[0001] 本发明涉及物流输送技术领域，更具体地说，本发明涉及一种用于快递双向输送的分拣控制系统。

[0002] 随着快递业飞速发展，对快递分拣效率的要求越来越高，尤其在快递分拣车间中，当不同收货地址的快递货物需要通过输送带向不同位置的下料滑道输送时，就需要确保快递货物能够在准确的位置进行分拣，从而满足快递输送分拣的工作需求。

[0003] 参考公开号为CN111889381A的专利申请公开了一种快递自动分拣分类系统，其通过高清摄像机和条形码扫描器实现对物件的信息进行扫描，然后通过传输系统和双向轮分拣系统实现对物流件进行分拣传输，以及设有通讯模块，可以使得物流分拣系统能够实现远程控制调节，以及设有检测模块，可以实现对物流件进行重力、尺寸的检测，并且可以进行计数和X激光扫描，防止物流件内部含有违规物件；

[0004] 现有技术存在以下不足：

[0005] 现有的快递双向输送分拣控制系统通过控制子输送带向左右两侧往复移动的方式实现一个快递货物的分拣效果，当同一组子输送机构上具有两个独立的子输送带，且两个子输送带上的快递货物的输送分拣方向存在交叉或输送时间出现干涉时，则容易发生两个快递货物相互阻挡的现象，导致同一组子输送机构上的两个快递货物无法进行双向输送分拣效果，降低了快递分拣的效率。

[0006] 鉴于此，本发明提出一种用于快递双向输送的分拣控制系统以解决上述问题。

[0068] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0069] 实施例1：请参阅图1所示，本实施例所述一种用于快递双向输送的分拣控制系统，包括：

[0070] 数据采集模块，用于扫描快递货物的条码，获取快递货物的分拣数据，分拣数据包括第一输送数据和第二输送数据；

[0071] 分拣数据是指快递货物在精准分拣下料时所需要的综合数据，通过获取分拣数据，即可清楚且准确的表明快递货物的分拣输送位置和分拣输送方向，从而将子输送带上的快递货物准确的分拣到对应的下料滑道内；

[0072] 分拣数据包括第一输送数据和第二输送数据；第一输送数据和第二输送数据分别表示主输送带两侧的两个上料输送带上，且处于待输送位置的两个快递货物的分拣输送信息，从而能够对两个待输送位置的快递货物进行准确的表示，以便于后续的输送控制处理；

[0073] 第一输送数据和第二输送数据的获取方法包括：

[0074] 将位于主输送带左侧和右侧的上料输送带分别标记为第一上料输送带和第二上料输送带；

[0075] 通过扫描设备扫描分别第一上料输送带和第二上料输送带上，且处于待输送位置的快递货物上的识别码，获得第一扫描数据和第二扫描数据；

[0076] 从第一扫描数据和第二扫描数据中分别筛选出分拣输送位置的编号和分拣输送方向，并将分拣输送位置的编号和分拣输送方向分别标记为第一值N和第二值M；N为1、2、3的正整数，M为A或B，且A表示分拣输送方向为左，B表示分拣输送方向为右；

[0077] 将第一扫描数据和第二扫描数据的第一值N和第二值M依次组合，生成第一输送数据1NM和第二输送数据2NM；

[0078] 需要说明的是，第一输送数据是用于表示位于主输送带左侧的上料输送带上的快递货物的信息，第二输送数据是用于表示位于主输送带右侧的上料输送带上的快递货物的信息，即可对左右两侧的子输送带进行准确表示，示例性的，第一输送数据为12A，第二输送数据为23B；其中，12A表示第一上料输送带上的快递货物的分拣输送位置的编号2，分拣输送方向为左；23B表示第二上料输送带上的快递货物的分拣输送位置的编号3，分拣输送方向为右；

[0079] 模式选择模块，用于将第一扫描数据和第二扫描数据比较，基于比较结果，选择上料模式；

[0080] 当获取到第一扫描数据和第二扫描数据后，即可分析两个待输送位置上快递货物的上料模式，从而控制两个待输送位置上的快递货物同时上料，或是控制两个待输送位置上的快递货物不同时上料，以便于后续同一组子输送带上的两个快递货物在分拣下料时发生干涉阻挡的现象；

[0081] 上料模式包括单边上料模式和双边上料模式；单边上料模式是指两个待输送位置上的快递货物在后续分拣下料时会存在运动方向相反且阻挡的现象，需要对两个快递货物进行错位上料的方式；双边上料模式是指两个待输送位置上的快递货物在后续分拣下料时不会存在运动方向相反且阻挡的现象，需要对两个快递货物进行同步上料的方式；

[0082] 单边上料模式和双边上料模式的选择方法包括：

[0083] 以距离上料输送带最短距离对应的下料滑道为基准，将所有的下料滑道沿主输送带的输送方向依次编号；

[0084] 将第一输送数据的第一值和第二值分别与第二扫描数据的第一值和第二值逐一对比；

[0085] 当第一输送数据的第二值为A，且第二扫描数据的第二值为B时，此时第一上料输送带上的快递货物向左侧的下料滑道分拣下料，第二上料输送带上的快递货物向右侧的下料滑道分拣下料，则选择双边上料模式；

[0086] 当第一输送数据的第二值为B，且第二扫描数据的第二值为A时，此时第一上料输送带上的快递货物向右侧的下料滑道分拣下料，第二上料输送带上的快递货物向左侧的下料滑道分拣下料，则选择单边上料模式；

[0087] 当第一输送数据的第二值和第二扫描数据的第二值均为A或B，且第一输送数据的第一值和第二扫描数据的第一值一致时，此时第一上料输送带和第二上料输送带上的快递货物的分拣输送方向和分拣输送位置的编号均一致，则选择双边上料模式；

[0088] 当第一输送数据的第二值和第二扫描数据的第二值均为A，且第一输送数据的第一值小于第二扫描数据的第一值时，此时第一上料输送带上的快递货物会优先于第二上料输送带上的快递货物进行分拣下料，则选择双边上料模式；

[0089] 当第一输送数据的第二值和第二扫描数据的第二值均为A，且第一输送数据的第一值大于第二扫描数据的第一值时，此时第一上料输送带上的快递货物会延迟于第二上料输送带上的快递货物进行分拣下料，则选择单边上料模式；

[0090] 当第一输送数据的第二值和第二扫描数据的第二值均为B，且第一输送数据的第一值小于第二扫描数据的第一值时，此时第一上料输送带上的快递货物会优先于第二上料输送带上的快递货物进行分拣下料，则选择单边上料模式；

[0091] 当第一输送数据的第二值和第二扫描数据的第二值均为B，且第一输送数据的第一值大于第二扫描数据的第一值时，此时第一上料输送带上的快递货物会延迟于第二上料输送带上的快递货物进行分拣下料，则选择双边上料模式；

[0092] 距离计算模式，用于基于上料模式将快递货物输送到子输送带上，标记出货物重心，并基于货物重心，确定分拣下料距离；

[0093] 当选择了正确的上料模式后，即可将第一上料输送带和第二上料输送带上的快递货物输送到主输送带上安装的子输送带上，从而使得主输送带可以将子输送带向下料滑道的方向输送，而子输送带可以将快递货物向下料滑道内分拣下料；

[0094] 而在快递货物输送到子输送带上后，为了后续可以将快递货物精确且及时的分拣输送到下料滑道内，就需要准确的识别每一个子输送带上快递货物的重心所在位置，从而便于后续快递货物能够精准的分拣下料；

[0095] 货物重心的标记方法包括：

[0096] 通过安装在主输送带上的摄像机拍摄装载有快递货物的子输送带上的俯视图像，获得目标俯视画面；

[0097] 通过计算机视觉技术识别目标俯视画面中子输送带的边界线，将子输送带的边界线以外的区域裁减掉，获得子输送带区域；

[0098] 在子输送带区域内绘制出快递货物的边界，将快递货物的边界内的区域标记为货物区域，并标记出货物区域的四个拐角；

[0099] 将距离子输送带区域的两侧竖直边界线距离最小值的点记为竖直点，将距离子输送带区域的两侧水平边界线距离最小值的点记为水平点；

[0100] 过两个竖直点分别绘制出平行于子输送带区域竖直边界线的直线，并过两个水平点分别绘制出平行于子输送带区域水平边界线的直线，并将四个直线延长后相交获得封闭区域；

[0101] 绘制出封闭区域的两个对角线，将两个对角线的交点标记为货物重心；

[0102] 分拣下料距离是指子输送带上的快递货物的货物重心距离对应下料滑道之间的横向输送距离，即可对子输送带上的快递货物的横向移动幅度进行表示，从而为后续子输送带的启动时间提供准确的依据，确保子输送带能够将快递货物准确的输送到正确的下料滑道内；

[0103] 分拣下料距离的确定方法包括：

[0104] 通过摄像机拍摄主输送带的俯视图像，并在俯视图像中标记出主输送带的两侧边界和货物重心；

[0105] 当选择单边上料模式时，通过比例尺测量货物重心与对应边界之间的距离，并经由比例转换后获得分拣下料距离；

[0106] 当选择双边上料模式时，通过比例尺测量两个货物重心与对应边界之间的距离，并经由比例转换后获得第一距离值和第二距离值；

[0107] 将第一距离值和第二距离值中的最大值标记为分拣下料距离；

[0108] 时间计算模块，用于查询子输送带的运动速度，结合子输送带的运动速度和分拣下料距离，计算快递货物的输送时间；

[0109] 当获得分拣下料距离后，通过采集子输送带的运动速度，即可计算出快递货物在子输送带上的输送时间；

[0110] 输送时间的计算方法包括：

[0111] 通过子输送带配置表查询子输送带的运动速度；

[0112] 将分拣下料距离与子输送带的运动速度比较后，获得子时间；

[0113] 子时间的表达式为：

[0114]

[0115] 式中，SJz为输送时间，JLfj为分拣下料距离，SDyd为子输送带的运动速度；

[0116] 当货物重心与下料滑道不在同一侧时，查询获得同一组子输送带之间的转运时间；

[0117] 将转运时间与子时间累加后，获得输送时间；

[0118] 输送时间的表达式为：

[0119] SJSS＝SJz+SJzy；

[0120] 式中，SJss为输送时间，SJzy为转运时间；

[0121] 当货物重心与下料滑道在同一侧时，则子时间记为输送时间；

[0122] 分拣控制模块，用于获取货物重心对应的起始时刻，并结合输送时间，生成分拣时刻；

[0123] 当主输送带带动子输送带向下料滑道所在的方向输送时，需要实时监测子输送带的与下料滑道的相对距离，并根据相对距离的大小，从而计算出快递货物的输送时间差，即得到分拣时刻，进而对子输送带的启动时刻进行控制，

[0124] 分拣时刻的生成方法包括：

[0125] 将分拣数据对应的下料滑道记为目标滑道，将装载有快递货物的子输送带标记为目标输送带；

[0126] 通过目标俯视图像测量货物重心距离目标滑道开口中点位置的距离，获得纵向距离；

[0127] 通过主输送带配置表查询主输送带的运动速度，将纵向距离与主输送带的运动速度比较后，获得主输送带的运动时间；

[0128] 主输送带的运动时间的表达式为：

[0129]

[0130] 式中，SJz2为主输送带的运动时间，JLzx为纵向距离，SDzd为主输送带的运动速度；

[0131] 将摄像机拍摄到货物重心的时刻记为起始时刻；

[0132] 将主输送带的运动时间与输送时间作差比较后，与起始时刻累加，获得分拣时刻；

[0133] 分拣时刻的表达式为：

[0134] SKfj＝SKqs+(SJz2‑SJss)；

[0135] 式中，SKfj为分拣时刻，SKqs为起始时刻；

[0136] 本实施例中，通过快递货物的分拣位置和分拣方向不同，可以实现不同模式的上料效果，确保同一组子输送带上的快递货物在分拣下料时不会发生相互阻挡的现象，并以货物重心为基础，准确的计算出快递货物输送到对应下料滑道内的输送时间，同时根据输送时间，精确的控制子输送带的启动时刻，确保子输送带上的快递货物能够精确且快速的被分拣到正确的下料滑道内，既能够确保同一组子输送带上快递货物的双向输送分拣效果，也提高了快递货物的分拣准确性，有利于快递货物的高效分拣处理。

[0137] 以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。