[0001] 本申请涉及消防车控制技术领域，具体地涉及一种协同灭火方法、协同灭火装置、协同灭火系统及存储介质。

[0002] 随着经济的发展，高层建筑逐渐增多，发生火情也更加难以控制，严重威胁了人们的生命和财产安全。目前的高层灭火主要采用地面举高消防车进行，如登高消防车、云梯消防车以及举高消防车等，但是，受到消防车臂架举高的限制，现有的消防车的灭火高度难以突破120米。因此，往往需要将消防车与无人机结合起来进行消防作业。

[0003] 现有的消防车和无人机结合进行消防作业通常需要作业人员先通过消防车臂架尝试灭火，在发现消防车臂架无法灭火时再进行消防车和无人机的结合。这种方式需要依赖作业人员的灭火经验，或者是通过反复试验来确定是否结合作业，严重影响灭火效率、且往往导致灭火效果不理想。

[0044] 为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

[0045] 需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

[0046] 另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

[0047] 图1示意性示出了根据本申请实施例的一种协同灭火方法的流程示意图。如图1所示，本申请实施例提供一种协同灭火方法，该方法可以包括下列步骤。

[0048] 步骤101：在消防车到达指定灭火位置后，确定待灭火区域相对于消防车的高度和距离。

[0049] 在消防车到达指定灭火位置后，处理器可以确定待灭火区域相对于消防车的高度和距离。

[0050] 在本申请实施例中，确定待灭火区域相对于消防车的高度和距离包括：以消防车的重心为原点构建三维坐标系；在侦察无人机对待灭火区域进行侦查的过程中，获取侦察无人机相对于待灭火区域的位置数据和测距数据；根据位置数据和测距数据确定待灭火区域在三维坐标系中的三维坐标；根据三维坐标确定待灭火区域相对于消防车的高度及待灭火区域相对于消防车的距离。

[0051] 处理器可以确定待灭火区域相对于消防车的高度和距离。具体地，处理器可以以消防车的重心为原点构建三维坐标系。在构建三维坐标系之后，在侦察无人机对待灭火区域进行侦查的过程中，处理器可以获取侦察无人机相对于待灭火区域的位置数据和测距数据。在得到侦察无人机相对于待灭火区域的位置数据和测距数据之后，处理器可以根据位置数据和测距数据确定待灭火区域在三维坐标系中的三维坐标。在得到待灭火区域的三维坐标之后，处理器可以根据三维坐标确定待灭火区域相对于消防车的高度及待灭火区域相对于消防车的距离，以为做出是否协同灭火的决策提供了准确的信息，提高了高空消防作业的效率和自动化水平。

[0052] 在本申请实施例中，测距数据包括侦察无人机与待灭火区域之间的距离、侦察无人机与三维坐标系中的xy平面之间的第一夹角以及侦察无人机与三维坐标系中的xz平面之间的第二夹角，根据位置数据和测距数据确定待灭火区域在三维坐标系中的三维坐标包括：确定侦察无人机与待灭火区域之间的距离、第一夹角的余弦值以及第二夹角的余弦值之间的第一乘积；确定侦察无人机与待灭火区域之间的距离、第一夹角的余弦值以及第二夹角的正弦值之间的第二乘积；确定侦察无人机与待灭火区域之间的距离、第一夹角的正弦值以及第二夹角的余弦值之间的第三乘积；将位置数据中的x轴坐标值与第一乘积之间的和值确定为待灭火区域的三维坐标的x轴坐标；将位置数据中的y轴坐标值与第二乘积之间的和值确定为待灭火区域的三维坐标的y轴坐标；将位置数据中的z轴坐标值与第三乘积之间的差值确定为待灭火区域的三维坐标的z轴坐标。

[0053] 处理器可以根据位置数据和测距数据确定待灭火区域在三维坐标系中的三维坐标。其中，测距数据可以包括侦察无人机与待灭火区域之间的距离、侦察无人机与三维坐标系中的xy平面之间的第一夹角以及侦察无人机与三维坐标系中的xz平面之间的第二夹角。具体地，处理器可以确定侦察无人机与待灭火区域之间的距离、第一夹角的余弦值之间的第一乘积。处理器可以确定侦察无人机与待灭火区域之间的距离、第一夹角的余弦值以及第二夹角的正弦值之间的第二乘积。处理器还可以确定侦察无人机与待灭火区域之间的距离、第一夹角的余弦值以及第二夹角的余弦值之间的第三乘积。在得到第一乘积之后，处理器可以将位置数据中的x轴坐标值与第一乘积之间的和值确定为待灭火区域的三维坐标的x轴坐标。在得到第二乘积之后，处理器可以将位置数据中的y轴坐标值与第二乘积之间的和值确定为待灭火区域的三维坐标的y轴坐标。在得到第三乘积之后，处理器可以将位置数据中的z轴坐标值与第三乘积之间的差值确定为待灭火区域的三维坐标中的z轴坐标。

[0054] 例如，处理器可以以举高消防车的重心为原点(0,0,0)，并按照右手法则构建三维坐标系。在侦察无人机对火点(即待灭火区域)进行侦查的过程中，处理器可以获取侦察无人机相对于火点的位置数据和测距数据。其中，位置数据是指侦察无人机在三维坐标系中的三维坐标(x1，y1，z1)。测距数据包括侦察无人机与火点之间的距离(d1)、侦察无人机与三维坐标系中的xy平面之间的第一夹角(θ)以及侦察无人机与三维坐标系中的xz平面之间的第二夹角(β)。

[0055] 在如图2a所示的三维坐标系的正视图(即xz平面)中构建侦察无人机和火点之间的三角函数关系。并在如图2b所示的三维坐标系的俯视图(即xy平面)中构建侦察无人机与火点之间的三角函数关系。处理器可以基于上述两个三角函数关系，计算出火点的三维坐标(xf，yf，zf)，即xf＝x1+d1cosθcosβ，yf＝y1+d1cosθsinβ，zf＝z1‑d1sinθsinβ。

[0056] 在得到火点的三维坐标(xf，yf，zf)之后，处理器可以确定火点相对于举高消防车(0,0,0)之间的距离 处理器还可以确定火点相对于举高消防车的高度为zf。

[0057] 在本申请实施例中，方法还包括：在确定待灭火区域相对于消防车的高度和距离之前，通过侦察无人机采集待灭火区域的图像数据；根据图像数据确定是否对待灭火区域进行破窗作业；在确定对待灭火区域进行破窗作业的情况下，控制破窗无人机对待灭火区域进行破窗作业。

[0058] 在确定待灭火区域相对于消防车的高度和距离之前，处理器可以通过侦察无人机采集待灭火区域的图像数据。在得到待灭火区域的图像数据之后，处理器可以根据图像数据确定是否对待灭火区域进行破窗作业。在确定对待灭火区域进行破窗作业的情况下，处理器可以控制破窗无人机对待灭火区域进行破窗作业，考虑了高空消防安全的全流程，以实现侦察无人机、破窗无人机、灭火无人机以及消防车的有机组合、协同控制，使得高空消防车机协同更为安全、效率更高。

[0059] 在本申请实施例中，消防车安装有测距传感器，确定待灭火区域相对于消防车的高度和距离包括：通过测距传感器测量待灭火区域相对于消防车的高度和距离。

[0060] 消防车上可以安装有测距传感器，处理器可以通过测距传感器测量待灭火区域相对于消防车的高度和距离。

[0061] 步骤102：在高度大于消防车进行灭火操作时的高度上限值，和/或距离大于消防车进行灭火操作时的距离上限值的情况下，控制消防车与灭火无人机建立连接。

[0062] 步骤103：控制灭火无人机协同消防车对待灭火区域进行灭火操作。

[0063] 在得到待灭火区域相对于消防车的高度和距离之后，处理器判断该高度是否大于消防车进行灭火操作时的高度上限值，该距离是否大于消防车进行灭火操作时的距离上限值。在该高度大于消防车进行灭火操作时的高度上限值，和/或该距离大于消防车进行灭火操作时的距离上限值的情况下，处理器可以控制消防车与灭火无人机建立连接。并控制灭火无人机协同消防车对待灭火区域进行灭火操作。

[0064] 在本申请实施例中，方法还包括：在高度小于高度上限值且距离小于距离上限值的情况下，通过消防车独立对待灭火区域进行灭火操作。

[0065] 在得到待灭火区域相对于消防车的高度和距离之后，处理器判断该高度是否大于消防车进行灭火操作时的高度上限值，该距离是否大于消防车进行灭火操作时的距离上限值。在该高度小于高度上限值且该距离小于距离上限值的情况下，处理器可以通过消防车独立对待灭火区域进行灭火操作。

[0066] 在本申请实施例中，方法应用于控制平台，控制灭火无人机协同消防车对待灭火区域进行灭火操作包括：启动车机协同作业模式；分别发送第一控制指令至灭火无人机和消防车，以使消防车响应于第一控制指令将消防车的臂架顶端的位置和速度发送至灭火无人机，使得灭火无人机协同消防车对待灭火区域进行灭火操作。

[0067] 控制平台可以控制灭火无人机协同消防车对待灭火区域进行灭火操作。具体地，控制平台可以启动车机协同作业模式，并分别发送第一控制指令至灭火无人机和消防车，以使消防车响应于第一控制指令将消防车的臂架顶端的位置和速度发送至灭火无人机，使得灭火无人机协同消防车对待灭火区域进行灭火操作。

[0068] 在本申请实施例中，方法应用于灭火无人机，控制灭火无人机协同消防车对待灭火区域进行灭火操作包括：启动车机协同作业模式；发送第二控制指令至消防车；接收消防车响应于第二控制指令返回的臂架顶端的位置和速度；根据臂架顶端的位置、速度以及灭火无人机的位置和速度分别确定灭火无人机和臂架顶端之间的距离和速度差；根据速度差更新灭火无人机的速度和位置，以使灭火无人机与臂架顶端之间的距离小于或等于预设距离阈值，以协同消防车对待灭火区域进行灭火操作。

[0069] 灭火无人机可以协同消防车对待灭火区域进行灭火操作。具体地，灭火无人机可以启动车机协同作业模式。并发送第二控制指令至消防车。在本申请实施例中，在车机协同作业模式下，臂架顶端与灭火无人机通过水带连接，预设距离阈值为预设数值与水带的长度之间的乘积。例如，水带长度为L0，灭火无人机与臂架顶端之间的距离小于或等于预设距离阈值，其中，预设距离阈值S0＝0.8L0，以保证灭火无人机不会受到过度拖拽。

[0070] 在发送第二控制指令至消防车之后，灭火无人机可以接收消防车响应于第二控制指令返回的臂架顶端的位置和速度。在得到臂架顶端的位置和速度之后，灭火无人机可以根据臂架顶端的位置、速度以及灭火无人机的位置和速度分别确定灭火无人机和臂架顶端之间的距离和速度差。在得到灭火无人机和臂架顶端之间的距离和速度差之后，灭火无人机可以根据速度差更新灭火无人机的速度和位置，以使灭火无人机与臂架顶端之间的距离小于或等于预设距离阈值，以协同消防车对待灭火区域进行灭火操作。

[0071] 在本申请实施例中，根据速度差更新灭火无人机的速度和位置包括：将灭火无人机的速度和速度差之间的和值确定为灭火无人机更新后的速度；根据灭火无人机更新后的速度确定灭火无人机更新后的位置。

[0072] 灭火无人机可以将灭火无人机的速度和速度差之间的和值确定为灭火无人机更新后的速度，并根据更新后的速度确定更新后的位置。

[0073] 例如，灭火无人机可以接收消防车响应于第二控制指令返回的臂架顶端的位置(x2，y2，z2)和速度(vx2，vy2，vz2)。灭火无人机还可以基于导航信息获取自身的位置(x3，y3，z3)和速度(vx3，vy3，vz3)。灭火无人机可以根据臂架顶端的位置(x2，y2，z2)和自身的位置(x3，y3，z3)确定灭火无人机与臂架顶端之间的距离s，灭火无人机可以根据臂架顶端的速度
(vx2，vy2，vz2)和自身的速度(vx3，vy3，vz3)确定臂架顶端与灭火无人机之间的速度差dv，即在得到臂架顶端与灭火无人机之间的速度差dv之后，灭火无
人机可以根据该速度差dv对自身的速度和位置进行补偿，即补偿后的速度为补偿前的速度与速度差dv的和值，以使消防车的臂架始终与灭火无人机协同动作，且始终保证灭火无人机与臂架顶端之间的距离s小于或等于预设距离阈值S0，以使得灭火无人机无需从臂架顶端的支撑平台起飞，对灭火无人机的重量、尺寸限制减小，保障了灭火无人机的飞行安全，提高了灭火无人机的作业效能。

[0074] 在本申请实施例中，方法还包括：在根据臂架顶端的位置、速度以及灭火无人机的位置和速度分别确定灭火无人机和臂架顶端之间的距离和速度差之前，通过安装在灭火无人机中的卫星导航传感器和非卫星导航传感器协同工作，以采集灭火无人机的位置和速度。

[0075] 在根据臂架顶端的位置、速度以及灭火无人机的位置和速度分别确定灭火无人机之间的距离和速度差之前，可以通过安装在灭火无人机中的卫星导航传感器和非卫星导航传感器(如SLAM(激光雷达)传感器、双目视觉传感器等)协同工作，以采集灭火无人机的位置和速度。例如，在无遮挡物的情况下，卫星导航传感器可以为灭火无人机提供精确的导航数据以采集灭火无人机的位置和速度；在存在遮挡物导致卫星导航传感器信号弱或失效的情况下，非卫星导航传感器可以为灭火无人机提供精确的导航数据以采集灭火无人机的位置和速度，以确保灭火无人机的卫星导航传感器失效的情况下，非卫星导航传感器可以为灭火无人机提供准确的导航数据，确定无人机飞行安全。

[0076] 在本申请实施例中，如图3所示，控制平台可以接收侦察无人机侦察火情返回的图像数据、位置数据以及测距数据。控制平台处理上述数据并进行决策。具体地，控制平台可以对图像数据进行处理，以判断是否要破窗即判断火点区域的玻璃窗是否打开、打开程度是否满足喷射灭火要求、浓烟是否能充分释放到室外以及有无被困人员需破窗救援。在确定需要破窗无人机作业(即上述条件中任意一项为否)的情况下，控制平台向破窗无人机发送控制指令，以使破窗无人机解锁起飞并在接近火点时瞄准发送破窗弹，并将破窗后的图像返回至控制平台。控制平台基于破窗后的图像评估破窗效果是否达到。在破窗效果未达到的情况下，控制破窗无人机继续发送破窗弹直至破窗效果达到。

[0077] 在破窗效果达到或确定不需要破窗的情况下，控制平台可以根据侦察无人机返回的位置数据和测距数据确定是否需要车机协同。具体地，如图4所示，控制平台可以以举高消防车的中心为原点建立三维坐标系，并根据侦察无人机返回的位置数据和测距数据确定火点的三维坐标(xf，yf，zf)，进一步得到火点与举高消防车之间的距离d，以及火点相对于消防车的高度zf。在zf≤Hmax且d≤Rmax的情况下，控制平台可以控制消防车独立灭火，其中，Hmax为举高消防车最高可覆盖高度，Rmax为举高消防车最远可覆盖距离；在zf>Hmax和/或d>Rmax的情况下，控制平台可以控制无人机与消防车对接，以使无人机臂架协同升高，再控制无人机灭火。在火灾扑灭之后，控制无人机降落，如可以控制无人机与臂架协同降落地面，消防车撤收至行驶状态，灭火任务完成。

[0078] 通过上述技术方案，能够确定待灭火区域相对于消防车的高度和距离，并在高度大于消防车进行灭火操作时的高度上限值，和/或距离大于消防车进行灭火操作时的距离上限值的情况下，控制消防车与灭火无人机建立连接，控制灭火无人机协同消防车对待灭火区域进行灭火操作，消防车和灭火无人机的协同控制，提高了高空消防作业的效率，使得高空消防更为安全。

[0079] 图1和图3为一个实施例中协同灭火方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图1和图3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1和图3中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

[0080] 本申请实施例还提供一种协同灭火系统，系统包括：

[0081] 消防车；

[0082] 控制平台，用于在消防车到达指定灭火位置后，确定待灭火区域相对于消防车的高度和距离；在高度大于消防车进行灭火操作时的高度上限值，和/或距离大于消防车进行灭火操作时的距离上限值的情况下，控制消防车与灭火无人机建立连接；控制灭火无人机协同消防车对待灭火区域进行灭火操作；

[0083] 灭火无人机，用于在高度大于消防车进行灭火操作时的高度上限值，和/或距离大于消防车进行灭火操作时的距离上限值的情况下，与消防车建立连接，并协同消防车对待灭火区域进行灭火操作。

[0084] 在本申请实施例中，如图5所示，协同灭火系统包括控制平台1、侦察无人机2、破窗无人机3、灭火无人机4以及举高消防车5。其中：

[0085] 控制平台1是协同灭火系统的控制中枢，用于接收侦察无人机2、破窗无人机3、灭火无人机4以及举高消防车5的返回信息，以得到火点的位置、高度、范围、温度等数据，并根据上述数据生成控制指令，发送至侦察无人机2、破窗无人机3、灭火无人机4以及举高消防车5。

[0086] 侦察无人机2，用于接收控制平台1发送的控制指令，以搭载侦察设备，如测距传感器、红外传感器、可见光传感器等对火点情况进行侦察，以获得与火点的距离，以及火点的红外、可见光等图像数据，并将上述数据实时返回至控制平台1。

[0087] 破窗无人机3，用于接收控制平台1发送的控制指令，并基于控制平台1传输的火点的位置和高度信息对火点处进行破窗作业，并返回作业图像至控制平台1，以进行破窗效果评估，且在破窗效果满足要求后返回地面待命。

[0088] 灭火无人机4和举高消防车5，用于接收控制平台1发送的控制指令。在控制指令是非协同作业控制指令的情况下，举高消防车5单独对火点进行消防作业，并将作业图像返回至控制平台1以进行灭火效果评估。在控制指令是车机协同作业控制指令的情况下，灭火无人机4和举高消防车5进行车机协同对火点进行消防作业。具体地，举高消防车5根据火点位置、高度信息以及火点现况，将臂架举升至距离火点最近的安全位置，灭火无人机4可以从举高消防车5的臂架顶端支撑平台起飞，也可以从地面起飞，对火点进行灭火作业，并将作业无线返回至控制平台1进行灭火效果评估。

[0089] 本申请实施例还提供一种协同灭火系统，系统包括：

[0090] 消防车；

[0091] 灭火无人机，用于在消防车到达指定灭火位置后，确定待灭火区域相对于消防车的高度和距离；在高度大于消防车进行灭火操作时的高度上限值，和/或距离大于消防车进行灭火操作时的距离上限值的情况下，与消防车建立连接，并协同消防车对待灭火区域进行灭火操作。

[0092] 本申请实施例还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的协同灭火方法。

[0093] 在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器A01、网络接口A02、存储器(图中未示出)和数据库(图中未示出)。其中，该计算机设备的处理器A01用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括内存储器A03和非易失性存储介质A04。该非易失性存储介质A04存储有操作系统B01、计算机程序B02和数据库(图中未示出)。该内存储器A03为非易失性存储介质A04中的操作系统B01和计算机程序B02的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储消防车的高度和距离等数据。该计算机设备的网络接口A02用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序B02被处理器A01执行时以实现一种协同灭火方法。

[0094] 本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

[0095] 本申请实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：在消防车到达指定灭火位置后，确定待灭火区域相对于消防车的高度和距离；在高度大于消防车进行灭火操作时的高度上限值，和/或距离大于消防车进行灭火操作时的距离上限值的情况下，控制消防车与灭火无人机建立连接；控制灭火无人机协同消防车对待灭火区域进行灭火操作。

[0096] 在一个实施例中，确定待灭火区域相对于消防车的高度和距离包括：以消防车的重心为原点构建三维坐标系；在侦察无人机对待灭火区域进行侦查的过程中，获取侦察无人机相对于待灭火区域的位置数据和测距数据；根据位置数据和测距数据确定待灭火区域在三维坐标系中的三维坐标；根据三维坐标确定待灭火区域相对于消防车的高度及待灭火区域相对于消防车的距离。

[0097] 在一个实施例中，测距数据包括侦察无人机与待灭火区域之间的距离、侦察无人机与三维坐标系中的xy平面之间的第一夹角以及侦察无人机与三维坐标系中的xz平面之间的第二夹角，根据位置数据和测距数据确定待灭火区域在三维坐标系中的三维坐标包括：确定侦察无人机与待灭火区域之间的距离、第一夹角的余弦值以及第二夹角的余弦值之间的第一乘积；确定侦察无人机与待灭火区域之间的距离、第一夹角的余弦值以及第二夹角的正弦值之间的第二乘积；确定侦察无人机与待灭火区域之间的距离、第一夹角的正弦值以及第二夹角的余弦值之间的第三乘积；将位置数据中的x轴坐标值与第一乘积之间的和值确定为待灭火区域的三维坐标的x轴坐标；将位置数据中的y轴坐标值与第二乘积之间的和值确定为待灭火区域的三维坐标的y轴坐标；将位置数据中的z轴坐标值与第三乘积之间的差值确定为待灭火区域的三维坐标的z轴坐标。

[0098] 在一个实施例中，方法还包括：在确定待灭火区域相对于消防车的高度和距离之前，通过侦察无人机采集待灭火区域的图像数据；根据图像数据确定是否对待灭火区域进行破窗作业；在确定对待灭火区域进行破窗作业的情况下，控制破窗无人机对待灭火区域进行破窗作业。

[0099] 在一个实施例中，方法应用于控制平台，控制灭火无人机协同消防车对待灭火区域进行灭火操作包括：启动车机协同作业模式；分别发送第一控制指令至灭火无人机和消防车，以使消防车响应于第一控制指令将消防车的臂架顶端的位置和速度发送至灭火无人机，使得灭火无人机协同消防车对待灭火区域进行灭火操作。

[0100] 在一个实施例中，方法应用于灭火无人机，控制灭火无人机协同消防车对待灭火区域进行灭火操作包括：启动车机协同作业模式；发送第二控制指令至消防车；接收消防车响应于第二控制指令返回的臂架顶端的位置和速度；根据臂架顶端的位置、速度以及灭火无人机的位置和速度分别确定灭火无人机和臂架顶端之间的距离和速度差；根据速度差更新灭火无人机的速度和位置，以使灭火无人机与臂架顶端之间的距离小于或等于预设距离阈值，以协同消防车对待灭火区域进行灭火操作。

[0101] 在一个实施例中，根据速度差更新灭火无人机的速度和位置包括：将灭火无人机的速度和速度差之间的和值确定为灭火无人机更新后的速度；根据灭火无人机更新后的速度确定灭火无人机更新后的位置。

[0102] 在一个实施例中，在车机协同作业模式下，臂架顶端与灭火无人机通过水带连接，预设距离阈值为预设数值与水带的长度之间的乘积。

[0103] 在一个实施例中，方法还包括：在根据臂架顶端的位置、速度以及灭火无人机的位置和速度分别确定灭火无人机和臂架顶端之间的距离和速度差之前，通过安装在灭火无人机中的卫星导航传感器和非卫星导航传感器协同工作，以采集灭火无人机的位置和速度。

[0104] 在一个实施例中，消防车安装有测距传感器，确定待灭火区域相对于消防车的高度和距离包括：通过测距传感器测量待灭火区域相对于消防车的高度和距离。

[0105] 在一个实施例中，方法还包括：在高度小于高度上限值且距离小于距离上限值的情况下，通过消防车独立对待灭火区域进行灭火操作。

[0106] 本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化协同灭火方法步骤的程序。

[0107] 本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD‑ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

[0108] 本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

[0109] 这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

[0110] 这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

[0111] 在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

[0112] 存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

[0113] 计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD‑ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

[0114] 还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

[0115] 以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。