[0001] 本发明涉及燃料电池与电储能设备混合储能系统技术领域，尤其涉及一种基于自抗扰控制的混合储能系统功率分配方法及系统。

[0002] 在碳中和的背景下，全球汽车行业亟须探索新能源燃料，以减少对传统石化燃料的依赖。氢作为一种新能源，具有清洁、无污染、来源广泛、燃烧能量高的优点。燃料电池(Fuel Cell，FC)由于其高能量转换效率和清洁运行等特点，已成为氢能应用的主要形式，备受关注。考虑到燃料电池动力输出缓慢且难以回收再生制动能量，将燃料电池与电储能设备混合使用被认为是一种良好选择。对于使用混合储能系统的车辆来说，传统滤波方法使用低通滤波器(Low Pass Filter，LPF)或高通滤波器将负载功率分为高频部分和低频部分，并将它们分别分配给混合储能系统中的电储能设备和FC。然而，传统的PI控制容易受外界的扰动影响，导致直流母线电压波动剧烈，影响混合储能系统稳定性。

[0033] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0034] 应当知晓的是，本发明中提到“第一”“第二”等并非一定用于描述特定的排序后先后顺序，而是用于对相似的对象进行区分，在以“第一”“第二”等来区别相似的对象时，其所标识的“第一”“第二”可以在适当的情况下进行调整、互换。本发明中所描述的“多个”，在没有明确说明的前提下，“多个”是指代两个或两个以上。此外，在本发明实施例中，所描述的“根据A确定B定，可以是只根据A确定B，还可以是根据A结合其他信息共同确定B。

[0035] 请参阅图1所示，图1为本发明实施例提供的一种燃料电池混合动力汽车结构示意图。电储能设备以超级电容为例。图1为燃料电池混合动力电动汽车动力系统背景下的FC/SC混合储能系统拓扑。如图1所示，车辆至少采用燃料电池和超级电容(储能电池)供电，其中，来自燃料电池一端的燃料电池电流Ifc经燃料电池第一电阻Rfc1、燃料电池第一电感Lfc1，通过Boost变换器为负载进行供电，Boost变换器(升压型变换器)包括燃料电池第二电阻Rfc2、燃料电池第二电感Lfc2、燃料电池开关Dfc，燃料电池第一电感Lfc1的输出端与燃料电池电容Cfc的一端连接，燃料电池另一端连接燃料电池电容Cfc的另一端。来自于超级电容一端的超级电容电流Isc通过双向Buck‑Boost变换器为负载进行供电，双向Buck‑Boost变换器包括超级电容电阻Rsc、超级电容电感Lsc、超级电容开关Dsc。直流母线电容Cbus的一端与Boost变换器的输出端、双向Buck‑Boost变换器的输出端连接，直流母线电容Cbus的另一端与燃料电池另一端、超级电容另一端连接。直流母线电流Ibus由燃料电池和/或超级电容提供。

[0036] 负载可以为车辆电机等设备所功能的设备，该负载带来的扰动可以称为设备扰动，其主要是由于负载电流Iload主导。通过低通滤波器等将负载功率分为高频部分和低频部分，通过母线电压Vbus将它们分别分配给混合储能系统中的电储能设备和FC，正如上文提到的，由于受外界以负载扰动为主的扰动影响，直流母线电压(母线电压)Vbus波动剧烈，会导致功率分配不合理。

[0037] 为解决上述问题，本发明实施例提供了一种基于自抗扰控制的混合储能系统功率分配方法。该方法或其他实施例中的混合储能系统可以应用于多种场景中，包括但不限于载运工具、可再生能源系统等储能场景，载运工具包括但不限于：车辆、船舶、飞行器等，例如乘用车、卡车、客车、轮船、飞机等载运工具；可再生能源系统包括但不限于：电网、微电网等。作为一种示例，该方法可以应用于如混合动力车辆的车辆混合储能系统中。

[0038] 请参阅图2所示，图2为本发明实施例提供的基于自抗扰控制的混合储能系统功率分配方法的一个流程示意图。该基于自抗扰控制的混合储能系统功率分配方法可以应用于混合储能系统，该混合储能系统至少包括第一类型储能设备和第二类型储能设备，比如第一类型储能设备为燃料电池，第二类型储能设备为电储能设备(如超级电容等)。其中，电储能装置包括但不限于超级电容器、锂离子电池、锂离子电容器、钠离子电池、固态电池等中的一种或多种；燃料电池包括但不限于质子交换膜燃料电池、碱性燃料电池、磷酸燃料电池、固体氧化物燃料电池和熔融碳酸盐燃料电池等中的一种或多种。如图2所示，该方法包括如下步骤：

[0039] 步骤S210，接收前一时刻母线电压和当前时刻参考电压，通过非线性跟踪微分器生成跟踪轨迹和差分轨迹。

[0040] 非线性跟踪微分器(Nonlinear Tracking Differentiator，NTD)，相比于经典(线性)微分跟踪器，非线性微分跟踪器有着相当好的微分跟踪效果，对噪声敏感度远小于经典微分跟踪器。

[0041] 在跟踪微分器中引入非线性，以更快地跟踪给定信号母线电流参考值 而不会出现过冲。

[0042] 在一实施例中，与传统的二阶传递函数相比，非线性跟踪微分器的状态方程改进如下：

[0043] L1＝x1公式(1)，

[0044]

[0045] 其中，L1为跟踪轨迹，x1为过渡曲线，x2为过渡曲线的微分，L2为差分轨迹，r为速度调节因子，Vref为当前时刻参考电压，Vbus为前一时刻母线电压。

[0046] 步骤S220，通过扩展状态观测器根据前一时刻母线电压生成第一状态估计输出、第二状态估计输出和第三状态估计输出。

[0047] 在一实施例中，通过扩展状态观测器根据前一时刻母线电压生成第一状态估计输出、第二状态估计输出和第三状态估计输出，包括：对前一时刻的前一时刻母线电流参考值去除扰动补偿，得到前一时刻加权和；通过扩展状态观测器根据前一时刻加权和与前一时刻母线电压生成第一状态估计输出、第二状态估计输出和第三状态估计输出。

[0048] 与前馈补偿器相比，ADRC(主动抗扰(自抗扰)控制算法)对模型精度的依赖性较小。将系统视为二阶系统，一种示例的扩展状态观测器(Extended State Observer，ESO)设计如下：

[0049] e＝z1(k)‑y(k)    公式(4)，

[0050] z1(k+ts)＝z1(k)+ts(z2(k)‑tsβ01e)    公式(5)，

[0051] z2(k+ts)＝z2(k)+ts(z3(k)‑tsβ02fal(e,α1,h)+tsbu(k))  公式(6)，[0052] z3(k+ts)＝z3(k)‑tsβ03fal(e,α2,h)    公式(7)，

[0053]

[0054] β01＝3ω0    公式(9)，

[0055]

[0056] 其中，e为离散系统误差，z1(k)、z2(k)、z3(k)、y(k)、u(k)分别为k时刻下跟踪轨迹的观测值、跟踪轨迹的微分的观测值、扰动的观测值、系统输出、系统输入表达形式，z1(k+ts)、z2(k+ts)、z3(k+ts)分别为k+ts时刻下跟踪轨迹、跟踪轨迹的微分、系统扰动的观测值离散表达形式，ts为预设时间间隔，β01、β01、β03为扩展状态观测器的计算增益，ω0为扩展状态观测器带宽，α1、α2为预设参数，h为离散系统的积分步长，b为扰动补偿，fal(e,α2,h)可视为扰动的微分。

[0057] fal可以被视为扰动的微分。因此，z3是估计的扰动，后续从加权和u0中减去，即可实现扰动补偿。在一示例的实施例中，α1和α2设置为0.5和0.25。

[0058] 步骤S230，根据当前时刻参考电压、跟踪轨迹和第一状态估计输出生成第一跟踪误差，根据第二状态估计输出和差分轨迹生成第二跟踪误差，对第一跟踪误差和第二跟踪误差进行调节，以确定当前时刻加权和。

[0059] 对于当前时刻加权和的确定，可以采用本领域技术人员所知晓的方式实现，在此不做限定。该调节方式可以采用对第一跟踪误差和第二跟踪误差进行加权求和实现。也即，上述调节包括加权求和。具体的权重取值可以由本领域技术人员根据需要设定。

[0060] 步骤S240，基于第三状态估计输出对加权和进行扰动补偿，得到当前时刻的当前母线电流参考值，以根据当前母线电流参考值和设备扰动确定当前时刻母线电压，通过当前时刻母线电压对第一类型储能设备和第二类型储能设备的负载功率进行分配。

[0061] 在一实施例中，根据当前母线电流参考值和设备扰动确定当前时刻母线电压之后，方法还包括：若当前时刻母线电压大于预设母线电压第一阈值，切除电储能设备的负载功率补偿；若当前时刻母线电压小于或等于预设母线电压第二阈值，切入电储能设备的负载功率补偿；其中，第一类型储能设备为燃料电池，第二类型储能设备为电储能设备。

[0062] 承接上述实施例，若当前时刻母线电压大于预设母线电压第一阈值，方法还包括，根据电储能设备的当前剩余电量确定电储能设备的需充电状态；和/或，若当前时刻母线电压小于或等于预设母线电压第二阈值，方法还包括，控制燃料电池的发电系统增大功率输出。其中，预设母线电压第一阈值大于或等于预设母线电压第二阈值。

[0063] 例如，如果燃料电池输出功率Pfc大于负载需求功率Pload，也即当前时刻母线电压Uo〉预设母线电压第一阈值UTH时，则切除蓄电池供电，并根据蓄电池当前SOC决定是否启动对蓄电池充电；如果负载突然增加或者燃料电池输出功率Pfc小于负载需求功率Pload，即当前时刻母线电压Uo〈预设母线电压第二阈值UTL时，则切入蓄电池，由蓄电池、燃料电池共同为负载提供功率，实现燃料电池输出功率不足时，由蓄电池进行动态功率补偿，保障负载设备的稳定、可靠运行，由于本发明实施例提供的当前时刻母线电压Uo的计算可靠的，因此，后续的负载需求功率的分配也是合理的。

[0064] 上述实施例提供的基于自抗扰控制的混合储能系统功率分配方法，通过采用非线性跟踪微分器，基于前一时刻母线电压和当前时刻参考电压，得到跟踪轨迹和差分轨迹；通过扩展状态观测器，根据前一时刻母线电压生成三个估计输出，并确定两个跟踪误差。对上述跟踪误差进行加权求和，得到当前时刻加权和，并通过一个估计输出对该加权和进行扰动补偿，得到当前时刻的当前母线电流参考值。这样能够更快地跟踪当前母线电流参考值而不会出现过冲。在计算过程中，考虑了负载扰动的影响，避免了以负载扰动为主的扰动影响所导致的直流母线电压剧烈波动的问题，进一步保证了混合储能系统(也称混合储能系统)的安全运行。

[0065] 上述实施例提供的基于自抗扰控制的混合储能系统功率分配方法，在计算过程中考虑了负载扰动的影响，通过在跟踪微分器中引入非线性，以更快地跟踪给定信号 而不会出现过冲，避免了以负载扰动为主的扰动影响所导致的直流母线电压波动剧烈的问题，进一步保证了车辆的安全行驶。

[0066] 通过采用非线性跟踪微分器基于前一时刻母线电压和当前时刻参考电压得到跟踪轨迹和差分轨迹，通过扩展状态观测器根据前一时刻母线电压生成第一状态估计输出、第二状态估计输出和第三状态估计输出，而后基于当前时刻参考电压、跟踪轨迹和第一状态估计输出生成第一跟踪误差，根据第二状态估计输出和差分轨迹生成第二跟踪误差，对上述跟踪误差进行调节，得到当前时刻加权和，通过第三状态估计输出对所述加权和进行扰动补偿，得到当前时刻的当前母线电流参考值，能够更快地跟踪当前母线电流参考值而不会出现过冲，在计算当前时刻母线电压的过程中考虑了负载扰动的影响避免了以负载扰动为主的扰动影响所导致的直流母线电压波动剧烈的问题，进一步保证了车辆的安全行驶。

[0067] 采用自抗扰控制，包括非线性跟踪微分器、扩展状态观测器、反馈和干扰补偿四个部分。非线性跟踪微分器基于母线电压和参考电压生成跟踪轨迹和微分轨迹；扩展状态观测器用于生成对应跟踪轨迹、微分轨迹和扰动的三个状态估计输出。在反馈部分，非线性跟踪微分器生成的跟踪轨迹和微分轨迹分别减去扩展状态观测器生成的对应状态估计输出，得到两个跟踪误差，并对其加权求和。最后，通过扰动观测值进行干扰补偿，获取母线电流参考值以控制系统运行。本发明能够有效降低母线电压波动，确保混合储能系统的安全运行。

[0068] 在一实施例中，提供一种基于自抗扰控制的混合储能系统功率分配系统，该基于自抗扰控制的混合储能系统功率分配系统与上述实施例中基于自抗扰控制的混合储能系统功率分配方法一一对应。请参见图3，图3为本发明实施例提供的基于自抗扰控制的混合储能系统功率分配系统的一个结构示意图，该系统应用于混合储能系统，本实施例或其他实施例中的混合储能系统可以应用于多种场景中，包括但不限于载运工具、可再生能源系统等储能场景，载运工具包括但不限于：车辆、船舶、飞行器等，例如乘用车、卡车、客车、轮船、飞机等载运工具；可再生能源系统包括但不限于：电网、微电网等。混合储能系统至少包括第一类型储能设备和第二类型储能设备，作为一种示例，第一类型储能设备可以为燃料电池，第二类型储能设备可以为电储能设备，其中，电储能装置包括超级电容器、锂离子电池、锂离子电容器、钠离子电池、和固态电池中的一种或多种；燃料电池包括质子交换膜燃料电池、碱性燃料电池、磷酸燃料电池、固体氧化物燃料电池和熔融碳酸盐燃料电池中的一种或多种。如图3所示，该基于自抗扰控制的混合储能系统的功率分配300包括非线性跟踪微分器310、扩展状态观测器320、反馈模块330和干扰补偿模块340。各功能模块详细说明如下：非线性跟踪微分器310，用于接收前一时刻母线电压和当前时刻参考电压，生成跟踪轨迹和差分轨迹；扩展状态观测器320，用于根据前一时刻母线电压生成第一状态估计输出、第二状态估计输出和第三状态估计输出；反馈模块330，用于根据当前时刻参考电压、跟踪轨迹和第一状态估计输出生成第一跟踪误差，根据第二状态估计输出和差分轨迹生成第二跟踪误差，对第一跟踪误差和第二跟踪误差进行调节，以确定当前时刻加权和；干扰补偿模块340，用于基于第三状态估计输出对加权和进行扰动补偿，得到当前时刻的当前母线电流参考值，以根据当前母线电流参考值和设备扰动确定当前时刻母线电压，通过当前时刻母线电压对第一类型储能设备和第二类型储能设备的负载功率进行分配。

[0069] 其中，非线性跟踪微分器的状态方程包括上述公式(1)－公式(3)所示，在此不作赘述。扩展状态观测器的确定方式包括上述公式(4)－公式(11)所示，在此不做赘述。

[0070] 在一实施例中，基于自抗扰控制的混合储能系统功率分配系统还包括分配模块，用于若当前时刻母线电压大于预设母线电压第一阈值，切除电储能设备的负载功率补偿；若当前时刻母线电压小于或等于预设母线电压第二阈值，切入电储能设备的负载功率补偿；其中，第一类型储能设备为燃料电池，第二类型储能设备为电储能设备。

[0071] 承接上述实施例，该分配模块还用于若当前时刻母线电压大于预设母线电压第一阈值，根据电储能设备的当前剩余电量确定电储能设备的需充电状态；和/或，若当前时刻母线电压小于或等于预设母线电压第二阈值，控制燃料电池的发电系统增大功率输出，预设母线电压第二阈值小于或等于预设母线电压第一阈值。

[0072] 请参见图4，图4为本发明实施例提供的基于自抗扰控制的混合储能系统功率分配系统的另一个结构示意图，如图4所示，通过提出基于主动自抗扰控制的功率分配方案来维持直流母线电压稳定的设计。具体设计如下：

[0073] 功率分配系统(ADRC块)分为四个部分：非线性跟踪微分器(Nonlinear Tracking Differentiator，NTD，图4中示为NTD)、反馈模块(图4中示为反馈)、干扰补偿模块(图4中示为干扰补偿)和扩展状态观测器(Extended State Observer，ESO，图4中示为ESO)。母线电压Vbus(前一时刻母线电压)及其参考值Vref(当前时刻参考电压)被馈送到NTD，NTD生成跟踪轨迹L1及其差分L2(差分轨迹)。基于Vbus，ESO生成三个状态估计输出z1、z2和z3(也即第一状态估计输出、第二状态估计输出和第三状态估计输出)。Vref、L1和z1一起产生跟踪误差e1(第一跟踪误差)。类似地，L2和z2产生微分误差e2(第二跟踪误差)。两个误差e1和e2经过反馈环路中的两个增益模块Kr和Kd(对两个误差进行调节)，生成加权和u0。在扰动补偿部分，来自ESO的z3经过1/b0块，其中b0是与被控对象模型相关的补偿系数。根据u0和z3，得到工厂输入u，它实际上是母线电流参考值 设备扰动表示为 它由负载电流Iload主导。z3是估计的扰动，从加权和u0中减去，即可实现扰动补偿。输入系统的参考直流母线电压和直流母线电压，根据公式(1)－公式(11)输出直流母线参考电流 实现控制。

[0074] 关于基于自抗扰控制的混合储能系统功率分配系统的具体限定可以参见上文中对于基于自抗扰控制的混合储能系统功率分配方法的限定，在此不再赘述。上述基于自抗扰控制的混合储能系统功率分配系统中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于电子设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于电子设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

[0075] 在本实施例中，该基于自抗扰控制的混合储能系统功率分配系统实质上是设置了多个模块用以执行上述任一实施例中的方法，具体功能和技术效果参照上述实施例即可，此处不再赘述。

[0076] 在一实施例中，提供一种混合动力车辆的功率管理系统，该混合动力车辆的功率管理系统包括如上述任一项实施例提供的基于自抗扰控制的混合储能系统功率分配系统，该基于自抗扰控制的混合储能系统功率分配系统与上述实施例中基于自抗扰控制的混合储能系统功率分配方法一一对应。请参见图5，图5为本发明实施例提供的混合动力车辆的功率管理系统的一个原理示意图，如图3所示，该混合动力车辆的功率管理系统包括功率分配系统ADRC(为便于标识本处标识为ADRC)、滤波器LPF、第一PI控制器(图5中位于上方的PI)、第二PI控制器(图5中位于下方PI)、Boost变换器(图5中示为Boost)、双向Buck‑Boost变换器(图5中示为Buck‑Boost)，其中：ADRC的输入端用于输入前一时刻母线电压Vbus和当前时刻参考电压Vref，ADRC的输出端与滤波器LPF的输入端连接，ADRC的输出端还与滤波器LPF的输出端、第二PI控制器的输入端连接，滤波器LPF的输出端还与第一PI控制器的输入端连接，第一PI控制器的输出端与Boost变换器的输入端连接，第二PI控制器的输出端与双向Buck‑Boost变换器的输入端连接，Boost变换器及双向Buck‑Boost变换器的输出端与母线DC bus连接，其中：将前一时刻母线电压Vbus和当前时刻参考电压Vref输入基于自抗扰控制的混合储能系统功率分配系统ADRC，得到当前母线电流参考值 将该当前母线电流参考值 输入滤波器LPF，得到参考第一类型储能设备电流 将参考第一类型储能设备电流 与当前第一类型储能设备电流Ifc确定的理论第一类型储能设备电流通过第一PI控制器进行PI控制，并将第一PI控制结果输入Boost变换器；

[0077] 基于参考第一类型储能设备电流 与当前母线电流参考值 确定参考第二类型储能设备电流 根据参考第二类型储能设备电流 与当前第二类型储能设备电流Isc确定的理论第二类型储能设备电流，并输入至第二PI控制器进行PI控制，并将第二PI控制结果输入双向Buck‑Boost变换器；

[0078] 通过Boost变换器的第一输出结果，双向Buck‑Boost变换器的第二输出结果，以及设备扰动确定当前时刻母线电流Ibus，并得到当前时刻母线电压Vbus，通过当前时刻母线电压Vbus对第一类型储能设备和第二类型储能设备的负载功率进行分配。

[0079] 相对于相关技术中的方案，本实施例提供的系统先通过基于自抗扰控制的混合储能系统功率分配系统进行线电流参考值 的计算，排除了负载扰动等造成的设备扰动的影响，避免了直流母线电压波动剧烈，提升了负载功率分配的准确可靠性，提升了车辆性能。

[0080] 参见图6，图6为本发明实施例提供的电子设备的一个结构示意图，如图6所示，本发明实施例还提供了一种电子设备600，包括处理器601、存储器602和通信母线603；通信母线603用于将处理器601和存储器连接602；处理器601用于执行存储器602中存储的计算机程序，以实现如上述任一实施例中提供的方法。

[0081] 本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在前述存储器中并可在前述处理器上运行的计算机程序，前述处理器执行前述计算机程序时以实现如上述任一实施例中提供的方法。

[0082] 本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中的任一项的方法。

[0083] 本发明实施例还提供了一种非易失性可读存储介质，该存储介质中存储有一个或多个模块(programs)，该一个或多个模块被应用在设备时，可以使得该设备执行本发明实施例的实施例一所包含步骤的指令(instructions)。

[0084] 需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD‑ROM)、光存储器件、磁存储器件，或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

[0085] 上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

[0086] 可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“如包语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行，或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)的连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

[0087] 附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，该模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框，以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

[0088] 上述实施例仅例示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。