技术领域
[0001] 本申请涉及幕墙安装领域，尤其是涉及一种幕墙安装机器人。
相关背景技术
[0002] 伴随着建筑工程技术的不断进步，建筑的施工技术和人们对于居住环境的要求也在与日俱增，传统的建筑外表面幕墙安装高空作业时，主要以作业吊篮人工从上往下进行施工。
[0003] 目前，通过采用机器人替换人工的方式，将小型幕墙安装机器人底座固定在吊篮上，以代替施工人员对幕墙进行安装，或者采用大型幕墙安装机器人，通过起重桁架单元和悬臂梁对幕墙进行安装。
[0004] 但是，大型幕墙安装机器人的安装幕墙的高度范围有限，而小型幕墙安装机器人由于底座固定在吊篮上，一方面对吊篮的控制需求高，另一方面，在突发高等级风力时吊篮稳定性差，导致幕墙安装机器人在安装幕墙时稳定性差。
具体实施方式
[0020] 以下结合附图1‑3对本申请作进一步详细说明。
[0021] 本申请实施例公开一种幕墙安装机器人。参照图1，一种幕墙安装机器人包括机器人主体1、用于支撑和抬升机器人主体1的支撑足具5、用于与不同类型的楼板边沿固定的自适应定位足具6、用于拾取幕墙的幕墙固定足具3和用于旋转螺钉对幕墙进行安装的幕墙安装足具4。具体的，支撑足具5设置有两组且位于机器人主体1下方、自适应定位足具6设置有两组位于机器人主体1中部、幕墙固定足具3和幕墙安装足具4位于机器人主体1上方，且支撑足具5、自适应定位足具6、幕墙固定足具3和幕墙安装足具4均通过机械臂2与机器人主体1连接。
[0022] 参照图1，在本申请实施例中，支撑足具5包括支撑气弹簧51和设置在支撑气弹簧51远离机器人主体1一侧的承重支腿52，幕墙安装机器人通过承重支腿52固定在吊篮上，然后通过支撑气弹簧51调整机器人主体1的高度，使得自适应定位足具6便于与楼板边沿对齐。在其他实施例中，支撑气弹簧51还可以替换为液压承重杆，相较于常规的云梯车上采用的液压承重杆，支撑气弹簧51在拥有性能更高的材料设计的同时，其自身自重与使用成本要远低于常见的液压承重杆，有利于降低吊篮的负载，采用气弹簧设计，不仅有效的降低了直接设备成本，同时也降低了后续可能出现的故障设备修复难度及修复成本，故优选为支撑气弹簧51。
[0023] 在支撑足具5调整好机器人主体1的位置后，通过自适应定位足具6将机器人主体1与楼板边沿进一步固定，参照图1和图2，自适应定位足具6包括夹爪61和设置在夹爪61上的自适应组件，夹爪61包括安装架611、主动板612、分别铰接在主动板612两端的第一折板613、用于连接第一折板613和安装架611的连杆614以及用于驱使主动板612朝靠近或远离安装架611的方向运动的驱动件615。具体的，安装架611固定在机械臂2上，通过机械臂2与机器人主体1连接，驱动件615可以为气缸、油缸或电动推杆，在本申请实施例中驱动件615优选为电动推杆，电动推杆固定在安装架611上且其输出端与主动板612固定。连杆614一端与安装架611铰接、另一端和第一折板613中部转动连接，自适应组件设置在第一折板613远离主动板612的一端。
[0024] 当需要将机器人主体1定为在楼板边沿时，启动电动推杆，驱使主动板612朝靠近安装架611的方向运动，从而带动两第一折板613远离主动板612的一端朝相互靠近的方向运动，从而使得自适应组件朝相互靠近的方向运动。
[0025] 当需要将机器人主体1定位在楼板边沿上时，为提高夹爪61对如女儿墙光板面等不同类型的楼板边沿的适应能力，参照图2和图3，自适应组件包括设置在第一折板613远离主动板612一端的安装块621、分别铰接在安装块621两端的第二折板622、滑动穿设安装块621设置的限位杆623、固定在限位杆623端部的从动板624、用于连接从动板624和第二折板
622的自适应单元板625和用于连接限位杆623与第二折板622的连接架626，自适应单元板
625与从动板624铰接设置。连接架626包括固定套设在限位杆623远离从动杆一端的连接块
6261和用于连接连接块6261与第二折板622的连接杆6262，连接杆6262两端分别与连接块
6261和第二折板622铰接。具体的，从动板624垂直于限位杆623设置，连接杆6262一端与连接块6261铰接、另一端与第二折板622中部铰接，自适应单元板625设置有多个，多个自适应单元板625相互铰接设置。
[0026] 在本申请实施例中，从动板624一端通过两个自适应单元板625与位于其同侧的第二折板622的端部连接，即一个自适应组件单元包括四个自适应单元板625，四个自适应单元板625两两分布的在从动板624的两端，且位于第二折板622远离安装块621的一端与从动板624端部之间。在其他实施例中，自适应单元板625的个数可以根据常用夹持的楼板边沿的类型进行适应性调整为一个、三个、四个等，在楼板边沿推动从动板624朝靠近安装块621的方向运动时，能提高自适应单元板625与楼板边沿的接触点位和接触面积即可。进一步的，为提高自适应定位夹具与楼板边沿的固定效果，从动板624和自适应单元板625表面设置有用于与楼板接触的防滑结构，防滑结构可以为防滑纹或橡胶层，在本申请实施例优选为防滑纹（图中未示出）。
[0027] 进一步的，为提高自适应组件的使用寿命，参照图3，连接块6261与安装块621之间设置有缓冲件7，在本申请实施例中，缓冲件7设置为弹簧，弹簧套设在限位杆623上且两端分别与连接块6261和安装块621抵接，在其他实施例中，缓冲件7还可以为包覆在限位杆623上的橡胶层或海绵层。
[0028] 进一步的，为避免连杆614、第一折板613、第二折板622、连接杆6262和自适应单元板625在运动时发生干涉，第一折板613、第二折板622上均开设有让位槽（图中未示出）。
[0029] 在对机器人主体1定位在楼板边沿上后，为便于对幕墙进行拾取和安装，参照图1，幕墙固定足具3包括用于吸取幕墙的真空吸盘，真空吸盘设置有多个，多个真空吸盘呈阵列排布，幕墙安装足具4包括自锁螺钉旋具。当对幕墙进行安装时，使用幕墙固定足具3通过真空吸盘吸取幕墙，然后使用幕墙安装足具4上的自锁螺钉旋具通过螺钉将幕墙固定到预设的位置，即完成幕墙的安装过程。
[0030] 本申请实施例一种幕墙安装机器人的实施原理为：在需要对幕墙进行安装时，幕墙安装机器人通过承重支腿52固定在吊篮上，然后通过支撑气弹簧51调整机器人主体1的高度，使得自适应定位足具6便于与楼板边沿对齐，然后启动电动推杆，驱使主动板612朝靠近安装架611的方向运动，从而带动两第一折板613远离主动板612的一端朝相互靠近的方向运动，从而使得自适应组件朝相互靠近的方向运动。此时楼板边沿推动从动板624，使得自适应单元板625自动调整位置与楼板边沿抵接，从而将机器人主体1定位在楼板边沿，最后使用幕墙固定足具3通过真空吸盘吸取幕墙，然后使用幕墙安装足具4上的自锁螺钉旋具通过螺钉将幕墙固定到预设的位置，即完成幕墙的安装过程。
[0031] 除非另作定义，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”、“第三”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则所述相对位置关系也可能相应地改变。
[0032] 以上均为本申请的可选实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。
