技术领域
[0001] 本申请涉及割草机技术领域，特别涉及割草机器人系统。本申请同时涉及割草机器人系统的控制方法、割草机器人、割草机器人系统的控制装置，以及一种计算机可读存储介质。
相关背景技术
[0002] 目前，割草机器人仅能满足用户触发的自动割草指令，对于预设地图外或地图内边角位置等割草机器人不能主动工作的地方，割草机器人无法将草地修整干净，需要用户人为手持工具进行修补，耗时耗力。
具体实施方式
[0036] 在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。
[0037] 在本申请一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请一个或多个实施例。在本申请一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本申请一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
[0038] 应当理解，尽管在本申请一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
[0039] 需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，并且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准，并提供有相应的操作入口，供用户选择授权或者拒绝。
[0040] 目前，割草机器人仅能满足用户触发的自动割草指令，对于预设地图外或地图内边角位置等割草机器人不能主动工作的地方，割草机器人无法将草地修整干净，需要用户人为手持工具进行修补，耗时耗力。
[0041] 在本申请中，提供了割草机器人系统的控制方法。本申请同时涉及割草机器人系统。本申请同时涉及割草机器人系统的控制方法、割草机器人、割草机器人系统的控制装置，以及一种计算机可读存储介质，在下面的实施例中逐一进行详细说明。
[0042] 图1示出了根据本申请一实施例提供的一种割草机器人系统的结构示意图，该割草机器人系统包括割草机器人102和用户操作控制装置104。用户可以通过用户操作控制装置104控制割草机器人102执行相应操作。用户操作控制装置104被配置于电子终端中。为了便于理解，本申请中涉及到的电子终端均为配置有用户操作控制装置104的终端。
[0043] 参见图2，图2示出了本申请一实施例提供的割草机器人的结构示意图，如图2所示，割草机器人102具体包括：
[0044] 机体1022；
[0045] 行走机构1024，设置于所述机体上，用于带动所述机体行驶；
[0046] 切割机构1026，设置于所述机体上，用于执行割草作业；
[0047] 处理器1028，与所述行走机构和所述切割机构相连；
[0048] 所述割草机器人102至少包括自动割草模式和手动割草模式，所述处理器1028用于接收电子终端发送的目标割草模式，以使所述割草机器人在所述目标割草模式为自动割草模式的情况下，自动控制所述行走机构带动所述机体进行行驶和/或自动控制所述切割机构执行割草作业；在所述目标割草模式为手动割草模式的情况下，响应于用户的操作控制所述行走机构带动所述机体行驶和/或控制所述切割机构执行割草作业。
[0049] 具体的，本申请提供的割草机器人102至少包括自动割草模式和手动割草模式，用户可以通过用户操作控制装置104与割草机器人建立通信连接。更进一步的，是用户通过用户操作控制装置104与割草机器人中的处理器1028建立通信连接，便于用户使用用户操作控制装置104，通过处理器1028对割草机器人进行控制。
[0050] 在实际应用中，用户可以使用用户操作控制装置104选择割草机器人102的目标割草模式，并将该目标割草模式发送给处理器1028，处理器1028基于该目标割草模式控制割草机器人102执行相应的操作。
[0051] 当目标割草模式为自动割草模式的情况下，处理器自动控制所述行走机构1024带动所述机体1022进行行驶和/或自动控制所述切割机构1026执行割草作业，具体的，由处理器根据识别到的地图，自动规划割草路径，从而控制割草机器人执行自动割草任务。
[0052] 当目标割草模式为手动割草模式的情况下，处理器接收用户的操作指令，并基于该操作指令控制行走机构1024带动所述机体1022进行行驶和/或控制所述切割机构1026执行割草作业。
[0053] 本申请实施例提供的割草机器人系统中的割草机器人，至少包括了自动割草模式和手动割草模式，可以通过两种模式之间的切换，丰富了割草机器人的割草模式，使得割草机器人满足不同割草场景的需求，提升了整体割草覆盖率，减少了草坪修正不干净的情况，提升了用户的使用体验。
[0054] 在实际应用中，割草机器人系统可以预先配置好环境地图，该环境地图用于表示割草机器人在自动割草模式下的使用环境信息。该环境地图包括了边界限定的工作区域。当然该环境地图可以是割草机器人在初始工作时生成的。具体地，例如可以通过用户操作遥控控件，进而使得割草机器人沿工作区域的边界移动，获取工作区域的边界的位置信息，进而建立工作区域的环境地图。
[0055] 基于此，在本申请提供的一具体实施方式中，在割草机器人处于自动割草模式的情况下，处理器1028控制割草机器人在边界限定的工作区域内自动进行行走和/或执行割草作业，用户在自动割草模式下无需关注割草机器人的工作状态。
[0056] 在本申请提供的另一具体实施方式中，在割草机器人处于手动割草模式的情况下，用户可以通过用户操作控制装置104向处理器1028发送操作指令，处理器1028响应于用户的操作，可以控制割草机器人在边界限定的工作区域内和/或边界限定的工作区域外，行驶和/或执行割草作业。即在手动割草模式下，割草机器人通过用户的操作控制，除了可以在边界限定的工作区域内行驶、执行割草作业外，还可以在边界限定的工作区域外行驶、执行割草作业。丰富了割草机器人的工作范围，提升了割草机器人的适用性。
[0057] 在实际应用中，草坪上还可能会存在游乐设置、树木、杂物等不适合执行割草作业的区域，因此，在工作区域中还会设置有第一禁区，第一禁区具体是指在工作区域内不适合执行割草作业的区域。
[0058] 在本申请提供的一具体实施方式中，在割草机器人处于自动割草模式的情况下，所述处理器会控制所述割草机器人在所述工作区域内自动进行行驶和/或执行割草作业，以避免进入所述第一禁区；即在自动割草模式的情况下，处理器在规划割草路径时会避开第一禁区，从而避免进入第一禁区。保证了割草机器人和第一禁区区域内的安全。
[0059] 在本申请提供的另一具体实施方式中，在割草机器人处于手动割草模式的情况下，所述处理器响应于用户的操作，控制所述割草机器人在所述第一禁区内行驶和/或执行割草作业。在本实施方式中，由于割草机器人是在用户的手动控制下执行相应的操作，因此，用户可以保证割草机器人的使用安全，基于此，当割草机器人处于手动割草模式下，可以由处理器根据用户的操作，到第一禁区内行驶和/或执行割草作业。
[0060] 在实际应用中，除了在工作区域内设置有第一禁区的情况外，还会有在工作区域的边界上设置有第二禁区的情况，第二禁区具体是指在工作区域边界上不适合执行割草作业的区域。
[0061] 在本申请提供的一具体实施方式中，在割草机器人处于自动割草模式的情况下，所述处理器会控制所述割草机器人在所述工作区域内自动进行行驶和/或执行割草作业，以避免进入所述第二禁区；即在自动割草模式的情况下，处理器在规划割草路径时会避开第二禁区，从而避免进入第二禁区。保证了割草机器人和第二禁区区域内的安全。
[0062] 在本申请提供的另一具体实施方式中，在割草机器人处于手动割草模式的情况下，与上述解释中的第一禁区相似，所述处理器响应于用户的操作，控制所述割草机器人在所述第二禁区内行驶和/或执行割草作业。在本实施方式中，由于割草机器人是在用户的手动控制下执行相应的操作，因此，用户可以保证割草机器人的使用安全，基于此，当割草机器人处于手动割草模式下，可以由处理器根据用户的操作，到第二禁区内行驶和/或执行割草作业。
[0063] 综上所述，在本申请提供的实施方式中，当割草机器人处于自动割草模式的情况下，处理器控制割草机器人在规定好的工作区域内自动行驶和/或执行割草作业，无法进入工作区域内的第一禁区，也无法进入工作区域边界上的第二禁区。当割草机器人处于手动割草模式的情况下，此时的割草机器人是收到用户的控制的，可以保证割草机器人的使用安全，因此，割草机器人除了在工作区域内自动行驶和/或执行割草作业外，还可以在自动割草模式下无法触达的区域进行自动行驶和/或执行割草作业，例如在工作区域外、工作区域边界、第一禁区、第二禁区中自动行驶和/或执行割草作业。
[0064] 在本申请提供的又一具体实施方式中，切割机构1026包括切割电机和切割刀盘，所述切割刀盘由所述切割电机驱动转动以执行割草作业，在所述手动割草模式下，当所述用户操作控制装置与所述割草机器人处于预设距离阈值之外时，所述切割电机处于无法启动的状态，以避免所述切割刀盘转动。
[0065] 在本实施方式中，为了保证割草机器人的工作安全，需要保证切割结构在用户的可控范围内工作，更具体的，切割机构包括切割电机和切割刀盘，切割刀盘由切割电机驱动转动，进而执行割草作业。在手动割草模式下，为了保证安全，需要判断用户操作控制装置与割草机器人之间的控制距离是否在预设距离阈值之外，若是，则切割电机处于无法启动的状态，用户无法在手动模式下启动该切割电机，从而避免切割电机带动切割刀盘转动，保证了割草机器人的使用安全。例如，以预设距离阈值为3米，当割草机器人处于手动割草模式，且用户操作控制装置与割草机器人之间的控制距离大于3米的情况下，切割电机无法被启动。需要注意的是，在本申请提供的实施方式中，用户操作控制装置与割草机器人之间的控制距离，其实是指配置有用户操作控制装置的电子终端与割草机器人之间的距离。
[0066] 在本申请提供的另一具体实施方式中，在所述手动割草模式下，当所述用户操作控制装置与所述割草机器人处于预设距离阈值之外时，所述处理器响应于用户的操作，控制所述割草机器人行驶至预设距离阈值之内。
[0067] 在本实施方式中，虽然用户操作控制装置与割草机器人之间的控制距离大于预设距离阈值，在此情况下切割电机无法被启动。此时用户还可以向割草机器人发送驱动指令，通过用户操作控制装置向割草机器人发送驱动指令，处理器响应于用户的确定操作，控制割草机器人移动，从而使得割草机器人行驶到预设距离阈值之内。进一步地，当用户操作控制装置与割草机器人之间的控制距离大于预设距离阈值时，可以通过用户携带用户操作控制装置至与割草机器人之间的控制距离小于预设距离阈值的位置，从而使得割草机器人与用户操作控制装置之间位于预设距离阈值之内。在本实施方式中，当割草机器人与用户操作控制装置间的距离在预设距离阈值内的情况下，用户可以控制割草机器人自动行驶和/或执行割草作业；当割草机器人与用户操作控制装置间的距离在预设距离阈值之外的情况下，用户仅可控制割草机器人自动行驶。
[0068] 在本申请提供的另一具体实施方式中，所述用户操作控制装置具有对应手动割草模式的手动操作界面，在所述手动操作界面中包括遥控控件和割草控件，当所述用户操作控制装置与所述割草机器人处于预设距离阈值之外时，所述手动操作界面上显示提示界面，且所述遥控控件和所述割草控件均处于不可操作的状态。
[0069] 在本实施方式中，在用户操作控制装置中运行有割草机器人对应的应用程序(即用户操作控制装置)，在该应用程序中会对应显示手动割草模式对应的手动操作界面，在手动操作界面中包括有遥控控件和割草控件，其中，遥控控件用于控制割草机器人的移动，用户可以通过操作遥控控件控制割草机器人执行前后左右的移动；割草控件用于控制割草机器人中刀盘的开启和关闭。为了保证割草机器人的使用安全。当割草机器人与用户操作控制装置间的距离在预设距离阈值之外的情况下，会在手动操作界面上显示提示界面，在提示界面中告知用户割草机器人的距离过远，此时割草机器人无法执行手动割草模式，还可以建议用户操作控制装置距离割草机器人近一些，以便再次控制割草机器人。
[0070] 需要注意的是，在用户操作控制装置与所述割草机器人处于预设距离阈值之外时，手动操作界面上的遥控控件和割草控件均处于不可操作的状态。
[0071] 在提示界面中，会显示有确认按钮，当用户点击该提示界面的确认按钮后，用户操作控制装置接收到用户对所述手动操作界面上的提示界面的确认，响应于该确认操作，遥控控件和割草控件均由所述不可操作的状态转变为可操作的状态。需要注意的是，此时的割草控件虽然为可操作的状态，但是如果割草机器人与用户操作控制装置间的距离还是在预设距离阈值之外时，则割草机器人中的切割电机依然处于无法启动的状态。
[0072] 如上述实施方式中所述，切割机构包括切割电机和切割刀盘，切割刀盘由所述切割电机驱动转动以执行割草作业。割草控件有两种模式，分别为可操作的状态和不可操作的状态，在可操作的状态下具有开启模式和关闭模式。
[0073] 当割草控件在开启模式下，所述遥控控件能控制所述行走机构行走并控制所述切割电机驱动所述切割刀盘转动以执行割草作业；当割草控件在所述关闭模式下，所述遥控控件仅能控制所述行走机构行走，不能控制所述切割电机驱动所述切割刀盘转动。
[0074] 在本实施方式中，割草控件用于控制切割电机的启停，当割草控件在开启模式下用于控制切割电机的启动，当割草控件在关闭模式下用于控制切割电机的停止。当割草控件在开启模式下，遥控控件能控制所述行走机构行走并控制所述切割电机驱动所述切割刀盘转动以执行割草作业；当割草控件在关闭模式下，遥控控件仅能控制所述行走机构行走，不能控制所述切割电机驱动所述切割刀盘转动。
[0075] 进一步的，为了保证割草机器人的使用安全，在设置了在割草控件为开启模式后，在预定时间内所述切割刀盘不转动的情况下，割草控件会有开启模式变为关闭模式，用户想要驱动切割刀盘，需要再次将割草控件设置为开启模式。
[0076] 本申请实施例提供的割草机器人系统中的割草机器人，至少包括了自动割草模式和手动割草模式，可以通过两种模式之间的切换，丰富了割草机器人的割草模式，使得割草机器人满足不同割草场景的需求，提升了整体割草覆盖率，减少了草坪修正不干净的情况，提升了用户的使用体验。
[0077] 其次，割草机器人在手动割草模式下，可以到工作区域外或禁区中行驶、执行割草作业，同时通过在用户操作控制装置的手动操作界面中设置割草控件，规定了当割草控件处于开启状态且用户操作控制装置与割草机器人间的距离小于阈值的情况下才能启动切割电机，从而驱动切割刀盘以执行割草作业，保证了割草作业的安全。
[0078] 图3示出了根据本申请一实施例提供的一种割草机器人系统的控制方法的流程图，本申请提供的方法具体包括以下步骤：
[0079] 步骤302：响应用户的操作，确定割草机器人的目标割草模式。
[0080] 在本申请一实施例提供的割草机器人系统的控制方法，应用于用户操作控制装置，用户操作控制装置配置于电子终端，用户通过操作用户操作控制装置可以控制割草机器人执行割草作业。更进一步的，用户通过操作用户操作控制装置与割草机器人建立通信连接，通过显示在用户操作控制装置的应用程序界面来控制割草机器人，电子终端可以是智能手机、平板电脑、智能穿戴设备等，电子终端与割草机器人之间可以通过蓝牙、红外线、无线局域网(wireless fidelity，Wi‑Fi)等方式建立通信连接。
[0081] 本申请实施例提供的割草机器人，具备至少两种割草模式，一种为自动割草模式，一种为手动割草模式，用户可以通过使用用户操作控制装置调整割草机器人的割草模式，使得割草机器人基于用户选定的割草模式执行相应的割草作业。
[0082] 具体的，响应用户的操作，确定割草机器人的目标割草模式，包括：
[0083] 在用户界面上显示初始界面，其中，所述初始界面包括割草模式控件；
[0084] 响应于用户针对所述割草模式控件的操作，展示割草模式列表，并在所述割草模式列表中确定目标割草模式。
[0085] 其中，初始界面具体是指用户使用用户操作控制装置控制割草机器人时的界面，用户可以通过点击用户操作控制装置进入到该初始界面，在初始界面中，包括有割草模式控件，用户可以通过点击割草模式控件来选择自己本次操作中想要选择的割草模式。
[0086] 参见图4，图4示出了本申请一实施例提供的初始界面的界面示意图。如图4所示，在初始界面中包括有割草模式控件，用户可以点击该控件，从而展示割草模式对应的割草模式列表，在该割草模式列表中会显示有割草机器人的可用割草模式，如自动割草、区域割草、沿边割草、手动割草等等，当用户选择割草模式列表时，会进一步确定用户在列表中选中的目标割草模式。
[0087] 例如用户在割草模式列表中选中的是自动割草，即目标割草模式为自动割草模式；若用户在割草模式列表中选中的是手动割草，则目标割草模式为手动割草。
[0088] 在实际应用中，初始界面中还可以展示割草机器人的当前状态，例如割草机器人的当前剩余电量、行驶里程、刀盘磨损程度等等。
[0089] 所述割草机器人还包括用于对割草机器人进行定位的定位机构。该定位机构例如可以包括天线。该天线用于接收卫星定位系统所发射的射频信号，以生成定位参考数据，进而通过获取割草机器人的位置信息。当然该定位机构不限于为通过卫星定位系统技术进行定位。还可以采用其他的定位技术，例如UWB(Ultra Wide Band)定位技术、视觉定位技术。具体地，例如该定位机构包括用于采集环境图像的摄像装置。定位机构与处理器相连，处理器用于根据摄像装置所采集的环境图像，利用SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)技术获取割草机器人的位置信息。
[0090] 进一步地，所述割草机器人在所述目标割草模式为自动割草模式的情况下，自动控制所述行走机构带动所述机体进行行驶和/或自动控制所述切割机构执行割草作业。具体地，割草机器人在初始工作之前，会先建立工作区域对应的环境地图。例如可以通过用于操作遥控控件，进而使得割草机器人沿工作区域的边界移动，获取工作区域的边界的位置信息，进而建立工作区域的环境地图。进一步地，割草机器人基于环境地图规划出割草路径，以使割草机器人可以根据割草路径执行割草作业。该割草路径可以是在环境地图中沿弓字形行走的路径，且该路径避开障碍物和工作区域内的第一禁区和边界上的第二禁区。
[0091] 步骤304：在所述目标割草模式为手动割草模式的情况下，响应于用户的操作控制所述割草机器人行驶，或，响应于用户的操作控制所述割草机器人行驶并执行割草作业。
[0092] 在实际应用中，用户有时会需要对环境地图外，或环境地图内的边角位置进行割草处理，而这些位置依靠自动割草是无法实现的，尤其是环境地图外的区域，对此，用于可以通过在用户操作控制装置中选中手动割草模式，从而实现通过用户操作控制装置控制割草机器人执行割草作业的目的。
[0093] 在本申请提供的一具体实施方式中，所述目标割草模式为手动割草模式的情况下，所述方法还包括：
[0094] 检测所述割草机器人是否位于基站；
[0095] 若是，播放驶出基站动画，并向所述割草机器人发送驶出基站指令，以使所述割草机器人驶出所述基站，并在所述驶出基站动画播放完成的情况下，显示手动割草模式对应的手动操作界面；
[0096] 若否，则显示手动割草模式对应的手动操作界面。
[0097] 在实际应用中，用户操作用户操作控制装置，在初始界面中选择手动割草模式的情况下，首先检测割草机器人是否位于基站。因为而用户有可能是在任何时间启动手动割草模式，此时的割草机器人有可能在基站外工作，也有可能在基站内充电，对此，当用户选择手动割草模式的情况下，还需要进一步对割草机器人当前是否位于基站内进行检测。
[0098] 若割草机器人此时位于基站内，则需要使割草机器人驶出基站，以便于用户对其进行控制操作，若割草机器人此时位于基站外，则用户可以直接对其进行控制操作。
[0099] 更进一步的，当割草机器人位于基站内，可以由用户操作控制装置向其发送驶出基站指令，割草机器人响应于该驶出基站指令进行操作，从基站中驶出，在驶出的过程中，可以在用户操作控制装置中展示预先保存的驶出基站动画，更进一步的，还可以在割草机器人驶出基站的过程中，展示相关的提示信息，例如“正在进入手动模式”、“机器人正在驶出基站，请稍后”。
[0100] 由于割草机器人驶出基站的过程是预先设置好的，此时无需用户手动操作，因此割草机器人驶出基站的时长是固定，因此，还可以播放驶出倒计时的信息提示，告知用户割草机器人还需要多久可以驶出基站，以使用户可以明确了解到割草机器人的驶出过程。当割草机器人在基站中驶出之后，即驶出基站动画完成之后，在用户操作控制装置中显示手动割草模式对应的手动操作界面。
[0101] 用户在用户操作控制装置中确定进入手动割草模式的情况下，需要判断割草机器人的当前位置，若割草机器人在基站中，则控制割草机器人驶出基站，在用户操作控制装置中播放驶出动画，并在动画播放完成后进入手动该操作界面；若割草机器人未在基站中，则直接进入手动操作界面。
[0102] 在本申请提供的一具体实施方式中，所述手动操作界面包括遥控控件、割草控件，所述割草控件默认关闭模式；
[0103] 在所述目标割草模式为手动割草模式的情况下，响应于用户的操作控制所述割草机器人行驶，或，响应于用户的操作控制所述割草机器人行驶并执行割草作业，具体包括：
[0104] 接收用户针对所述割草控件的操作，所述割草控件由所述关闭模式转变为开启模式；
[0105] 在所述割草控件为开启模式的情况下，响应于用户基于所述遥控控件的操作，控制所述割草机器人移动并执行割草作业。
[0106] 在手动操作界面上包括有遥控控件、割草控件，其中，遥控控件用于控制割草机器人的移动，割草控件用于控制割草机器人中刀盘的开启，割草控件默认为关闭模式。用户可以通过控制遥控控件控制割草机器人执行前后左右的移动，通过割草控件控制割草机器人中的电机驱动工作。
[0107] 用户只能通过遥控控件达到控制割草机器人移动的目的，此时还无法控制割草机器人执行割草作业，即无法启动割草机器人的刀盘开始工作。由于割草机器人在割草作业时，刀盘会高速运转，带来一定的风险，因此还需要用户手动开启割草指令。
[0108] 参见图5，图5示出了本申请一实施例提供的手动操作界面的示意图，如图5所示，在手动操作界面中，包括有遥控控件502和割草控件504。图5中的“遥控并割草”为割草控件，其默认为关闭模式，在实际应用中，割草控件还包括有开启模式；同时割草控件还可以包括关闭且不可操作状态，即且按钮呈现灰色。
[0109] 在图5的手动操作界面中，还包括有“当前为手动模式，无需地图”和“可点击‘遥控并割草’开启刀盘，遥控机器人修正草坪”的提示信息，告知用户当前界面的操作注意事项。
[0110] 同时，用户还可以通过控制遥控控件对割草机器人执行前进、后退、左转、右转的操作，从而实现用户手动操作割草机器人的目的。
[0111] 参见图6，图6示出了本申请一实施例提供的控制割草机器人移动的界面示意图，如图6所示，当“遥控并割草”按钮未被选中的情况下，用户常按向上按钮，仅能控制割草机器人移动，并在界面上显示“遥控中”的提示信息，同时还会提示“割草模式未开启，可点击‘遥控并割草’开启刀盘，遥控机器人修整草坪”。
[0112] 在接收到用户针对割草控件的操作的情况下，割草控件由所述关闭模式转变为开启模式。具体的，当用户点击割草控件，将割草控件从未选中状态调整为选中状态，即割草控件被设置为由所述关闭模式转变为开启模式。
[0113] 在所述割草控件为开启模式的情况下，响应于用户基于所述遥控控件的操作，控制所述割草机器人移动并执行割草作业。即当割草控件被设置为开启模式后，由用户操作控制装置向割草机器人发送启动割草指令，用户通过控制遥控控件操作割草机器人移动，从而实现手动操作割草机器人割草作业的目的。
[0114] 若遥控控件为开启模式的情况下，而用户没有操作遥控控件，此时割草机器人也不会执行割草作业，只有当割草控件为开启模式，且用户在操作遥控控件的情况下，才会控制割草机器人执行割草作业。仅设置割草控件为开启模式而不操作遥控控件时，割草机器人不会执行割草作业；仅操作遥控控件而割草控件为关闭模式时，割草机器人也不会执行割草作业。
[0115] 参见图7，图7示出了本申请一实施例提供的手动割草过程中的界面示意图，如图7所示，用户选择“遥控并割草”按钮后，点击向上的按钮，操作割草机器人执行割草作业，并在当前界面中显示“遥控割草中”以及“请与机器人保持3m以内距离，避免发生意外”的提示信息。
[0116] 需要注意的是，在本申请提供的实施方式中，割草机器人可以通过用户的手动操作来实现控制，因此，在手动割草模式中，割草机器人的工作区域可以不仅局限于环境地图中，也可以运行在环境地图外。
[0117] 在本申请提供的一具体实施方式中，响应于用户基于所述遥控控件的操作，控制所述割草机器人移动并执行割草作业中，用户对遥控控件的操作包括但不限于点击、长按、滑动、拖动等，用户可以通过长按遥控控件控制割草机器人移动，也可以通过滑动、拖动操作控制割草机器人拐弯等等，在本申请中，对用户对遥控控件的具体操作不做限定。
[0118] 在实际应用中，当割草控件被设置为开启模式后，用户对遥控控件的操作控制割草机器人的移动，例如需要控制割草机器人向前移动割草，则需要在开启割草控件的基础上，点击并长按遥控控件的向前键，控制割草机器人移动并割草；若需要让割草机器人向右移动，用户可以按住屏幕从向前键到向右键拖动遥控控件，从向前键移动至向右键，从而控制割草机器人向右移动。
[0119] 在本申请提供的一具体实施方式中，所述方法还包括：
[0120] 在检测到用户基于所述遥控控件的控制所述割草机器人移动停止的情况下，所述割草控件由所述开启模式转变为所述关闭模式，且所述割草机器人停止割草作业。
[0121] 在本实施方式中，如上述步骤所述，用户要基于遥控控件的操作控制割草机器人移动并执行割草作业，当检测到用户基于遥控控件的操作停止的情况下，说明该用户此时不再控制割草机器人移动，此时，为了割草机器人的安全使用，需要停止割草机器人的刀盘转动。即当检测到用户基于遥控控件的控制所述割草机器人停止的情况下，同时将割草控件由所述开启模式转变为所述关闭模式，并控制割草机器人停止割草作业。当用户想再次割草的情况下，需要重新将割草控件设置为由所述关闭模式转变为所述开启模式，并重复上述基于遥控控件的操作。
[0122] 当检测到用户基于所述遥控控件的控制所述割草机器人移动停止的情况下，控制割草机器人停止割草作业，将割草控件由所述开启模式转变为所述关闭模式，进一步提升了割草机器人工作的安全性，防止出现误操作带来的意外情况。
[0123] 在本申请提供的一具体实施方式中，所述方法还包括：
[0124] 在所述割草控件为开启模式且预设时间区间内未接收到用户基于所述遥控控件的操作的情况下，所述割草控件由所述开启模式转变为所述关闭模式。
[0125] 在本实施方式中，还会存在用户点击了割草控件，将割草控件由所述关闭模式转变为所述开启模式，但由于其他事情耽误，而忘记操作遥控控件的情况，此时，会存在用户忙完其他事情后，想移动割草机器人时，忘记割草控件处于开启模式而带来安全隐患。
[0126] 基于此，在本实施方式中还进一步设置了在割草控件为开启模式后，需要在预设时间区间内接收到用户基于遥控控件操作，在此情况下，才可以控制割草机器人执行手动割草任务。而用户在设置了割草控件为开启模式后，在预设时间内没有操作遥控控件的情况下，为了保证用户的安全，可以将割草控件由所述开启模式转变为所述关闭模式。例如，预设时间区间为5秒，当用户点击了割草控件，将割草控件设置为开启模式后，5秒内没有接收到用户针对遥控控件的操作的情况下，则将割草控件由所述开启模式转变为所述关闭模式。
[0127] 在本申请提供的一具体实施方式中，所述方法还包括：
[0128] 在控制所述割草机器人移动并执行割草的情况下，检测与所述割草机器人的遥控距离信息；
[0129] 在所述遥控距离信息大于预设距离阈值的情况下，控制所述割草机器人停止割草作业，并将所述割草控件设置为关闭且不可操作状态；
[0130] 基于所述遥控距离信息发出距离提示信息。
[0131] 在本实施方式中，为了从多个维度保证用户控制割草机器人执行割草作业时的安全性，如还需要检测用户操作控制装置与割草机器人间的遥控距离，当用户操作用户操作控制装置控制割草机器人执行割草作业的过程中，若割草机器人距离用户操作控制装置过远，用户会失去对割草机器人的控制，容易发生危险。
[0132] 基于此，需要检测用户操作控制装置与割草机器人之间的遥控距离信息，其中，遥控距离信息具体是指用户操作控制装置到割草机器人之间的距离，预设距离阈值具体是指割草机器人与用户操作控制装置之间的最大距离，例如以预设距离阈值是3米为例，当割草机器人与用户操作控制装置之间的遥控距离信息超过3米的情况下，控制割草机器人停止割草作业，并将割草控件设置为关闭且不可操作状态，割草控件在关闭且不可操作状态下，无法操作割草机器人执行割草作业，保证了割草机器人的作业安全。
[0133] 除了控制割草机器人停止割草作业之外，还可以基于该遥控距离信息发出距离提示信息，告知用户当前停止割草机器人的割草作业是因为遥控距离过远。更进一步的，提示信息可以是文字的形式展示在用户操作控制装置中，也可以通过语音播报的形式告知用户，也可以文字加语音的形式同时告知用户，在本申请中对距离提示信息的具体形式不做限定。
[0134] 在本申请提供的一具体实施方式中，所述方法还包括：
[0135] 与所述割草机器人建立通信连接；
[0136] 在控制所述割草机器人移动并执行割草的情况下，检测所述通信连接的连接状态；
[0137] 在所述连接状态为断开的情况下，控制所述割草机器人停止割草作业，并将所述割草控件设置为关闭且不可操作状态；
[0138] 基于所述连接状态发出连接提示信息。
[0139] 除了通过遥控距离信息来保证割草机器人的作业安全之外，还可以通过用户操作控制装置与割草机器人之间通信方式的维度来保证割草机器人的作业安全。
[0140] 在实际应用中，用户需要通过用户操作控制装置手动控制割草机器人执行手动割草模式的情况下，为了保证使用安全，还需要用户操作控制装置与割草机器人建立通信连接，该通信连接可以为有线连接，也可以为无线连接，无线连接包括蓝牙、红外线、无线局域网(wireless fidelity，Wi‑Fi)等。为了保证用户可以有效的控制割草机器人，防止出现割草机器人脱离用户操作控制装置控制的情况，优选的，在手动割草模式下采用蓝牙模式建立用户操作控制装置与割草机器人之间的通信连接。
[0141] 当用户操作控制装置与割草机器人建立了通信连接的情况下，要检测该通信连接的连接状态，当该通信连接的连接状态为断开的情况下，说明此时割草机器人已经不再受到用户操作控制装置的控制，为了保证割草机器人的作业安全，控制割草机器人停止割草作业，同时，将割草控件设置为关闭且不可操作状态，割草控件在关闭且不可操作状态下，无法操作割草机器人执行割草作业，保证了割草机器人的作业安全。
[0142] 与上述的距离提示信息相似，本实施方式中，还可以基于该连接状态发出连接提示信息，告知用户当前停止割草机器人的割草作业是因为连接状态断开导致的，更进一步，连接提示信息可以是文字的形式展示在用户操作控制装置中，也可以是通过语音播报的形式告知用户，也可以是文字加语音的形式同时告知用户，在本申请中对连接提示信息的具体形式也不做限定。
[0143] 除了控制割草机器人停止割草作业之外，还可以基于该遥控距离信息发出距离提示信息，告知用户当前停止割草机器人的割草作业是因为遥控距离过远。更进一步的，提示信息可以是文字的形式展示在用户操作控制装置中，也可以通过语音播报的形式告知用户，也可以文字加语音的形式同时告知用户，在本申请中对距离提示信息的具体形式不做限定。
[0144] 本申请实施例提供的一种割草机器人系统的控制方法，包括响应用户的操作，确定割草机器人的目标割草模式，在所述目标割草模式为手动割草模式的情况下，响应于用户的操作控制所述割草机器人行驶，或，响应于用户的操作控制所述割草机器人行驶并执行割草作业。
[0145] 通过本申请提供的方法，丰富了割草机器人的割草模式，使得割草机器人满足不同割草场景的需求。用户可以对割草机器人自动割草区域进行手动模式的修补，保证任何可遥控区域的割草效果，提升整体割草覆盖率，极大程度减少了修正不干净的情况，保证了割草效果。
[0146] 更进一步的，用户可以通过操作用户操作控制装置遥控割草机器人在任意位置进行割草作业，使用手动割草模式修复漏割草，通过遥控距离、遥控方式、连接方式等多种维度保证了执行割草作业的安全性。
[0147] 实施例一
[0148] 在本实施例中，以用户通过操作手机控制割草机器人执行手动割草为例进行解释说明。用户通过手机打开割草机器人对应的APP，并通过APP与割草机器人之间建立蓝牙连接。
[0149] 用户在APP的初始界面中选择手动割草模式，此时判断割草机器人是否位于基站中，若割草机器人位于基站中，则播放驶出基站动画，同时控制割草机器人驶出基站，在驶出基站动画播放完成后，进入手动割草模式对应的手动操作界面；若割草机器人位于基站外，则直接进入手动割草模式对应的手动操作界面。
[0150] 在的手动操作界面中包括有割草控件和遥控控件，用户通过操作遥控控件可以操作割草机器人的移动，当用户点击割草控件后，割草控件高亮显示，在当前界面中提示“割草模式已开启，可遥控机器人修剪草坪”，用户在5秒内操作遥控控件即可控制割草机器人进行移动并执行割草作业。若用户在5秒内没有操作遥控控件，则割草控件取消高亮显示。
[0151] 用户在操作遥控控件从而控制割草机器人移动并执行割草作业的过程中，若松开对遥控控件的操作，为了保证作业安全，割草控件会取消高亮显示，用户再操作遥控控件时，仅能控制割草机器人移动，若想控制割草机器人执行割草作业，需要再次点击割草控件，以使割草控件高亮显示。
[0152] 另外，用户在操作遥控控件从而控制割草机器人移动并执行割草作业的过程中，还要实时检测手机与割草机器人之间的遥控距离，当该遥控距离超过3米的情况下，割草机器人会停止执行割草作业，同时将割草控件设置为灰色，代表不可操作状态，用户需要携带手机移动至距离割草机器人3米内的距离时，割草控件才会恢复可操作状态。或者处理器响应于用户的操作，控制所述割草机器人行驶至预定距离阈值之内。
[0153] 用户在操作遥控控件从而控制割草机器人移动并执行割草作业的过程中，还会实时检测手机与割草机器人之间的通信连接，若通信连接断开的情况下，割草机器人会停止执行割草作业，同时将割草控件设置为灰色，代表不可操作状态，用户需要将手机重新与割草机器人建立通信连接，割草控件才会恢复可操作状态。
[0154] 参见图2，图2示出了本申请一实施例提供的割草机器人的结构示意图，如图2所示，割草机器人具体包括：
[0155] 机体1022；
[0156] 行走机构1024，设置于所述机体上，用于带动所述机体行驶；
[0157] 切割机构1026，设置于所述机体上，用于执行割草作业；
[0158] 处理器1028，与所述行走机构和所述切割机构相连；
[0159] 所述割草机器人102至少包括自动割草模式和手动割草模式，所述处理器1028用于接收电子终端发送的目标割草模式，以使所述割草机器人在所述目标割草模式为自动割草模式的情况下，自动控制所述行走机构带动所述机体进行行驶和/或自动控制所述切割机构执行割草作业；在所述目标割草模式为手动割草模式的情况下，响应于用户的操作控制所述行走机构带动所述机体行驶和/或控制所述切割机构执行割草作业。
[0160] 在本申请提供的一具体实施方式中，在所述自动割草模式下，所述处理器控制所述割草机器人在边界限定的工作区域内自动进行行驶和/或执行割草作业；在所述手动割草模式下，所述处理器响应于用户的操作，控制所述割草机器人在边界限定的工作区域内和/或边界限定的工作区域外，行驶和/或执行割草作业。
[0161] 在本申请提供的一具体实施方式中，所述工作区域内设置有第一禁区，在所述自动割草模式下，所述处理器控制所述割草机器人在所述工作区域内自动进行行驶和/或执行割草作业，以避免进入所述第一禁区；在所述手动割草模式下，所述处理器响应于用户的操作，控制所述割草机器人在所述第一禁区内行驶和/或执行割草作业。
[0162] 在本申请提供的一具体实施方式中，所述工作区域的边界上设置有第二禁区，在所述自动割草模式下，所述处理器控制所述割草机器人在所述工作区域内自动进行行驶和/或执行割草作业，以避免进入所述第二禁区；在所述手动割草模式下，所述处理器响应于用户的操作，控制所述割草机器人在所述第二禁区内行驶和/或执行割草作业。
[0163] 与上述方法实施例相对应，本申请还提供了割草机器人系统的控制装置实施例，图8示出了本申请一实施例提供的一种割草机器人系统的控制装置的结构示意图。所述割草机器人至少包括自动割草模式和手动割草模式，如图8所示，该装置包括：
[0164] 确定模块802，被配置为响应用户的操作，确定割草机器人的目标割草模式；
[0165] 手动模块804，被配置为在所述目标割草模式为手动割草模式的情况下，响应于用户的操作控制所述割草机器人行驶，或，响应于用户的操作控制所述割草机器人行驶并执行割草作业。
[0166] 可选的，所述确定模块802，进一步被配置为：
[0167] 在用户界面上显示初始界面，其中，所述初始界面包括割草模式控件；
[0168] 响应于用户针对所述割草模式控件的操作，展示割草模式列表，并在所述割草模式列表中确定目标割草模式。
[0169] 可选的，所述装置还包括：
[0170] 检测模块，被配置即为检测所述割草机器人是否位于基站；
[0171] 指令发送模块，被配置为播放驶出基站动画，并向所述割草机器人发送驶出基站指令，以使所述割草机器人驶出所述基站，并在所述驶出基站动画播放完成的情况下，显示手动割草模式对应的手动操作界面；
[0172] 显示模块，被配置为显示手动割草模式对应的手动操作界面。
[0173] 可选的，所述手动操作界面包括遥控控件、割草控件，所述割草控件默认关闭模式；
[0174] 所述手动模块804，进一步被配置为：
[0175] 接收用户针对所述割草控件的操作，所述割草控件由所述关闭模式转变为开启模式；
[0176] 在所述割草控件为开启模式的情况下，响应于用户基于所述遥控控件的操作，控制所述割草机器人移动并执行割草作业。
[0177] 可选的，所述装置还包括：
[0178] 停止模块，被配置为在检测到用户基于所述遥控控件的控制所述割草机器人移动停止的情况下，所述割草控件由所述开启模式转变为所述关闭模式，且所述割草机器人停止割草作业。
[0179] 可选的，所述装置还包括：
[0180] 关闭模块，被配置为在所述割草控件为开启模式且预设时间区间内未接收到用户基于所述遥控控件的操作的情况下，所述割草控件由所述开启模式转变为所述关闭模式。
[0181] 可选的，所述装置还包括控制模块，被配置为：
[0182] 在控制所述割草机器人移动并执行割草的情况下，检测与所述割草机器人的遥控距离信息；
[0183] 在所述遥控距离信息大于预设距离阈值的情况下，控制所述割草机器人停止割草作业，并将所述割草控件设置为关闭且不可操作状态；
[0184] 基于所述遥控距离信息发出距离提示信息。
[0185] 可选的，所述控制模块，进一步被配置为：
[0186] 与所述割草机器人建立通信连接；
[0187] 在控制所述割草机器人移动并执行割草的情况下，检测所述通信连接的连接状态；
[0188] 在所述连接状态为断开的情况下，控制所述割草机器人停止割草作业，并将所述割草控件设置为关闭且不可操作状态；
[0189] 基于所述连接状态发出连接提示信息。
[0190] 本申请实施例提供的一种割草机器人系统的控制装置，包括响应用户的操作，确定割草机器人的目标割草模式，在所述目标割草模式为手动割草模式的情况下，响应于用户的操作控制所述割草机器人行驶，或，响应于用户的操作控制所述割草机器人行驶并执行割草作业。
[0191] 通过本申请提供的方法，丰富了割草机器人的割草模式，使得割草机器人满足不同割草场景的需求。用户可以对割草机器人自动割草区域进行手动模式的修补，保证任何可遥控区域的割草效果，提升整体割草覆盖率，极大程度减少了修正不干净的情况，保证了割草效果。
[0192] 更进一步的，用户可以通过操作用户操作控制装置遥控割草机器人在任意位置进行割草作业，使用手动割草模式修复漏割草，通过遥控距离、遥控方式、连接方式等多种维度保证了执行割草作业的安全性。
[0193] 上述为本实施例的一种割草机器人系统的控制装置的示意性方案。需要说明的是，该割草机器人系统的控制装置的技术方案与上述的割草机器人系统的控制方法的技术方案属于同一构思，割草机器人系统的控制装置的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述割草机器人系统的控制方法的技术方案的描述。
[0194] 本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现如前所述割草机器人系统的控制方法的步骤。
[0195] 上述为本实施例的一种计算机可读存储介质的示意性方案。需要说明的是，该存储介质的技术方案与上述的割草机器人系统的控制方法的技术方案属于同一构思，存储介质的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述割草机器人系统的控制方法的技术方案的描述。
[0196] 上述对本申请特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
[0197] 所述计算机指令包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read‑Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些地域，根据专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
[0198] 需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本申请所必须的。
[0199] 在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0200] 以上公开的本申请优选实施例只是用于帮助阐述本申请。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本申请的内容，可作很多的修改和变化。本申请选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本申请的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本申请。本申请仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
