技术领域
[0001] 本发明涉及一种书写绘画机器人，特别涉及的是一种蛙型写字机器人。
相关背景技术
[0002] 在现今社会，手写文字和签名在各种场合都扮演着重要角色，但人工书写具有很大的局限性且成本高昂，因此需要一种智能化的解决方案来代替传统的手写过程。一种蛙型写字机器人，可以根据用户输入的文字内容，通过预先编程的路径规划和动作控制，实现自动书写各种文字、图形和符号。这项技术不仅可以应用于文书处理、绘画、教学辅助等领域，还可以在自动化生产线上用于标识产品或包装。相比传统的手工书写，该蛙型写字机器人具有书写速度快、精度高、成本低等优势，极大地提高了书写效率和质量，为人们提供更便捷、高效的书写解决方案，也拓展了写字机器人在日常生活和工业生产中的应用范围。
具体实施方式
[0016] 下面结合附图及实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，均属于本发明保护的范围。
[0017] 实施例1：
[0018] 如图1‑4所示，本实施例包括矩形书写板1、圆形垫片2、底座3、摆臂4、机械手5以及驱动舵机6；矩形书写板1与底座3连接安装；矩形书写板1和底座3衔接的底面四角处设有圆形垫片2；底座3的前端为镂空的笔筒8，后端左右两侧各安装有一个驱动舵机6，另有一个驱动舵机6安装在机械手底架下方；摆臂由左摆臂401、403和右摆臂402、404组成，左右后臂401、402首端分别与底座3左右两端的驱动舵机601、602铰接，左右后臂401、402末端与左右前臂403、404的首端铰接；机械手5的底架501与摆臂4的左右前臂403、404末端铰接，在机械手底架伸出端部上铰接有V形支撑杆505和左右钳臂507、506。
[0019] 在本实施例中，所述蛙型写字机器人的矩形书写板1末端底面与底座3首端底面水平镶接，矩形书写板1伸出端底面的两角各镶接有一个圆形垫片2，底座后端部底面的两角也各镶接有一个圆形垫片2，利用圆形垫片2使蛙型写字机器人与地面分离开来，从而实现防水防潮的作用。
[0020] 在本实施例中，所述蛙型写字机器人的底座3后端部位左右两侧各开有一个矩形槽口，两个驱动舵机601、602均固定安装在底座3后端部上，且两个驱动舵机601、602分别位于底座3后部左右两侧槽口内，对两个槽口做不闭合设计，能实现对工作中的驱动舵机6进行实时散热；底座3前端部左侧开有一个用于存放书写笔的矩形笔筒8。
[0021] 在本实施例中，所述蛙型写字机器人的左后摆臂401和右后摆臂402两端通过螺丝7分别铰接驱动舵机601、602以及左右前臂403、404末端，左前臂403和右前臂404的首端通过螺丝7铰接在机械手底架501尾部左右两侧，以此构成一组连杆传动系统用于改变机械手的运动路径。
[0022] 在本实施例中，所述蛙型写字机器人的机械手5主要由左钳臂507、右钳臂506、V形支撑杆505、传动齿轮组(502、503、504)、底架501以及驱动舵机603组成；V形支撑杆505两端通过螺丝分别铰接底架501的伸出端和左右钳臂506、507；机械手驱动舵机603驱动轴上安装的小齿轮502与固定在底架501右侧的传动齿轮503咬合，左侧传动齿轮504与右侧传动齿轮503咬合以此构成传动齿轮组(502、503、505)；利用驱动舵机603上的小齿轮502对左右两侧的齿轮503、504进行传动，从而使机械手5能够张开与闭合，进而使其达到可夹持不同粗细笔杆这一目标。
[0023] 在本实施例中，所述蛙型写字机器人利用底座部位的两个驱动舵机601、602对摆臂5进行摆动控制，可对机械手5的位置进行精准调整，从而实现自动书写、绘画等功能[0024] 需要说明的是，机械手驱动舵机和摆臂上驱动舵机6均采用现有的模块化舵机，能够拆卸安装。在设计好蛙型写字机器人的运动程序，且控制器模块接收到输入命令后，各舵机能够根据控制器模块的控制命令对驱动轴进行相应的旋转控制。
[0025] 以上所述的实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含本发明权利要求的保护范围之内。
