导出车辆重量的推定值W。选择条件是抑制对于车辆重量的推定的外扰的条件。因此，根据本实施方式，由于根据对于车辆重量的推定的外扰较少的行驶状态信息X推定车辆重量，因此能够提高车辆重量的推定精度。

[0111] (1‑2)在本实施方式中，通过对于多个有效样本值VWS实施统计处理，导出车辆重量的推定值W。根据本实施方式，由于通过统计处理减少对于车辆重量的推定的外扰和检测系统50的检测误差对车辆重量的推定的影响，因此能够进一步提高车辆重量的推定精度。

[0112] (1‑3)如本实施方式所示，在通过对多个车辆重量的有效样本值VWS实施统计处理来推定车辆重量的情况下，当有效样本值VWS的数量较少时，认为车辆重量的推定精度变低。因此，在本实施方式中，在有效样本值VWS的数量Z小于规定值Zth的情况下，作为推定值W导出规定重量WE。根据本实施方式，能够抑制由于有效样本值VWS较少而车辆重量的推定精度降低。

[0113] (1‑4)当行驶距离Lv较短时，认为车辆10的行驶状态偏向于特定的行驶状态。因此，如本实施方式所示，在通过对多个车辆重量的有效样本值VWS实施统计处理来导出车辆重量的推定值W的情况下，当车辆10的行驶距离Lv较短时，认为推定值W的推定精度降低。因此，在本实施方式中，在行驶距离Lv小于判断行驶距离Lvth的情况下，不使用推定值W而是使用规定重量WE导出摩擦部22的磨损量ΔA。根据本实施方式，能够抑制由于与有效样本值VWS相对应的车辆10的行驶状态偏向而车辆重量的推定精度降低。

[0114] (第二实施方式)

[0115] 按照图7以及图8对车辆控制系统的第二实施方式进行说明。此外，在第二实施方式中，与第一实施方式不同之处在于，车辆控制系统构成为包含设置于车外的控制装置、以及车辆控制系统中的控制的内容等。在以下的说明中，主要对与第一实施方式不同的部分进行说明，对于与第一实施方式相同的部件结构赋予相同附图标记并省略重复说明。

[0116] 图7是示出本实施方式的车辆控制系统100A的示意图。车辆控制系统100A具备搭载于车辆10A的车辆控制装置60A、以及设置于车外的服务器装置80。

[0117] <车辆>

[0118] 车辆10A除了多个车轮11、制动装置30、驱动装置40、检测系统50以及车辆控制装置60A以外，还具备通信机15。

[0119] 通信机15通过车外网络NT向服务器装置80发送从车辆控制装置60A输出的信息。通信机15通过车外网络NT接收从服务器装置80发送的信息，并将接收到的信息输出至车辆控制装置60A。

[0120] 车辆控制装置60A与设置于车辆10A的“第一控制装置”相对应。车辆控制装置60A与第一实施方式的控制装置60同样地，在制动控制部32与驱动控制部42之间收发各种信息。

[0121] 车辆控制装置60A具有执行部61以及存储器62。

[0122] 执行部61通过执行控制程序，作为信息取得部M1 1以及信息存储部M13发挥功能。

[0123] <服务器装置>

[0124] 服务器装置80具备通信机81以及服务器控制装置90。

[0125] 通信机81通过车外网络NT向车辆10A发送从服务器控制装置90输出的信息。通信机81通过车外网络NT接收从车辆10A发送的信息，并向服务器控制装置90输出接收到的信息。

[0126] 服务器控制装置90与设置于车辆10A的外部的“第二控制装置”相对应。服务器控制装置90具有执行部91以及存储器92。例如，执行部91为CPU。在存储器92中存储有通过执行部91执行的各种控制程序。

[0127] 执行部91通过执行控制程序，作为重量推定部M15A以及磨损量推定部M17发挥功能。

[0128] 图8是示出从本实施方式的行驶状态信息取得处理的开始到磨损量推定处理的结束为止的一系列的处理的流程的序列图。

[0129] 在步骤S101中，车辆10A的执行部61执行行驶状态信息取得处理。在此，第二实施方式的行驶状态信息取得处理实质上与第一实施方式的行驶状态信息取得处理相同。

[0130] 在接下来的步骤S102中，车辆10A的执行部61判断行驶状态取得处理是否完成。执行部61在判断为行驶状态取得处理完成的情况下(S102：是)，转移至步骤S103的处理，在判断为行驶状态取得处理未完成的情况下(S102：否)，返回至行驶状态信息取得处理。

[0131] 在步骤S1 03中，车辆1 0A的执行部61通过通信机1 5经由车外网络NT向服务器装置80发送存储在存储器62中的行驶状态信息X。

[0132] 在步骤S104中，服务器装置80的执行部91接收从车辆10A发送的行驶状态信息X，并将接收到的行驶状态信息X存储在存储器92的规定存储区域。

[0133] 在步骤S105中，服务器装置80的执行部91通过作为重量推定部M1SA发挥功能，执行样本值导出处理。在此，虽然第二实施方式的样本值导出处理与第一实施方式的样本值导出处理不同之处在于，本处理的执行条件为从车辆10发送了行驶状态信息X这一点、以及处理对象为从车辆10A发送的行驶状态信息X这一点，但实质上与第一实施方式的样本值导出处理相同。

[0134] 例如，在图3的步骤S3 1中，服务器装置80的执行部91判断是否从车辆10A发送行驶状态信息X。执行部91在判断为从车辆10A发送了行驶状态信息X的情况下(S3 1：是)，转移至步骤S33的处理，在判断为未从车辆10A发送行驶状态信息X的情况下(S3 1：否)，结束本次的处理。

[0135] 在步骤S33中，执行部91作为信息数量M取得存储在存储器92中的行驶状态信息X的数量。在步骤S37中，执行部91根据存储在存储器92中的行驶状态信息X(N)导出车辆重量的样本值WS(N)。

[0136] 在图8的步骤S106中，执行部91通过作为重量推定部M1SA发挥功能，执行有效样本值选择处理。在此，虽然第二实施方式的有效样本值选择处理与第一实施方式的有效样本值选择处理不同之处在于，处理对象为从车辆10发送的行驶状态信息X这一点，但实质上与第一实施方式的有效样本值选择处理相同。

[0137] 例如，在图4的步骤S5 1中，服务器装置80的执行部91作为信息数量M取得存储在存储器92中的行驶状态信息X的数量。在步骤S55中，执行部91对于存储在存储器92中的行驶状态信息X进行行驶状态判断。

[0138] 在图8的步骤S107以及步骤S108中，执行部91通过作为重量推定部M15A发挥功能，分别执行车辆重量推定处理以及磨损量推定处理。第二实施方式的车辆重量推定处理以及磨损量推定处理实质上分别与第一实施方式的车辆重量推定处理以及磨损量推定处理相同。

[0139] <本实施方式的效果>

[0140] 在本实施方式中，能够获得与上述第一实施方式中的效果(1‑1)～(1‑4)等同的效果。

[0141] <变更例>

[0142] 能够如以下那样变更实施上述多个实施方式。能够在技术上不矛盾的范围内彼此组合实施上述多个实施方式以及以下的变更例。

[0143] ·在上述多个实施方式中，从车辆重量的样本值WS选择从满足选择条件的行驶状态信息X导出的有效样本值VWS。然而，也可以从行驶状态信息X选择满足选择条件的行驶状态信息X，并根据所选择的行驶状态信息X导出样本值WS。由此，省略根据不满足选择条件的行驶状态信息X排除样本值WS的处理，因此能够减轻样本值导出处理。

[0144] ·在上述多个实施方式中，将包含在行驶状态信息X中的加速器操作量Accp、驱动转矩TQd、行驶速度Vs、转向角Str的绝对值、横摆率Yr、横向力Fy、以及路面坡度θ为规定范围的值作为选择条件。然而，选择条件也可以是基于上述信息以外的信息的。例如，选择条件也可以是基于天气、气温、和驾驶开关从关闭状态转变至打开状态之后的经过时间。

[0145] ·在上述多个实施方式中，在根据满足选择条件的行驶状态信息X导出的有效样本值VWS较少的情况、以及行驶距离Lv较短的情况下，使车辆重量为规定重量WE。然而，也可以省略这些条件中的至少一者。

[0146] 例如，即使是在从满足选择条件的行驶状态信息X导出的有效样本值VWS较少的情况下，也可以根据有效样本值VWS导出车辆重量的推定值W。即使是在这种情况下，在行驶距离Lv较短的情况下，由于有效样本值VWS变少，因此理所当然地能够抑制由于车辆10、10A的行驶状态的偏向引起的摩擦部22的磨损量ΔA的推定精度的降低，而且也能够抑制由于有效样本值VWS较少引起的磨损量ΔA的推定精度的降低。

[0147] ·在上述多个实施方式中，作为统计处理，实施了根据有效样本值VWS的中值VWSm排除有效样本值VWS的偏离值的处理、以及作为车辆重量的推定值W导出排除了偏离值的有效样本值VWS的平均值的处理，但是统计处理不局限于这些处理。

[0148] 例如，也可以根据有效样本值VWS的方差、标准差或平均值排除偏离值。另外，也可以作为车辆重量的推定值W导出排除了偏离值的有效样本值VWS的中值或最频值。另外，也可以省略排除有效样本值VWS的偏离值的处理。

[0149] ·在上述多个实施方式中，根据车辆10、10A在一次行程中取得的多个行驶状态信息X导出了车辆重量的推定值W，但是不局限于此。例如，也可以在满足选择条件的行驶状态信息X的数量达到规定数量的情况下，使用满足规定数量的选择条件的行驶状态信息X，导出推定值W。另外，也可以在车辆10、10A出发后到停止为止的期间使用由信息取得部M11取得的行驶状态信息X导出推定值W。

[0150] ·在上述第二实施方式中，将信息取得部M11以及信息存储部M13安装于车辆10A，将重量推定部M15A以及磨损量推定部M17安装于服务器装置80。然而，相当于信息存储部M13、重量推定部M15A以及磨损量推定部M17的功能也可以在技术上能够实现的范围内，安装在车辆10A以及服务器装置80中的任意者。

[0151] 例如，在上述第二实施方式中，也可以将相当于信息存储部M13的功能(服务器信息存储部M13A)安装于服务器装置80的执行部91。在这种情况下，也可以每次从车辆10A向服务器装置80发送通过信息取得部M11取得的行驶状态信息X，并每次通过安装于服务器装置80的服务器信息存储部将发送的行驶状态信息X存储在存储器92的规定存储区域。在这种情况下，也可以减少车辆10A的存储器62的存储容量。

[0152] 另外，在上述第二实施方式中，也可以将相当于重量推定部M15A的功能(重量推定部M15)安装于车辆10A。在这种情况下，也可以从车辆10A向服务器装置80发送通过重量推定部M15推定的车辆重量的推定值W，并根据发送的推定值W，通过安装于服务器装置80的磨损量推定部M17推定摩擦部22的磨损量ΔA。在这种情况下，能够减少从车辆10A向服务器装置80发送的信息量。

[0153] 另外，在上述第二实施方式中，也可以将相当于磨损量推定部M17的功能(磨损量推定部M17)安装于车辆10A。在这种情况下，也可以从服务器装置80向车辆10A发送通过安装于服务器装置80的重量推定部M15A推定的车辆重量的推定值W，并根据发送的推定值W，通过安装于车辆10A的磨损量推定部M17推定摩擦部22的磨损量ΔA。

[0154] ·在上述第二实施方式中，将重量推定部M1 5A安装于服务器装置80。然而，也可以将重量推定部M15A中的一部分的功能安装于车辆10A。

[0155] 例如，在上述第二实施方式中，也可以将重量推定部M15A中与样本值导出处理相对应的功能(以下，称为“样本值导出部“)安装于车辆10A。在这种情况下，也可以从车辆10A向服务器装置80发送通过样本值导出部导出的样本值WS，并根据发送的样本值WS，通过安装于服务器装置80的重量推定部M15A中剩余部分的功能推定车辆重量。

[0156] 另外，在上述第二实施方式中，也可以将重量推定部M15A中的样本值导出部以及与有效样本值选择处理相对应的功能(以下，称为“有效样本值选择部”)安装于车辆10A。在这种情况下，也可以从车辆10A向服务器装置80发送通过有效样本值选择部选择的有效样本值VWS，并根据发送的有效样本值VWS，通过安装于服务器装置80的重量推定部M15A中剩余部分的功能推定车辆重量。

[0157] ·在上述多个实施方式中，将上述条件(A1)至(A10)作为选择条件，在这些条件均成立的情况下，判断为满足了选择条件，但是不局限于此。

[0158] 详细而言，也可以只要上述条件(A1)至(A10)中规定数量以上的条件成立，判断为满足了选择条件。例如，在条件(A1)至(A4)中的至少一个条件成立的情况下认为不存在车辆10、10A蠕行的可能性，在条件(A5)至(A7)中的至少一个条件成立的情况下认为不存在车辆10、10A转弯行驶的可能性，只要条件(A1)至(A4)中的至少一个条件、条件(A5)至(A7)中的至少一个条件、以及条件(A8)至(A1 0)成立，可以判断为满足选择条件。

[0159] 另外，既可以在条件(A1)至(A10)的基础上添加其他的条件，也可以从条件(A1)至(A10)的条件排除一个或者多个条件。例如，也可以从条件(A1)至(A4)的条件排除一个以上的条件，并从条件(A5)至(A7)的条件排除一个以上的条件。

[0160] ·控制装置60、车辆控制装置60A以及服务器控制装置90可以构成为，按照计算机程序动作的一个以上的处理器、执行各种处理中至少一部分的处理的专用的硬件等的一个以上的专用的硬件电路或者包含这些的组合的电路。作为专用的硬件，例如，可以举出作为专用集成电路的ASIC。

[0161] <其他技术思想>

[0162] 接下来，记载能够根据上述多个实施方式以及变更例掌握的技术思想。

[0163] (1)所述选择条件优选包含以下中的至少一者：所述制动驱动力大于等于制动驱动力判断值；所述加速器操作量大于等于操作量判断值；所述驱动转矩大于等于驱动转矩判断值；所述行驶速度大于等于行驶速度判断值；所述加减速度大于等于加减速度判断值；所述转向角的绝对值小于等于转向角判断值；所述车辆行驶的路面的坡度的绝对值小于等于坡度判断值；以及所述路面的坡度显示为上坡路。

[0164] (2)所述重量推定部优选在所述统计处理中，仅根据所述多个样本值中的、与该多个样本值的中值或者平均值的差值小于差值判断值的所述样本值，导出所述车辆重量的推定值。

[0165] (3)所述重量推定部优选在所述统计处理中，根据所述多个样本值的平均值，导出所述车辆重量的推定值。

[0166] (4)优选具备设置于所述车辆的第一控制装置、以及设置于所述车辆的外部的第二控制装置，

[0167] 所述第一控制装置具有所述信息取得部，

[0168] 所述第二控制装置具有所述重量推定部。

[0169] (5)所述第二控制装置优选进一步具有所述信息存储部。

[0170] (6)所述车辆优选具备通过使摩擦部抵接于被摩擦部对车轮施加制动力的摩擦制动器，

[0171] 具备磨损量推定部，所述磨损量推定部在从所述车辆的驾驶开关为打开状态起至该驾驶开关为关闭状态为止的一次行程中的所述车辆的行驶距离大于等于规定距离的情况下，根据通过所述重量推定部导出的所述车辆重量的推定值，推定所述一次行程中的所述摩擦部的磨损量，在所述一次行程中的所述车辆的行驶距离小于所述规定距离的情况下，根据基于所述车辆的规格设定的所述车辆重量的设计值，推定所述一次行程中的所述摩擦部的磨损量。

[0172] 此外，在本说明书中使用的“至少一者”这种表达表示所期望的选项中的“一个以上”。作为一例，在本说明书中使用的“至少一者”这种表达在选项的个数大于等于三个时表示“仅一个选项”或者“两个以上的任意的选项的组合”。