[0001] 本发明涉及AGV小车技术领域，特别是一种稳定性高的AGV小车。

[0002] 随着智能制造与物流自动化技术的快速发展，自动引导车(AGV)作为物流运输的重要工具，在仓储、制造、医疗等多个领域得到广泛应用，然而，在实际应用中，AGV小车往往需要在各种复杂环境中运行，包括光滑的厂区地面以及不可避免的凹凸不平路面，在后者情况下，传统AGV小车由于结构设计或控制系统的限制，容易在行驶过程中产生剧烈晃动，这不仅会影响小车的行驶速度、精准定位能力，更对所载货物的安全构成威胁，增加了货物损坏的风险，同时也降低了物流作业的整体效率与可靠性。

[0026] 为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。

[0027] 在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

[0028] 其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。

[0029] 实施例1，参照图1～图8，为本发明第一个实施例，该实施例提供了一种稳定性高的AGV小车，稳定性高的AGV小车包括主体组件100，包括小车101、支撑板102、固定角码103、支撑柱104、防护壳105、升降杆106、支撑平台107以及货物108，支撑板102固定于小车101顶部，固定角码103固定于小车101两侧，支撑柱104固定于支撑板102顶部，防护壳105固定于支撑柱104顶部，升降杆106滑动于支撑柱104内，支撑平台107固定于升降杆106顶部，货物108位于支撑平台107内。

[0030] 小车101为AGV小车，支撑板102用于对支撑柱104进行支撑，固定角码103用于提高支撑板102和小车101连接的稳定性，防护壳105用于将四个支撑柱104顶部进行固定连接，升降杆106可用于对支撑平台107进行支撑，货物108为AGV小车需要运输的货物。

[0031] 调节组件200，设置于防护壳105内，包括升降件201、定位件202、减震件203、阻尼件204以及调节件205，升降件201设置于支撑柱104一侧，定位件202位于升降件201顶部，减震件203设置于升降件201内，阻尼件204位于减震件203一侧，调节件205位于升降件201内。

[0032] 升降件201用于对减震件203的高度进行调节，定位件202用于对升降件201和升降杆106的位置进行固定，减震件203用于对小车101的晃动进行抑制，阻尼件204用于吸收减震件203的晃动，调节件205用于解除定位件202的限位。

[0033] 升降件201包括支撑弹簧201a、支撑轴201b、换向齿轮201c、升降壳201d以及升降平台201e，支撑弹簧201a两端分别固定于升降杆106底部和支撑柱104内底壁，支撑轴201b固定于支撑柱104内，换向齿轮201c转动连接于支撑轴201b表面，升降壳201d滑动于支撑柱104一侧，升降平台201e固定于升降壳201d表面。

[0034] 支撑弹簧201a处于压缩状态，用于对支撑柱104进行支撑，支撑轴201b用于对换向齿轮201c进行支撑，换向齿轮201c分别和升降壳201d以及升降杆106啮合，升降平台201e固定于四个升降壳201d之间，使得升降壳201d可稳定的滑动于支撑柱104一侧。

[0035] 当升降杆106在货物108的挤压下向下移动时，此时升降杆106通过换向齿轮201c的驱动可带动升降壳201d向上移动，使得升降壳201d带动升降平台201e向上移动。

[0036] 具体的，定位件202包括定位壳202a、滑套202b、滑块202c、插块202d、第一弹簧202e以及拉杆202f，定位壳202a固定于升降平台201e顶部，滑套202b滑动于定位壳202a内，滑块202c固定于滑套202b一侧，滑块202c滑动于支撑柱104内，插块202d固定于滑块202c端部，第一弹簧202e两端分别固定于滑套202b内壁和定位壳202a内壁，拉杆202f端部固定于滑套202b内壁，拉杆202f滑动于定位壳202a内。

[0037] 定位壳202a用于对滑套202b进行限位，滑套202b可带动滑块202c进行移动，使得滑块202c可带动插块202d插接到升降杆106的齿槽内，从而对升降杆106的位置进行固定，第一弹簧202e处于压缩状态，通过对拉杆202f进行拉动，可使得滑套202b对第一弹簧202e进行进一步压缩，此时滑套202b通过滑块202c带动插块202d远离升降杆106，以此解除对升降杆106的定位。

[0038] 实施例2，参照图1～图8，为本发明第二个实施例，该实施例基于上一个实施例。

[0039] 具体的，减震件203包括吊装块203a、转动杆203b、连接架203c、转动柱203d、转动架203e、连接杆203f以及阻尼物203g，吊装块203a固定于升降平台201e底部，转动杆203b转动连接于吊装块203a内，连接架203c固定于转动杆203b两端，转动柱203d转动连接于连接架203c内，转动架203e固定于转动柱203d两端，连接杆203f两端分别固定于转动架203e底部和阻尼物203g顶部。

[0040] 吊装块203a用于对转动杆203b进行支撑，转动杆203b用于对连接架203c进行支撑，连接架203c用于对转动柱203d进行支撑，转动架203e用于对连接杆203f进行支撑，连接杆203f用于对阻尼物203g进行支撑，阻尼物203g为配重物，当小车101发生左右晃动时，阻尼物203g通过其自身的惯性可阻止小车101发生倾斜，以此减小小车101的晃动幅度。

[0041] 具体的，减震件203还包括定位板203h、固定杆203i、固定轴203j、转动套203k以及连接板203l，定位板203h固定于升降平台201e底部，固定杆203i固定于定位板203h一侧，固定轴203j固定于固定杆203i端部，转动套203k转动连接于固定轴203j表面，连接板203l固定于转动套203k表面。

[0042] 定位板203h用于对固定杆203i进行固定支撑，固定杆203i用于对固定轴203j进行支撑，通过固定轴203j和转动套203k的转动连接，使得连接板203l可进行转动。

[0043] 具体的，阻尼件204包括连接轴204a、套管204b、摩擦杆204c、固定柱204d以及支撑座204e，连接轴204a转动连接于连接板203l内，套管204b固定于连接轴204a表面，摩擦杆204c滑动于套管204b内，固定柱204d转动连接于摩擦杆204c内，支撑座204e固定于摩擦杆
204c表面，支撑座204e固定于阻尼物203g表面。

[0044] 连接轴204a用于对套管204b进行支撑，支撑座204e用于对固定柱204d进行固定支撑，且支撑座204e的设置，可将阻尼物203g和摩擦杆204c连接起来，套管204b和摩擦杆204c之间具有较大摩擦力，使得套管204b和摩擦杆204c之间的摩擦可消耗阻尼物203g晃动的能量，使得阻尼物203g快速的稳定下来。

[0045] 具体的，调节件205包括拉索205a、支撑环205b、推板205c、挤压块205d以及限位块205e，拉索205a两端分别固定于拉杆202f端部和定位板203h内壁，支撑环205b固定于升降平台201e顶部，推板205c滑动于定位板203h内，挤压块205d固定于推板205c内，限位块205e固定于推板205c两侧，限位块205e滑动于定位板203h内。

[0046] 拉索205a用于对拉杆202f进行拉动，支撑环205b用于对拉索205a进行支撑，推板205c用于带动挤压块205d对拉索205a进行挤压，从而使得拉索205a对拉杆202f进行拉动，限位块205e的设置使得推板205c可在定位板203h内稳定滑动。

[0047] 具体的，支撑平台107四边竖起，呈包围状，防止货物108掉落。

[0048] 具体的，定位件202的数量有两个，分别设置于其中两个支撑柱104一侧，用于对两个升降杆106的位置进行定位。

[0049] 通过定位件202对两个升降杆106的定位，可防止小车行驶于凹凸不平地面时，支撑平台107推动货物108不停进行上下抖动。

[0050] 本发明的有益效果为：

[0051] 1.当小车发生左右摇摆时，可对小车的摇摆方向进行抑制；

[0052] 2.当小车上放置货物108时，可根据货物108的重量不同，从而调节阻尼物203g的位置，从而使其阻尼效果达到最大化；

[0053] 3.当小车上放置重物后，随着小车的启动，可以对支撑平台107的位置进行固定，防止货物108在支撑弹簧201a的支撑下进行上下浮动。

[0054] 使用时，首先将货物108放置于支撑平台107顶部，此时升降杆106被定位件202定位，无法向下移动，启动小车101，使得小车101开始加速行驶，此时阻尼物203g在其自身惯性的作用下，相对小车101向后方移动，此时阻尼物203g可带动连接杆203f对推板205c进行挤压，使得推板205c通过挤压块205d对拉索205a进行挤压，从而使得拉索205a发生弯曲，此时拉索205a可对拉杆202f进行拉动，使得拉杆202f带动滑套202b进行滑动，此时滑套202b可通过滑块202c带动插块202d远离升降杆106，以此解除对升降杆106的限位，此时根据货物108自身的重量，可使得支撑弹簧201a进行压缩或释放，使得升降杆106移动到合适的高度。

[0055] 当货物108过重时，使得升降杆106向下移动，可对支撑弹簧201a进行压缩，此时通过换向齿轮201c的换向作用，使得升降平台201e向上移动，从而使得阻尼物203g向上移动，从而使得阻尼物203g发挥出更强的阻尼效果。

[0056] 当货物108过轻时，升降杆106在支撑弹簧201a的复位弹力作用下向上移动，此时通过换向齿轮201c的换向作用，使得升降平台201e向下移动，从而使得阻尼物203g向下移动，从而减小阻尼物203g发挥的阻尼效果。

[0057] 当小车101停止加速行驶，开始进入平稳的匀速行驶阶段时，阻尼物203g开始复位，使得连接杆203f远离推板205c，此时在第一弹簧202e的复位弹力作用下，可使得第一弹簧202e推动滑套202b进行移动，从而对拉索205a进行绷直，使得拉索205a对推板205c进行推动，使得推板205c复位，在拉索205a绷直的过程中，滑套202b带动滑块202c推动插块202d插接到升降杆106的齿槽内，从而对升降杆106的位置进行定位，防止小车101经过凹凸不平的位置时，货物108在支撑弹簧201a的支撑下进行上下浮动。

[0058] 当小车101经过凹凸不平的位置发生左右晃动时，阻尼物203g通过其自身的惯性，会移动向和小车101倾斜相反的方向，可减小小车101发生倾斜的角度，以此减小小车101的晃动幅度，在阻尼物203g发生左右晃动后，通过套管204b和摩擦杆204c之间的摩擦可消耗阻尼物203g晃动的能量，使得阻尼物203g快速的稳定下来。

[0059] 应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。