技术领域
[0001] 本发明具体涉及无人艇技术领域，具体涉及一种水面无人艇任务规划系统和方法。
相关背景技术
[0002] 随着水面无人艇技术的不断发展，这些自主水面舰艇在海洋科研、资源勘探、安全巡逻以及环境监测等领域的应用呈现出日益复杂的任务需求。传统水面无人艇通常缺乏自主任务规划和实时重规划的能力，因此在面对不可预测的情况和任务变化时，其性能和应变能力受到限制。
[0003] 水面无人艇任务规划系统通常包括路径规划、有效载荷规划以及应急回收计划，这些规划的结果汇总形成了无人艇的任务计划。然而，任务计划所需的数据通常远远超出了这些项目，还需要考虑无人艇的当前位置、国界、交战区域、危险区域等详细信息。任务计划预先生成，并在任务执行前加载到控制系统内核中。如果在任务执行期间没有发生变化，无人艇将按照预定计划执行任务。
[0004] 由于水面无人艇支持根据用户需求随时更改任务，因此水面无人艇系统还必须支持实时任务规划，并确保重规划速度满足水面无人艇控制系统的延时要求。当用户需要更改任务计划、出现未知威胁或恶劣气候等不可预测情况时，无人艇需要进行重规划或实时重规划，并根据更改后的任务计划执行任务。
[0005] 随着水面无人艇在海洋勘测、环境监测、搜救救援和军事领域等各种应用中的广泛使用，对其任务规划系统的要求变得越来越高。水面无人艇需要具备高度自主性，能够在复杂多变的环境中执行任务，并且能够应对任务需求的实时变化。
