[0001] 本发明一种割草机多级螺旋精细切割结构及水上无人割草机涉及一种安装在水上无人割草机上的切割结构，属于污水处理技术领域，特别涉及一种通过第二旋转电机带动第二旋转轴转动，主螺旋切割叶片、辅螺旋切割叶片和切割齿对水草进行再次切割，使水草的尺寸更小，主螺旋切割叶片、辅螺旋切割叶片和引流板高速旋转形成漩涡，引流范围大，水流扰动能力强，能够减少水草的缠绕，有效提高水草吸引能力和推动能力的切割结构。

[0002] 在河道内水体比较复杂的区域，容易产生密集的水草，过多的水草会影响水体的通透性，导致水流受阻，影响水域生态系统的正常运转，且会消耗大量的氧气，在夏季高温时容易产生腐烂现象，释放出有害物质，导致水体生物的大量死亡，水体的生态环境遭到严重破坏，影响了沿岸人们的生活居住环境，因此需要对水草进行定期的清理。目前，主要是将割草机安装在船体上，人工操作割草机完成水草的清理工作，但人工割草效率低且劳动强度高，尤其在炎热的夏天，水上割草更为困难，且存在水上作业落水的风险。

[0003] 公告号CN201758562U公开了一种水上割草机，其结构为：船体为若干个浮筒连接而成，在船体的两侧分别设有水轮传动机构，在船体的前端设有龙门割草装置，在船体上还设有电气控制箱和发电机；在其船体后端还可设有推进装置。但是上述水上割草机只是通过龙门割草装置对水草进行一次切割，水草的尺寸大，没有对水草进行进一步的切碎以方便收集，且是直接将水草割除在水中，再通过后端的推进装置进行打捞或者清理，船体上没有设置运输装置和收集装置，费时费力，水草的收集清理效果差，且掉落在水中的水草会对船体的行驶产生阻力，影响水上割草机的正常行驶。

[0004] 为了改善上述问题，申请人另案提出了名称为《一种水上无人割草机》的中国发明专利申请，通过第二旋转电机带动第二旋转轴转动，第二割刀对水草进行再次切割，使水草的尺寸更小，第二割刀的高速旋转能够推动水流流动，在水面形成漩涡，再次切割后的水草能够顺着水流方向流动到传送机构前。但是上述水上无人割草机中的第二割刀旋转时的引流范围小，吸引水草的能力较差，对水流的扰动能力差，只有部分被第一割刀割除的水草能顺着水流方向流动到第二割刀前，且只有部分被第二割刀再次割除的水草能顺着水流方向流动到传送机构前，整体效率较低，且割除后的水草容易缠绕到第二割刀上，影响第二割刀的正常工作。

[0014] 本发明一种割草机多级螺旋精细切割结构由第二旋转电机（13）、第一电机放置柱（16）、第二电机放置柱（6）、第二旋转轴（12）、主螺旋切割叶片（51）、辅螺旋切割叶片（52）、引流板（53）以及切割齿（54）组成，第二旋转电机（13）置于第一电机放置柱（16）的侧面，
第二旋转轴（12）的一端通过所述第一电机放置柱（16）开有的通孔和所述第二旋
转电机（13）的电机轴相连接，所述第二旋转轴（12）的另一端通过轴承置于所述第二电机放置柱（6）的侧面，
引流板（53）的一侧垂直置于所述第二旋转轴（12）的侧面中部，
优选的，所述引流板（53）有多个，多个所述引流板（53）沿所述第二旋转轴（12）周
向等距排列，
优选的，所述引流板（53）为中空结构，
优选的，所述引流板（53）的厚度由和所述第二旋转轴（12）相连接的一侧至另一侧
逐渐减小，
优选的，所述引流板（53）为弧形结构，
优选的，所述引流板（53）由PVC材料制成，表面涂覆有耐磨涂层，
优选的，所述引流板（53）和所述第二旋转轴（12）之间为可拆卸连接，
所述引流板（53）的另一侧面置有切割齿（54），
优选的，所述切割齿（54）为三棱柱结构，且棱朝外，
优选的，所述切割齿（54）有多个，多个所述切割齿（54）沿所述引流板（53）的另一
侧面的长度方向无间距地排列，且相邻的两个所述切割齿（54）和所述引流板（53）的夹角不同，
优选的，所述切割齿（54）上开有导流孔，所述导流孔是进口粗出口细的梨形孔，
所述第二旋转轴（12）的侧面除所述引流板（53）以外的部位置有主螺旋切割叶片
（51），
优选的，所述主螺旋切割叶片（51）有多个，多个所述主螺旋切割叶片（51）沿所述
第二旋转轴（12）的侧面非等距排列，
相邻的两个所述主螺旋切割叶片（51）之间置有辅螺旋切割叶片（52），所述辅螺旋
切割叶片（52）的外径小于所述主螺旋切割叶片（51）的外径，
优选的，所述辅螺旋切割叶片（52）有多个，多个所述辅螺旋切割叶片（52）在相邻
的两个所述主螺旋切割叶片（51）之间螺旋排列，
优选的，靠近所述引流板（53）的所述主螺旋切割叶片（51）和所述辅螺旋切割叶片
（52）的密度大于远离所述引流板（53）的所述主螺旋切割叶片（51）和所述辅螺旋切割叶片（52）的密度；
使用时，将切割结构安装到水上无人割草机上，第二旋转电机（13）带动第二旋转
轴（12）转动，主螺旋切割叶片（51）、辅螺旋切割叶片（52）和切割齿（54）对水草进行再次切割，使水草的尺寸更小，主螺旋切割叶片（51）、辅螺旋切割叶片（52）和引流板（53）高速旋转形成漩涡，引流范围大，水流扰动能力强，被第一割刀（9）割除的水草能够顺着水流方向流动到辅螺旋切割叶片（52）和切割齿（54）前，被辅螺旋切割叶片（52）和切割齿（54）再次割除的水草能够顺着水流方向流动到传送机构前，且能够减少水草的缠绕，有效提高水草吸引能力和推动能力；
实施例2

[0015] 本实施例和实施例1的区别在于：所述引流板（53）上开有扰流微孔（55），所述扰流微孔（55）有多组，多组所述扰流微孔（55）沿所述引流板（53）的长度方向等距交错排列，每一组内的所述扰流微孔（55）有多个，多个所述扰流微孔（55）沿所述引流板（53）的宽度方向等距排列，所述扰流微孔（55）的内壁为凹凸不平的结构，所述扰流微孔（55）的内壁涂覆有聚合物涂层；使用时，扰流微孔（55）能够进一步扰乱引流板（53）附近的水流，引流板（53）的引流范围更大，水流扰动能力更强，被第一割刀（9）割除的水草能够顺着水流方向流动到辅螺旋切割叶片（52）和切割齿（54）前，被辅螺旋切割叶片（52）和切割齿（54）再次割除的水草能够顺着水流方向流动到传送机构前，且能够减少水草的缠绕，有效提高水草吸引能力和推动能力；实施例3

[0016] 本实施例和实施例1的区别在于：所述第二旋转轴（12）由多个拼接旋转主轴首尾拼接而成，所述拼接旋转主轴的一端开有拼接槽（57），所述拼接旋转主轴的另一端置有和所述拼接槽（57）对应的拼接块（58），中间的一个所述拼接旋转主轴的侧面置有所述引流板（53），两端的多个所述拼接旋转主轴的侧面置有主螺旋切割叶片（51）和辅螺旋切割叶片（52）；所述拼接槽（57）为弧形槽，所述拼接块（58）为弧形块，所述弧形槽内置有橡胶垫；使用时，能够使第二旋转轴（12）的结构更加灵活，能够根据需要调整第二旋转轴（12）的长度，使第二旋转轴（12）适用于不同长度的船体，且可拼接的结构更便于将部分缠绕水草的拼接旋转主轴拆卸下来进行清理；橡胶垫用于在拼接块（58）插入拼接槽（57）内时起到密封作用，使多个拼接旋转主轴的拼接处更加紧密，提高第二旋转轴（12）的稳定性；所述引流板（53）为中空结构的设计，能够减小引流板（53）的重量，减小引流板
（53）在旋转过程中的水流阻力，使引流板（53）在旋转过程中更加顺畅；
所述引流板（53）的厚度由和所述第二旋转轴（12）相连接的一侧至另一侧逐渐减
小的设计，引流板（53）和第二旋转轴（12）连接的部位厚度大，能够提高连接稳定性，减少高速旋转时的连接松动或脱落的风险，另一端厚度小，能够减轻旋转时的离心力，使引流板（53）在旋转过程中更加稳定；
所述引流板（53）为弧形结构的设计，引流板（53）的表面光滑，能够减少引流板
（53）在旋转过程中的水流阻力，使引流板（53）在旋转过程中更加顺畅；
所述引流板（53）和所述第二旋转轴（12）之间为可拆卸连接的设计，引流板（53）在
长时间使用后会产生磨损，可拆卸的连接方式更便于引流板（53）的更换；
所述切割齿（54）有多个，多个所述切割齿（54）沿所述引流板（53）的另一侧面的长
度方向无间距地排列，且相邻的两个所述切割齿（54）和所述引流板（53）的夹角不同，能够增加每个时间单位内水草的切割量，提高切割效率，且能够对不同方向的水草进行切割，切割效果更好；
所述切割齿（54）上开有导流孔，所述导流孔是进口粗出口细的梨形孔的设计，导
流孔能够扰乱切割齿（54）附近的水流，进一步减少水草缠绕在切割齿（54）上，保证切割齿（54）的正常工作，延长切割齿（54）的使用寿命；
相邻的两个所述主螺旋切割叶片（51）之间置有辅螺旋切割叶片（52），所述辅螺旋
切割叶片（52）的外径小于所述主螺旋切割叶片（51）的外径，所述辅螺旋切割叶片（52）有多个，多个所述辅螺旋切割叶片（52）在相邻的两个所述主螺旋切割叶片（51）之间螺旋排列的设计，辅螺旋切割叶片（52）能够填补主螺旋叶片之间的空隙，主螺旋切割叶片（51）和辅螺旋切割叶片（52）配合能够增加切割覆盖范围，提高工作效率，且能够有效地减少水草被遗漏或残留的情况，且主螺旋切割叶片（51）对水草进行预切割后，能够减少到达辅螺旋切割叶片（52）处长水草的量，进而能够有效防止缠绕；
靠近所述引流板（53）的所述主螺旋切割叶片（51）和所述辅螺旋切割叶片（52）的
密度大于远离所述引流板（53）的所述主螺旋切割叶片（51）和所述辅螺旋切割叶片（52）的密度的设计，被第一割刀（9）割除后的大部分水草会顺着水流方向流动到第二旋转轴（12）的中部，密度大的主螺旋切割叶片（51）和辅螺旋切割叶片（52）能够对水草进行更好地再次切割，切割效果更好；
达到能够通过第二旋转电机（13）带动第二旋转轴（12）转动，主螺旋切割叶片
（51）、辅螺旋切割叶片（52）和切割齿（54）对水草进行再次切割，使水草的尺寸更小，主螺旋切割叶片（51）、辅螺旋切割叶片（52）和引流板（53）高速旋转形成漩涡，引流范围大，水流扰动能力强，能够减少水草的缠绕，有效提高水草吸引能力和推动能力的目的。

[0017] 需要说明的是，所述多级螺旋精细切割结构适用于下述水上无人割草机；本发明一种水上无人割草机是这样实现的：所述一种水上无人割草机由支撑机
构、割草机构、传送机构、转向机构和收集机构组成，
所述支撑机构由底座（23）、导流板（30）、气浮体（22）、传输板（26）、第一传输侧板（18）、第二传输侧板（4）、第一挂扣（14）、第二挂扣（15）、第一挡板（19）、第二挡板（5）、限位板（36）以及存储仓壳体（1）组成，
导流板（30）置于底座（23）的底面，
所述底座（23）为中空结构，
所述导流板（30）的一端和所述底座（23）的一端相齐平，所述导流板（30）的宽度等
于所述底座（23）的宽度，所述导流板（30）的长度略大于所述底座（23）的长度的二分之一，所述导流板（30）的横截面为直角三角形结构，所述导流板（30）的厚度由一端至另
一端逐渐增大，
所述底座（23）的一侧置有第一传输侧板（18），所述底座（23）的另一侧置有第二传
输侧板（4），
所述第一传传输侧板和所述第二传输侧板（4）的横截面为直角三角形结构，且高
度由一端至另一端逐渐增大，所述第一侧板和所述第二侧板的另一端分别和所述导流板
（30）的另一端相齐平，
传输板（26）的两侧分别对应垂直置于所述第一传输侧板（18）和所述第二传输侧
板（4）的侧面，所述传输板（26）的长度等于所述第一传输侧板（18）的斜边的长度，所述传输板（26）的高度略小于所述第一传输侧板（18）的高度，
所述第一传输侧板（18）的顶面垂直置有第一挡板（19），所述第二传输侧板（4）的
顶面垂直置有第二挡板（5），
存储仓壳体（1）置于所述底座（23）的另一端，所述底座（23）和所述存储仓壳体（1）相接触的部位至另一端为镂空结构，
限位板（36）的两端分别对应置于所述底座（23）的另一端的两个侧面上，
优选的，所述限位板（36）一端和所述底座（23）可拆卸连接，另一端和所述底座
（23）相铰接，或者所述限位板（36）的两端分别插置于所述底座（23）两侧的插槽座内，所述存储仓壳体（1）为两端开口和一侧面的底部开口的中空方形结构，所述存储
仓壳体（1）的宽度等于所述底座（23）的宽度，所述存储仓壳体（1）的高度和所述第一传输板（26）最大高度相齐平，
所述第一传输侧板（18）的另一端和所述第二传输侧板（4）的另一端置于所述存储
仓壳体（1）的另一侧面上，
八个第一挂扣（14）分别两两对应置于所述底座（23）的两侧，
所述底座（23）的两侧分别对应置有一组气浮体（22），每组所述气浮体（22）有两
个，同一组内的两个所述气浮体（22）分别靠近所述底座（23）的两端，
所述气浮体（22）的两端分别通过第二挂扣（15）卡合置于所述第一挂扣（14）上，
所述割草机构由安装架（7）、第一旋转电机（8）、第一旋转轴（10）、第一割刀（9）、第二旋转轴（12）、第二割刀（11）、第二旋转电机（13）、第一电机放置柱（16）以及第二电机放置柱（6）组成，
第一电机放置柱（16）的一端置于所述底座（23）一端的一侧，第二电机放置柱（6）
的一端置于所述底座（23）一端的另一侧，
两个安装架（7）分别对应置于所述第一电机放置柱（16）的另一端和所述和第二电
机放置柱（6）的另一端，
所述安装架（7）的顶面置有第一旋转电机（8），
第一旋转轴（10）的一端通过所述安装架（7）顶面开有的通孔和所述第一旋转电机
（8）的电机轴相连接，所述第一旋转轴（10）的另一端通过轴承置于所述安装架（7）的内底面，
优选的，所述安装架（7）上置有超声波避障传感器，
优选的，两个所述安装架（7）上的所述第一旋转电机（8）的旋转方向相反，
所述第一旋转轴（10）的侧面置有第一割刀（9），
优选的，所述第一割刀（9）有多个，多个所述第一割刀（9）沿所述第一旋转轴（10）
的高度方向非等距排列，
优选的，靠近所述第一旋转轴（10）一端的所述第一割刀（9）的密度小于靠近所述
第一旋转轴（10）另一端的所述第一割刀（9）的密度，
第二旋转电机（13）置于所述第一电机放置柱（16）的侧面，
第二旋转轴（12）的一端通过所述第一电机放置柱（16）开有的通孔和所述第二旋
转电机（13）的电机轴相连接，所述第二旋转轴（12）的另一端通过轴承置于所述第二电机放置柱（6）的侧面，
所述第二旋转轴（12）的侧面置有第二割刀（11），
优选的，所述第二割刀（11）有多个，多个所述第二割刀（11）沿所述第二旋转轴
（12）的长度方向非等距排列，
优选的，所述第二旋转轴（12）中部的所述第二割刀（11）的密度大于所述第二旋转
轴（12）两端的所述第二割刀（11）的密度，
所述传送机构由第三旋转电机（21）、主动轴（25）、从动轴（27）、运输带（3）以及运输挡板（17）组成，
第三旋转电机（21）置于所述第一传输侧板（18）另一端的侧面顶部，
主动轴（25）的一端通过所述第一传输侧板（18）上开有的通孔和所述第三旋转电
机（21）的电机轴相连接，主动轴（25）的另一端通过轴承置于所述第二传输侧板（4）的侧面，从动轴（27）的两端分别通过轴承对应置于所述第一传输侧板（18）和所述第二传
输侧板（4）一端的侧面，
所述主动轴（25）和所述从动轴（27）通过运输带（3）相连接，所述运输带（3）位于所述传输板（26）的上方，
所述运输带（3）的两端和所述第一挡板（19）、所述第二挡板（5）的两端相齐平，所
述运输带（3）的两侧分别对应靠近所述第一挡板（19）、所述第二挡板（5）的侧面，
优选的，所述运输带（3）上等距置有多个运输挡板（17），所述运输挡板（17）的长度等于所述运输带（3）的宽度，
所述转向机构由转轮（2）、差速器（31）、驱动电机（28）、输入轴（29）以及船体轴（20）组成，
驱动电机（28）置于所述底座（23）上，所述驱动电机（28）靠近所述底座（23）的一
端，
差速器（31）置于所述底座（23）的中部，
输入轴（29）的一端和所述驱动电机（28）的电机轴相连接，输入轴（29）的另一端和
所述差速器（31）相连接，
所述差速器（31）的两侧分别对应置有船体轴（20），
两个转轮（2）分别位于所述底座（23）的两侧，
所述船体轴（20）分别通过所述第一传输侧板（18）和所述第二传输侧板（4）上开有
的通孔和所述转轮（2）对应相连接，
优选的，所述转轮（2）为水车结构；
所述切碎机构由漏斗（24）、第一支撑板（45）、第二支撑板（42）、第一刀座（32）、第二刀座（39）、第一刀片（33）、第二刀片（34）、第四旋转电机（47）、主齿轮（48）、副齿轮（46）、刀辊主轴（40）以及刀辊副轴（44）组成，
漏斗（24）内嵌于所述存储仓壳体（1）内，
所述漏斗（24）的顶部和所述存储仓壳体（1）的顶部相齐平，所述漏斗（24）的宽度
由所述漏斗（24）的顶部至底部逐渐减小，
第一支撑板（45）置于所述漏斗（24）的底部一侧，第二支撑板（42）置于所述漏斗
（24）的底部另一侧，
主齿轮（48）轮轴的一端通过轴承置于所述第一支撑板（45）的侧面底部，第四旋转
电机（47）置于第一支撑板（45）上，所述第四旋转电机（47）到所述第一支撑板（45）的距离大于所述主齿轮（48）到所述第一支撑板（45）的距离，所述第四旋转电机（47）的电机轴和所述主齿轮（48）轮轴的另一端相连接，
副齿轮（46）轮轴的一端通过轴承置于所述第一支撑板（45）的侧面，且所述副齿轮
（46）和所述主齿轮（48）相啮合，
刀辊主轴（40）的一端通过所述第一支撑板（45）的通孔和所述主齿轮（48）的轮轴
的一端相连接，刀辊主轴（40）的另一端通过轴承置于所述第二支撑板（42）的侧面，
刀辊副轴（44）的一端通过所述第一支撑板（45）的通孔和所述副齿轮（46）的轮轴
的一端相连接，刀辊副轴（44）的另一端通过轴承置于所述第二支撑板（42）的侧面，
所述刀辊主轴（40）的侧面置有第一刀片（33），
优选的，所述第一刀片（33）有多个，多个所述第一刀片（33）沿所述刀辊主轴（40）
的长度方向等距排列，
所述刀辊副轴（44）的侧面置有第二刀片（34），
优选的，所述第二刀片（34）有多个，多个所述第二刀片（34）沿所述刀辊副轴（44）
的长度方向等距排列，所述第二刀片（34）和所述第一刀片（33）交错排列，且所述第一刀片（33）和所述第二刀片（34）相接触，
优选的，所述第一刀片（33）和所述第二刀片（34）的边缘为锯齿状，
所述漏斗（24）的底部对应第一刀片（33）的位置置有多个第一刀座（32），所述第一
刀片（33）位于相邻的两个所述第一刀座（32）之间，
所述漏斗（24）的底部对应第二刀片（34）的位置置有多个第二刀座（39），所述第二
刀片（34）位于相邻的两个所述第二刀座（39）之间，
所述收集机构由收集箱（35）、滑接筋（43）、滑接槽（37）、收集箱把手（38）以及超声波测距模块（41）组成，
收集箱（35）位于所述漏斗（24）的正下方，所述收集箱（35）的两侧中部分别对应置
有滑接筋（43），所述底座（23）的另一端的两内侧面分别对应开有滑接槽（37），所述滑接筋（43）和所述滑接槽（37）相对应，
两个收集箱把手（38）分别对应铰接置于所述收集箱（35）的顶面，
所述收集箱（35）的顶面置有超声波测距模块（41），
所述水上无人割草机通过一种水上无人割草机控制系统控制转向；
本发明还涉及一种水上无人割草机控制系统，其特征在于，所述水上无人割草机
控制系统由差速器（31）控制系统和电控系统组成，所述差速器（31）控制系统由航速传感器、航向传感器和中央控制器组成，所述航速传感器通过数据线和中央控制器相连接，所述航向传感器通过数据线和中央处理器相连接，所述中央处理器通过数据传输线和所述差速器（31）相连接，所述中央处理器能将数字信号转化为电信号，所述差速器（31）控制系统被执行时实现以下步骤：
航速传感器采集水上无人割草机行驶的速度，将实时信号传递给中央处理器，当
水上无人割草机转向时，航向传感器将期望信号传递给中央处理器，中央处理器通过对比期望信号和实时信号，计算出偏差，根据偏差量实时调整控制电压，再将电信号传递给差速器（31），差速器（31）制动一端船体轴（20），使两个转轮（2）出现转速差，实现转向的目的。

[0018] 所述电控系统由开关电源、差速器（31）、降压模块和FOC驱动器组成，所述差速器（31）、降压模块和FOC驱动器的输入端通过数据传输线和开关电源输出端相连接，所述差速器（31）的输出端通过动力线和驱动电机（28）相连接，所述降压模块的输出端和超声波测距模块（41）和超声波避障传感器电性连接，所述FOC驱动器输出端通过动力线和第三旋转电机（21）相连接，所述电控系统被执行时实现以下步骤：开关电源工作时，将电信号分别传递给差速器（31）、降压模块和FOC驱动器，差速
器（31）和FOC驱动器接收到电信号，分别经过内部编码器解码，而后将电信号转化为控制信号，分别控制第一旋转电机（8）、第二旋转电机（13）、第三旋转电机（21）、第四旋转电机（47）和驱动电机（28）的启动和停止，降压模块接收到电信号通过数据线给超声波测距模块（41）和超声波避障传感器供电，超声波测距模块（41）得电后，能实时监测收集箱（35）的内部情况，当收集箱（35）内满载时，超声波测距模块（41）发送信号到终端，提醒工作人员及时倾倒收集箱（35）内的水草，超声波避障传感器得电后，向前方发送超声波，经过数据处理计算出和障碍物的距离，提前躲避障碍物；
使用时，首先将水上无人割草机放置在河道内，由于底座（23）内部为中空结构，且
底座（23）两侧置有气浮体（22），水上无人割草机能够在河道内平稳的停放，行驶时，驱动电机（28）将扭矩传给输入轴（29），输入轴（29）通过差速器（31）将动力传递给船体轴（20），船体轴（20）带动两侧转轮（2）转动，实现水上无人割草机的直线行驶；航速传感器采集水上无人割草机行驶的速度，将实时信号传递给中央处理器，当水上无人割草机转向时，航向传感器将期望信号传递给中央处理器，中央处理器通过对比期望信号和实时信号，计算出偏差，根据偏差量实时调整控制电压，再将电信号传递给差速器（31），差速器（31）制动一端船体轴（20），使两个转轮（2）出现转速差，进而改变水上无人割草机的方向，使水上无人割草机能在河道内自由行驶；当水上无人割草机行驶到有水草的位置时，两个第一旋转电机（8）带动两个第一旋转轴（10）转动，第一割刀（9）将水草从水里割除，两个第一割刀（9）高速旋转能够推动水流流动，在水面形成漩涡，切割后的水草能够顺着水流方向流动到第二割刀
（11）前，第二旋转电机（13）带动第二旋转轴（12）转动，第二割刀（11）对水草进行再次切割，使水草的尺寸更小，第二割刀（11）的高速旋转能够推动水流流动，在水面形成漩涡，再次切割后的水草能够顺着水流方向流动到传送机构前，第三旋转电机（21）带动主动轴（25）转动，主动轴（25）带动从动轴（27）转动，运输带（3）在摩擦力的作用下自下而上转动，配合水上无人割草机向前行驶所产生的水流阻力，将水草冲上运输带（3），而后被运送至漏斗（24）内，通过第一刀片（33）和第二刀片（34）对水草进行进一步的切碎，切碎后的水草在重力的作用下进入收集箱（35），超声波测距模块（41）能实时监测收集箱（35）的内部情况，当收集箱（35）内满载时，超声波测距模块（41）发送信号到终端，提醒工作人员及时倾倒收集箱（35）内的水草，实现无人驾驶自动割草；
实施例2

[0019] 本实施例和实施例1的区别在于：所述存储仓壳体（1）远离所述运输带（3）的顶面上置有第三挡板，三个所述第三挡板首尾相连接；使用时，水草从运输带（3）上进入存储仓壳体（1）时，第三挡板能够有效减少水草从运输带（3）上散落入水中，使得水草能够有序地进入存储仓壳体（1），对水草的收集效果更好；实施例3

[0020] 本实施例和实施例1的区别在于：所述第一割刀（9）替换为双面开刃的双向割刀（50），不同的所述安装架（7）对应的所述第一旋转电机（8）的旋转方向相反；使用时，双向割刀（50）能够对水草进行不同方向的割除，割除效果更好，能够减少因为水草过多而引起的堵塞，旋转方向相反的双向割刀（50）能够产生更大的漩涡，推动水流流动的效果更好，切割后的水草能够更加快速地顺着水流方向流动到第二割刀（11）前；所述导流板（30）的横截面为直角三角形结构，所述导流板（30）的厚度由一端至另
一端逐渐增大的设计，能够减缓水流对底座（23）的冲击，有助于水上无人割草机更平稳地行驶；
所述底座（23）的一侧置有第一传输侧板（18），所述底座（23）的另一侧置有第二传
输侧板（4），所述第一传输侧板（18）的顶面垂直置有第一挡板（19），所述第二传输侧板（4）的顶面垂直置有第二挡板（5）的设计，能够阻挡从运输带（3）两侧掉落的水草，使得水草能够有序地进入存储仓壳体（1），对水草的收集效果更好；
靠近所述第一旋转轴（10）一端的所述第一割刀（9）的密度小于靠近所述第一旋转
轴（10）另一端的所述第一割刀（9）密度的设计，水草的根部在水底，靠近水草根部的第一割刀（9）的密度大，能够将水草从根部进行最大尺寸的割除，切除效果更好；
所述第二旋转轴（12）中部的所述第二割刀（11）的密度大于所述第二旋转轴（12）
两端的所述第二割刀（11）的密度的设计，两个第一割刀（9）高速旋转能够推动水流流动，在水面形成漩涡，切割后的大部分水草会顺着水流方向流动到第二旋转轴（12）的中部，密度大的第二割刀（11）能够对水草进行更好地再次切割，切割效果更好；
所述运输带（3）上等距置有多个运输挡板（17），所述运输挡板（17）的长度等于所
述运输带（3）的宽度的设计，水草随着运输带（3）向上移动时，一部分水草会在重力作用下反向滑落，运输挡板（17）能够有效阻挡水草的滑落，使水草能够有序地进入存储仓壳体（1），对水草的运输效果更好；
所述底座（23）和所述存储仓壳体（1）相接触的部位至另一端为镂空结构，所述收
集箱（35）的两侧中部分别对应置有滑接筋（43），所述底座（23）的另一端的两内侧面分别对应开有滑接槽（37），所述滑接筋（43）和所述滑接槽（37）相对应的设计，通过滑接筋（43）和滑接槽（37）的卡合能够使收集箱（35）置于底座（23）的另一端两侧之内，当收集箱（35）内的水草集满时，更便于将收集箱（35）从底座（23）上移出，对水草进行倾倒；且使收集箱（35）的底部低于底座（23）的底面，浮在水面上，能够减小底座（23）所承受的重量，使水上无人割草机能够更轻快地行驶在水面上；
所述割草机构和传送机构相配合的设计，通过两个第一割刀（9）的高速旋转、第二
割刀（11）的高速旋转能够在水面形成漩涡，推动水流流动，配合水上无人割草机行驶产生的水流阻力，将水草运送至运输带（3），不需要设置额外的打捞装置。

[0021] 达到通过一对第一割刀（9）高速旋转对水草进行割除，并产生漩涡将割除后的水草引入第二割刀（11）进行再次切碎，通过运输带（3）运送至漏斗（24）内，经过第一刀片（33）和第二刀片（34）的进一步粉碎后进入收集箱（35），基于差速器（31）的工作原理能够控制无人割草机的转向，实现无人驾驶自动割除水草的目的。

[0022] 本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其他类似实施方案，本申请旨在涵盖本发明的任何变形用途或者适应性变化，这些变型或者用途，适用性变化，遵循本发明的一般性原理，并包括本发明未公开的本技术领域的公知常识或者惯用技术手段。

[0023] 需要说明的是，本发明中的具体实施方式，为了简单描述，将控制器的数据处理过程，描述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受描述动作的限制，因为依据本发明，某些步骤能够依次进行或者同时进行，其次本领域技术人员也应该知道，说明书中所描述的和涉及的动作，并不一定是本发明所必须的，所述内容仅为本发明的较佳实施案例，不能认为用于限定本发明的实施范围，同时对于本领域的一般技术人员，依据本发明思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书中的内容，不应该理解为对本发明的限制。