[0001] 本申请涉及口腔护理设备技术领域，更具体而言，涉及一种运动控制方法、口腔护理装置、口腔护理设备和非暂态计算机可读存储介质。

[0002] 目前，口腔护理设备(如电动牙刷)一般通过高频振动清除牙垢，以对牙齿进行清洁。但是，由于高频振动的运动范围较小，因此在清洁牙齿时，牙面上容易存在清洁遗漏的地方，导致清洁效果较差。

[0040] 下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的实施方式的限制。

[0041] 为了更加形象化的阐述本公开实施例中的各技术方案，接下来以口腔护理设备为电动牙刷为例，对本申请的口腔护理设备的运动控制方法进行介绍。可以理解，对于其他口腔护理设备而言，实现本申请的口腔护理设备的运动控制方法的原理基本类似，在此不再赘述。需要强调的是，这只是一个示例，并非是对本公开实施例的适用范围的具体限定。

[0042] 下面先对本申请的技术方案的口腔护理设备进行介绍。

[0043] 请参阅图1至图3，口腔护理设备100包括机芯10、手柄壳20及护理部件30，机芯10包括安装支架11和驱动部件12，驱动部件12安装于安装支架11上，护理部件30，例如刷头，用于护理口腔，例如清洁牙齿，且护理部件30与驱动部件12连接，驱动部件12用于驱动护理部件30运动。

[0044] 在某些实施方式中，驱动部件12包括驱动电机，驱动电机可以是伺服电机，伺服电机具有轴向的自由度和周向的自由度中的至少一者。驱动部件12包括驱动轴121和定子模块122。定子模块122可以设置于驱动轴121周侧，驱动轴121可转动地与定子模块122连接。驱动轴121可相对定子模块122转动和/或伸缩，驱动轴121的一端伸出手柄壳20与护理部件
30连接，驱动部件12可带动护理部件30进行转动和/或伸缩。

[0045] 为方便理解，下面以驱动轴进行转动为例进行说明，驱动轴进行伸缩或者驱动轴同时进行转动和伸缩时原理基本类似，不再赘述。

[0046] 请参阅图4，可选地，驱动轴121以第一零轴位置100a为中心绕驱动轴121的转动轴1211周向进行往复转动，驱动轴121周向转动而切换第一零轴位置100a。也即，转动轴1211在旋转时具有至少两个作用，为了便于表述，将转动轴1211的旋转运动分为切换运动以及松动运动，切换运动主要是为了调整转动轴1211的第一零轴位置，以使得第一零轴位置
100a发生偏移；而松动运动主要是为了对牙齿进行清洁而进行的往复运动。其中，在某些实施方式中，切换运动为扫动运动，松动运动为振动运动。

[0047] 可选地，第一零轴位置100a的位置偏移形成剥落运动，剥落运动包括在第二运动范围100f内进行的第二往复运动，第一运动范围100e小于第二运动范围100f，松动运动的频率大于剥落运动的频率。

[0048] 具体而言，请参阅图3和图4，驱动轴121在松动运动时覆盖的范围为第一运动范围100e，松动运动包括在第一运动范围100e内做第一往复运动。第一运动范围100e即对应护理部件30的清洁区域，第一运动范围100e的范围可以进行调节。可以理解的是，驱动轴121的第一运动范围100e具有其合适的大小，第一运动范围100e过大或过小均不利于口腔护理设备100进行清洁。

[0049] 驱动轴121在进行切换运动时，第一零轴位置100a在第二运动范围100f内做第二往复运动，即为剥落运动，其中，第二运动范围100f包括基准轴100b、第一边界位置100c和第二边界位置100d，第一边界位置100c和第二边界位置100d之间的区域即为第二运动范围100f。

[0050] 第一运动范围100e小于第二运动范围100f，第一往复运动的频率大于第二往复运动的频率。即，松动运动为高频小范围运动，切换运动为低频大范围运动。

[0051] 在驱动轴121的第一运动范围100e大小一定的情况下，通过使驱动轴121在第二运动范围100f内扫动，可改变驱动轴121与牙齿的相对位置，以改变第一运动范围100e与牙齿的相对位置。然后，口腔护理设备100可控制驱动轴121在改变后的第一运动范围100e内松动，从而使得第一运动范围100e更够覆盖更多的待清洁区域。如此，通过松动运动和切换运动，不仅可以确保护理部件30在范围较小的第二运动范围100e内可以较高频率松动，使得护理部件30可顺利地松动牙齿上的牙垢，此外通过使得松动运动的运动中心位置进行变化或者切换，在确保护理部件30的清洁效果，还可以扩展口腔护理设备的清洁范围。

[0052] 请参阅图3，在一些实施方式中，松动运动和切换运动均包括转动和平移中至少一者，转动轴和平移方向均平行于口腔护理设备的长轴方向Y。

[0053] 在一些实施方式中，口腔护理设备100包括电动牙刷100，驱动轴121包括刷头31，电动牙刷100还包括刷柄32，刷头31安装在刷柄32，松动运动和切换运动均包括转动，松动运动和切换运动进行转动时的转动轴1211平行刷柄32的长轴方向Y。

[0054] 在一些实施方式中，松动运动(第一往复运动)和切换运动(第二往复运动)可以为同轴，第一往复运动和第二往复运动可以通过同一个驱动电机的驱动轴执行，第一往复运动和第二往复运动均为直线往复运动或转动往复运动。例如，请参阅图4，以第一往复运动和第二往复运动均为转动往复运动为例，松动运动和切换运动均为以驱动轴121的轴线为轴进行的转动往复运动，松动运动的转角较小，而切换运动的转角较大，切换运动的轨迹由松动运动的运动中心100a进行位置切换形成。

[0055] 在一些实施方式中，第一往复运动和第二往复运动也可以分别由一个电机产生，驱动轴121输出二者的叠加运动。

[0056] 在另一些实施方式中，口腔护理设备100包括电动牙刷，驱动轴包括刷头31，电动牙刷还包括刷柄32，刷头31安装在刷柄32，松动运动和切换运动均包括平移，松动运动和切换运动进行平移时的移动方向平行刷柄32的长轴方向Y。

[0057] 在另一些实施方式中，第一往复运动和第二往复运动均为直线往复运动，例如，请参阅图3和图5，松动运动和切换运动还可以均为沿驱动轴121的直线伸缩运动，松动运动可以是以第一零轴位置100a为起始位置，通过平移，在第一运动范围100e内进行的第一往复运动，切换运动包括在第二运动范围100f内进行的第二往复运动，第二往复运动包括基准轴100b、第一边界位置100c和第二边界位置100d，第一边界位置100c和第二边界位置100d之间的区域即为第二运动范围100f。其中，松动运动的伸缩长度(即第一运动范围100e的边界100g和100h之间的距离)较小，而切换运动的伸缩长度(即第一边界位置100c和第二边界位置100d之间的距离)较大，切换运动的轨迹由松动运动的运动中心100a进行位置切换形成。该运动方式可以通过一个电机即可实现；此外切换运动和松动运动也可以分别由一个电机产生，驱动轴121输出二者的叠加运动。

[0058] 在又一些实施方式中，松动运动的切换运动也可以不同轴，二者可以一个为伸缩、另一个为转动，可以采用两个电机的运动叠加实现。

[0059] 通过一个方向的高频率、小范围运动实现齿面牙垢的松动，再叠加另一方向的低频率、大范围运动将切换松动运动的位置，将松动的牙垢刮离齿面，实现牙垢的剥落。需要说明的是，本文所言的高频率、低频率是相比较而言，松动运动与切换运动之间相比的高低。

[0060] 示例性地，松动运动的频率为100HZ～1000HZ，和/或，切换运动的频率为3HZ～30HZ；松动运动的运动范围为±0.5°～±3°，和/或，切换运动的运动范围为±10°～±45°；
和/或，松动运动的运动范围为±0.5mm～±2mm，切换运动的运动范围为±4mm～±15mm。

[0061] 示例性地，切换运动包括转动，第二运动范围对应的转动角度为±10°～±60°；或者，切换运动包括平移，第二运动范围对应的平移距离为±5mm～±15mm。

[0062] 如此，即可使得牙齿上不存在松动运动的遗漏点，保证对牙齿的清洁效果。

[0063] 综上，本申请实施例的驱动电机12通过使驱动轴121在松动的同时实现第一零轴位置100a的切换，可以覆盖更广的齿面，增加了齿面的清洁效果。在用户握持姿势不变的情况下，护理部件30可以发生偏转，扩大清洁范围，提升清洁效果。

[0064] 在一些实施例中，驱动电机12在即将转动前，驱动轴121通过转动到基准轴100b而实现复位。口腔护理设备100具有正面以及与正面相对设置的背面，通常而言，转动轴1211位于基准轴100b时，护理部件30处于正面居中的位置，从而既能够符合大多数用户对于护理部件30位置的预期，又能够方便用户使用。避免用户在刷牙的时候，因护理部件30角度偏转而使用了错误的角度和姿势，以保证刷牙效果。需要说明的是，驱动轴121可以直接进行复位，也可以先检测自身的位置，然后根据自身的位置进行复位。

[0065] 在一些实施例中，驱动轴121在第二运动范围100f内进行切换运动，以使第一零轴位置100a发生偏移，第一零轴位置100a通过偏移在第二运动范围100f内进行连续的第二往复运动。如图4所示，通过在第二运动范围100f内控制驱动轴121切换第一零轴位置100a，在第一零轴位置100a切换的同时，驱动轴121可以在第一运动范围100e内进行松动运动。

[0066] 请再次参阅图1至图3，在一些实施例中，松动运动和切换运动均包括转动和平移中至少一者，转动轴和平移方向均平行于口腔护理设备的长轴方向。

[0067] 在一些实施例中，口腔护理设备包括电动牙刷，驱动轴包括刷头，电动牙刷还包括刷柄，刷头安装在刷柄，松动运动和切换运动均包括转动，松动运动和切换运动进行转动时的转动轴平行刷柄的长轴方向。

[0068] 在一些实施例中，口腔护理设备包括电动牙刷，驱动轴包括刷头，电动牙刷还包括刷柄，刷头安装在刷柄，松动运动和切换运动均包括平移，松动运动和切换运动进行平移时的移动方向平行刷柄的长轴方向。

[0069] 请参阅图3，在一些实施例中，驱动部件包括至少一个位置检测元件60，位置检测元件60用于检测驱动轴121的位置。

[0070] 其中，位置检测元件60可以是位置传感器(如霍尔传感器等)。

[0071] 基于上述相关场景的介绍，本申请实施例提供一种运动控制方法，下面对口腔护理设备的运动控制方法进行详细介绍：

[0072] 请参阅图6，图6是本申请实施例提供的口腔护理设备的运动控制方法的流程示意图。本申请实施例提供的一种运动控制方法，应用于口腔护理设备，口腔护理设备包括驱动部件，驱动部件包括驱动轴，运动控制方法由步骤011和步骤012实现，以下具体说明。

[0073] 步骤011：控制驱动轴执行松动运动，松动运动包括在第一运动范围内的第一往复运动，第一运动范围包括第一零轴位置，第一零轴位置为进行第一往复运动的起始位置。

[0074] 具体地，通过控制驱动轴执行松动运动，以对口腔的各个区域(如牙齿的牙面等)进行清洁。其中，请参阅图4，松动运动包括在第一运动范围100e内的第一往复运动，第一运动范围100e包括第一零轴位置100a，第一零轴位置100a为进行第一往复运动的起始位置。

[0075] 步骤012：在满足预设切换条件的情况下，控制驱动轴执行切换运动，以使得第一零轴位置发生偏移，第一零轴位置每次偏移时的偏移幅度小于或等于第一往复运动的幅度。

[0076] 其中，偏移幅度可以是第一零轴位置发生偏移时的角度或距离。第一零轴位置每次偏移时的偏移幅度小于或等于第一往复运动的幅度可以是在每次偏移后，偏移后的第一运动范围与上一次偏移后的第一运动范围仍存在交叉或连接。请参阅图4，以幅度包括角度，第一零轴位置100a为例，偏移幅度小于或等于第一往复运动的幅度可以是偏移角度小于或等于第一往复运动的运动角度α的1/2；以第一零轴位置位于第一运动范围100e的边界位置100g或100h为例，偏移幅度小于或等于第一往复运动的幅度可以是偏移角度小于或等于第一往复运动的运动角度α。

[0077] 具体地，请参阅图4，第一零轴位置100a发生偏移时可以是趋向第一边界位置100c的方向D1的偏移；或者，还可以是趋向第二边界位置100d的方向D2的偏移。通过在满足预设切换条件的情况下，控制驱动轴执行切换运动，以使得第一零轴位置100a发生偏移，改变驱动轴与牙齿的相对位置，从而改变第一运动范围100a在牙齿上的位置，而驱动轴在改变后的位置执行松动运动，达到提高松动运动的覆盖范围的效果。并且，多次偏移后的第一零轴位置100a相对初始位置的第一零轴位置100a而言，偏移的幅度较大，可以实现覆盖整个牙面，以保证对牙齿的清洁效果；请参阅图7，由于偏移幅度小于或等于第一往复运动的幅度，驱动轴执行切换运动前的清洁位置与切换后的清洁位置会存在重合的区域S3，在一次或多次偏移的情况下，不仅可以增加清洁范围，而且还能够保证对每颗牙齿的各个位置均能进行松动运动，可以避免牙齿的部分区域被漏清洁的情况发生，提高清洁效果。

[0078] 可选地，驱动轴连续执行切换运动，偏移幅度为0。

[0079] 具体地，驱动轴执行切换运动时，可以通过控制第一零轴位置100a在第二运动范围100f内，基于近似为0的偏移幅度连续进行第二往复运动，从而使得驱动轴基于第一运动范围100e执行松动运动以清洁牙齿的同时，在第二运动范围100f内连续切换位置，更改第一零轴位置100a在牙齿上的位置，扩大松动运动的运动范围，避免发生漏清洁，提高清洁效果。

[0080] 可选地，驱动轴间隔执行切换运动。

[0081] 其中，切换运动对应的偏移幅度等于第一往复运动的幅度。

[0082] 具体地，可以通过控制驱动轴基于预设时长执行切换运动，即每隔预设时长的间隔，切换在牙齿上执行松动运动的位置。并且，切换运动对应的偏移幅度等于第一往复运动的幅度，在间隔执行切换运动时，可以实现高效位置切换。

[0083] 可选地，切换运动的切换参数包括切换周期和偏移幅度，预设切换条件包括以下至少一种：

[0084] (1)松动运动在同一第一零轴位置的运动时长达到切换周期。

[0085] 其中，切换周期可以是实验值或经验值，如1秒(s)，2s，5s等。可以认为对牙齿上的某个清洁位置进行切换周期的时长的松动运动后，该清洁位置满足用户所需的清洁效果。因此，满足预设切换条件可以是松动运动在同一第一零轴位置(即在同一清洁位置)的运动时长达到切换周期后，通过控制驱动轴执行切换运动切换第一零轴位置至下一个位置执行松动运动，以增大清洁范围，保证清洁效果。

[0086] (2)松动运动在同一第一零轴位置的运动周期数达到预设周数，其中，预设周数基于切换周期确定，驱动轴进行一次第一往复运动的情况下，松动运动的运动周期数加1。

[0087] 其中，预设周数与切换周期对应，预设周数可以是实验值或经验值，如1000转，1500转等。在松动运动的运动周期数达到预设周数的情况下，可以认为在该清洁位置进行松动运动的时长满足切换周期。因此，在驱动轴每进行一次第一往复运动的情况下，将松动运动的运动周期数加1，以采集松动运动的运动周期数，在松动运动的运动周期数达到预设周数的情况下，控制驱动轴执行切换运动以增大清洁范围，保证清洁效果。

[0088] 请参阅图8，可选地，步骤012：控制驱动轴执行切换运动，以使得第一零轴位置发生偏移，包括：

[0089] 步骤0121：控制驱动轴执行切换运动，以使得第一零轴位置以偏移幅度进行偏移，第一零轴位置通过偏移在第二运动范围内进行间隔的第二往复运动，第一运动范围小于第二运动范围。

[0090] 其中，请参阅图7，偏移幅度小于或等于第一运动范围，偏移前的松动运动与偏移后的松动运动存在交叉，可以避免发生清洁遗漏。

[0091] 具体地，如图7所示，以预设切换条件为松动运动在同一第一零轴位置的运动时长达到切换周期为例，在100a1第一零轴位置执行切换周期的时长的松动运动后，执行切换运动，将第一零轴位置100a1切换至第一零轴位置100a2，在第一零轴位置100a2执行切换周期的时长的松动运动后，继续执行切换第一零轴位置，如此，即可通过第一零轴位置的偏移，在第二运动范围内进行间隔(间隔时长即为切换周期)的第二往复运动。其中，切换前与切换后，即偏移前的第一零轴位置与偏移后的第一零轴位置存在偏移幅度的距离。

[0092] 可选地，第一零轴位置在第二运动范围的不同位置时，进行切换运动的切换参数、松动运动的松动参数和第一运动范围中至少一者不同，切换运动的切换参数包括切换周期和偏移幅度中至少一者，松动参数包括振动频率和振动力度中至少一者。

[0093] 其中，第一零轴位置在第二运动范围的不同位置时，可以是切换运动的切换参数(如切换周期和偏移幅度中至少一者不同)；或者，可以是切换运动的切换参数、松动运动的松动参数和第一运动范围不同等，本申请对此不做限制，在此不一一列举。

[0094] 其中，只要至少一个参数(如切换运动的切换周期)不同，即为具有不同的参数。

[0095] 其中，振动频率可以是在单位时间(如1s，2s，3s等)内，松动运动的往复次数；振动力度可以是松动运动的振动强度。

[0096] 具体地，第一零轴位置在第二运动范围的不同位置时，可以认为口腔护理设备在为牙齿的不同的区域进行清洁，而牙齿的不同区域的脏污程度(如齿尖与齿根各包含的菌斑量等)不同，因此，在第一零轴位置在第二运动范围的不同位置的情况下，可以设置不同的切换运动的切换参数、松动运动的松动参数或第一运动范围，为牙齿提供针对性的清洁，进一步提高清洁效果。

[0097] 在某些实施方式中，驱动轴的位置位于口腔的不同位置时，切换运动的切换参数、松动运动的松动参数、第一运动范围和第二运动范围中至少一者不同。

[0098] 具体地，口腔中的不同位置，脏污程度不同，口腔护理设备在齿面上的清洁范围也不同，因而，设置的第二运动范围也不同。例如，在为咬合面和外牙面清洁时，咬合面和外牙面的清洁区域的大小不同、脏污程度也不同。因此，在驱动轴位于口腔的不同位置的情况下，可以设置不同的切换运动的切换参数、松动运动的松动参数、第一运动范围或第二运动范围。

[0099] 可选地，口腔包括牙根区和牙尖区，第二运动范围包括第二零轴位置、第一边界位置和第二边界位置，第一边界位置和第二零轴位置之间的第一运动区域对应牙根区，第二边界位置和第二零轴位置之间的第二运动区域对应牙尖区；驱动轴位于第一边界位置和第二零轴位置之间的情况下的第一运动速度小于驱动轴位于第二边界位置和第二零轴位置之间的情况下的第二运动速度，驱动轴的运动速度基于驱动轴进行切换运动的切换参数确定。

[0100] 可选地，切换运动的切换参数包括切换周期和偏移幅度，第一运动速度对应的切换周期大于第二运动速度对应的切换周期，和/或第一运动速度对应的偏移幅度小于第二运动速度对应的偏移幅度。

[0101] 其中，驱动轴的运动速度可以是偏移幅度和切换周期的比值。第一运动速度对应的切换周期大于第二运动速度对应的切换周期，即驱动轴位于牙根区的松动运动的运动时长，大于驱动轴位于牙尖区的松动运动的运动时长；第一运动速度对应的偏移幅度小于第二运动速度对应的偏移幅度，即驱动轴位于牙根区的切换运动的重合区域大于驱动轴位于牙尖区的切换运动的重合区域。

[0102] 具体地，由于牙齿的牙尖和牙根产生的菌斑量不同，即脏污程度不同。一般而言，牙齿的齿尖相对于牙齿的齿根，脏污程度较轻，齿根需要更好的清洁效果。请参阅图4，第二运动范围100f包括第二零轴位置100b、第一边界位置100c和第二边界位置100d。第一边界位置100c和第二零轴位置100b之间的第一运动区域S1对应牙根区，第二边界位置100d和第二零轴位置100b之间的第二运动区域S2对应牙尖区。驱动轴位于第一边界位置100c和第二零轴位置100b之间的牙根区S1的情况下的第一运动速度小于驱动轴位于第二边界位置100d和第二零轴位置100b之间的牙尖区S2的情况下的第二运动速度，使得牙根区的各个位置均可以进行更长时间的松动运动，从而保证牙根区的清洁效果。

[0103] 可选地，口腔包括牙根区和牙尖区，第二运动范围包括第二零轴位置、第一边界位置和第二边界位置，第一边界位置和第二零轴位置之间的第一运动区域对应牙根区，第二边界位置和第二零轴位置之间的第二运动区域对应牙尖区；驱动轴位于第一边界位置和第二零轴位置之间的情况下的第一清洁力度小于驱动轴位于第二边界位置和第二零轴位置之间的情况下的第二清洁力度，其中，驱动轴的清洁力度基于驱动轴进行松动运动时的松动参数确定。

[0104] 其中，驱动轴的清洁力度基于驱动轴进行松动运动时的振动力度确定，振动力度越大，清洁力度越大，振动力度越小，清洁力度越小。

[0105] 具体地，相较于齿尖，齿根处的牙龈组织更为柔软和敏感，需要更有效的保护。因此，请参阅图4，第二运动范围100f包括第二零轴位置100b、第一边界位置100c和第二边界位置100d。第一边界位置100c和第二零轴位置100d之间的第一运动区域S1对应牙根区，第二边界位置100d和第二零轴位置100b之间的第二运动区域S2对应牙尖区。驱动轴位于第一边界位置100c和第二零轴位置100b之间的牙根区S1的情况下的第一清洁力度，小于驱动轴位于第二边界位置100d和第二零轴位置100b之间的牙尖区S1的情况下的第二清洁力度，越靠近牙龈组织更为柔软和敏感的牙根，口腔护理设备对应的保护效果越好，以在清洁口腔时对牙齿的不同区域进行针对性的保护，还可提高用户体验。

[0106] 请参阅图9，为便于更好地实施本申请实施方式的运动控制方法，本申请实施方式还提供一种口腔护理装置300。该口腔护理装置300应用于口腔护理设备，口腔护理设备包括驱动部件，驱动部件包括驱动轴，口腔护理装置300可以包括控制模块301和切换模块302。控制模块301用于控制驱动轴执行松动运动，松动运动包括在第一运动范围内的第一往复运动，第一运动范围包括第一零轴位置，第一零轴位置为进行第一往复运动的起始位置；切换模块302用于在满足预设切换条件的情况下，控制驱动轴执行切换运动，以使得第一零轴位置发生偏移，偏移幅度小于或等于第一往复运动的幅度。。

[0107] 在一个实施例中，切换运动的切换参数包括切换周期和偏移幅度，预设切换条件包括以下至少一种：松动运动在同一第一零轴位置的运动时长达到切换周期；松动运动在同一第一零轴位置的运动周期数达到预设周数，其中，预设周数基于切换周期确定，驱动轴进行一次第一往复运动的情况下，松动运动的运动周期数加1；切换模块302具体还用于控制驱动轴执行切换运动，以使得第一零轴位置以偏移幅度进行偏移，第一零轴位置通过偏移在第二运动范围内进行间隔的第二往复运动，第一运动范围小于第二运动范围。

[0108] 需要说明的是，上述口腔护理装置300中各模块单元的具体细节已经在上述显示方法的实施例中进行了详细描述，这里不再赘述。

[0109] 上文中结合附图从功能模块的角度描述了口腔护理装置300，该功能模块可以通过硬件形式实现，也可以通过软件形式的指令实现，还可以通过硬件和软件模块组合实现。具体地，本申请实施例中的方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路和/或软件形式的指令完成，结合本申请实施例公开的方法的步骤可以直接体现为硬件编码处理器执行完成，或者用编码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。可选地，软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器、可编程只读存储器、电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域的成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法实施例中的步骤。

[0110] 请再次参阅图1、图2和图3，口腔护理设备100包括护理口腔的驱动部件12、处理器40和存储器50，存储器50中存储有可在处理器40上运行的计算机程序51，该程序51被处理器40执行时实现上述运动控制方法的实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

[0111] 在一个实施例中，驱动部件12包括驱动电机，驱动电机包括伺服电机。

[0112] 在一个实施例中，口腔护理设备100包括电动牙刷100。

[0113] 请参阅图10，本申请实施方式还提供了一种计算机可读存储介质500，其上存储有计算机程序510，计算机程序510被处理器520执行的情况下，实现上述任意一种实施方式的口腔护理设备的运动控制方法的步骤，为了简洁，在此不再赘述。

[0114] 在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个例子中”、“示例地”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

[0115] 流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

[0116] 尽管上面已经示出和描述了本申请的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。