技术领域
[0001] 本发明涉及智能车辆领域，特别涉及一种基于人工智能开发的车辆悬挂控制方法。
相关背景技术
[0002] 汽车悬挂是所有车辆都所需的底盘零部件，目前大部分汽车悬挂多为被动悬挂，在智能化发展迅速的今天，使用主动悬挂的汽车越来越多，例如专利号为CN106114116A以及CN104870858B即揭示了可控的主动悬挂系统，通过对车辆悬挂的主动调节以实现车辆乘坐的舒适程度以及车辆行驶时的稳定性。
[0003] 然而现有的主动悬挂系统依赖的是实时的反应效果，尤其是在面对经常通过的路面，例如在园区内的物流运载车辆，或在公路上长期托运的物流车辆，由于来往的车辆较多，且路线上容易出现如破损或其它状况，运送时车辆的稳定性依旧还是由驾驶员控制，仅能够基于减速并配合被动悬挂才能够尽量降低车辆的颠簸程度，从而降低对运送货物的影响，这种方式显然对驾驶人员的注意力以及操作熟练度要求较高，特别是在园区内或厂房内的小型运送车、有人或无人操控的AGV小车等，最终还是会影响到物流运输的效率和质量。
具体实施方式
[0024] 以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
[0025] 实施例1
[0026] 如图1所示，本发明提供一种基于人工智能开发的车辆悬挂控制方法，车辆上包含有主动悬挂系统，具体步骤如下：
[0027] S1.信息采集，通过导航系统以及路面信息识别系统对路径规划范围的路面信息完成图像采集，图像采集的讯息涉及有路面信息、位置信息和车辆运动信息；
[0028] S2.车况信息采集，通过主动悬挂系统和导航系统对车辆的行驶状态以及车辆的运动状态采集，采集的信息涉及有车辆的加速度、车辆的悬挂压力以及车辆的颠簸程度；
[0029] S3.信息的云传输，将S1和S2所采集的信息传输至云端记忆系统，通过云端记忆系统对图像信息所涉及的信息完成定位，并对车辆的主动悬挂系统建立调节方案；
[0030] S4.信息反馈，将S3所建立的调节方案发送至下一辆车的车况信息采集中，通过车况信息采集输出对主动悬挂系统的调节，主动悬挂系统在行驶至目标区域后根据调节方案调整。
[0031] 步骤S1中，导航系统包含有路径规划算法，以及针对车内的传感器的设置；路面信息识别系统包含有双目相机，用于直接拍摄路面，对于路面的拍摄包含有颠簸路段的前后区域。
[0032] 步骤S2中，云端记忆系统中还包含有图像识别算法，图像识别算法主要对颠簸路段的前后区域形成特征提取，所涉及的区域长度为50m，以提前对主控悬挂单元预警。
[0033] 云端记忆系统还涉及有循环调节流程，具体步骤如下：
[0034] S5.接受上一辆车在进行调节方案调整后，采集导航系统和路面信息识别系统的讯息，再次对路面的颠簸程度再次调节方案；
[0035] S6.将再次调节的方案输出至下一辆车中，直至下一辆车的颠簸程度在设定的范围内，随后将最终的方案储存至数据库中，以应对相同颠簸的方案调节；在出现类似的颠簸程度时直接从数据库中提取相应的调节方案并输出。
[0036] 云端记忆系统和路面识别系统通过无线连接模块相连接，无线连接模块用于传输讯息。
[0037] 由于调节方案的调节效果依旧只是针对主动悬挂系统的调节，常态条件下，在具有驾驶员的车辆依旧会进行实时的操作，调节方案的程度需要在一定的误差范围内，例如在面对较大的坑状路面时，上一个驾驶员在未看见时调节方案会出现对主动悬挂系统产生较大偏差的调节程度，下一个驾驶员则在看到路面坑状时会进行减速处理，此时又需要进一步的针对性实时调节；
[0038] 此时将导航系统和路面信息识别系统整合，导航系统通过ECU汽车电控连接单元形成连接，结合加速度传感器和角速度传感器完成对车辆的实时验证，即进行调节方案的调节流程中，当ECU汽车电控连接单元接收到车辆信息，且加速度传感器和角速度传感器与上一个车辆的车况出现偏差时，路面信息识别系统此时会实时对调节方案的调节程度计算，直至通过时，主动悬挂系统的检测机构在验证主动悬挂系统的动作幅度，小于或等于上一个已使用调节方案的车辆即可，并将不同速度的调节方案再次反馈至云端记忆系统中。
[0039] 云端记忆系统的方案调节单元是基于物理信息神经网络PINNs网络技术，对于主动悬挂较为复杂的物理晃动结构完成计算，通过对主动悬挂系统的受压程度、车辆的晃动频率以及车辆的倾斜角度作为标准值建立模型，并由L‑M算法完成非线性优化。
[0040] 在另一实施例中，一种基于人工智能开发的车辆悬挂控制系统，其特征在于，包括导航系统、路面识别系统、主动悬挂系统和云端记忆系统，其中主动悬挂系统设置在车辆上；
[0041] 导航系统包含有GPS定位模块、ECU汽车电控连接单元、角速度传感器、加速度传感器和控制传输单元，用于确定车辆的定位以及车辆的行驶状态；
[0042] 路面信息识别系统包含有识别相机、无线连接模块和信息储存模块，用于对路面信息、位置信息和车辆的运动信息识别和记录；
[0043] 云端记忆系统包含有数据库、方案调节单元和图像识别单元，用于对路面的调节策略形成方案；
[0044] 主动悬挂系统包含有压力调节机构和检测机构，用于向路面信息识别系统反馈，并接收路面信息识别系统的控制信号
[0045] 在另一实施例中，本发明提供一种计算机设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中所述处理器执行所述计算机程序时实现结合所述的方法实施例的步骤或者其它相应系统实施例的功能。
[0046] 在另一实施例中，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现结合所述的方法实施例的步骤或者其它相应系统实施例的功能。
[0047] 最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
