[0001] 本发明属于板材二次定位领域，涉及一种板材二次定位平台、移送机构及其定位移送方法。

[0002] 例如中国专利文献公开了一种自动二次定位的打磨抛光机[201821889670.3],包括机架平台和设置在机架平台上的机械手、打磨治具、二次定位治具、工件周转区；还包括有主控单元；机械手上设有抓取单元、打磨单元；机械手连接有自动驱动装置以控制机械手往复位移于工件周转区、二次定位治具、打磨治具之间；二次定位治具包括有斜板和两个挡块，斜板相对机架平台倾斜设置，挡块均斜向上延伸布置，两个挡块构成直角，两个挡块于斜板上围成二次定位区。

[0003] 上述技术方案的缺陷在于：采用吸盘组件吸住移送方式，无法应对大质量的板材，而且吸盘组件只能采用板材上端面的吸住方式，在板材上的复杂结构或者安装的元器件形成移送干涉。

[0031] 实施例一

[0032] 请参阅图1至图3，其为本发明提供的一种板材二次定位平台、移送机构及其定位移送方法示意图。所述板材二次定位平台包括：安装平台10，倾斜设置在安装平台10上方的定位板20，以及设置在定位板20上的基准定位边30，让位缺口21与滚动支撑柱40。可以想到的是，本板材二次定位平台用于对板材以及板材的附属产品进行二次定位，其还包括其他功能组件以及具体结构，例如万向多轴机械手70，夹持组件，安装结构等，其均为本领域技术人员所习知的技术，故在此不再一一详细说明。在实施例中，夹持组件安装在万向多轴机械手70上，夹持组件包括吸盘组件71或者夹持手指中的任意一种。

[0033] 安装平台10设置在地面或者设备平台，在实施例中，安装平台10设置在可移动可固位的输送小车的上端面。安装平台10表面平整，为部件安装提供良好的安装环境。

[0034] 在安装平台10上端间隔设有两个竖直板11，两个竖直板11的长度方向轨迹呈相交状态，在两个竖直板11上端设有安装斜面12，两个安装斜面12分别朝向两个竖直板11的相邻端向下倾斜，并且两个安装斜面12的倾斜度相同，形成一个供定位板20安装的平面。

[0035] 定位板20倾斜连接在两个竖直板11上端，通过卡扣或者螺纹连接。在本实施例中，定位板20呈矩形状，定位板20的其中一个角部位于定位板20的倾斜下端，定位板20的倾斜角度可根据待加工板材的重心进行调整，避免待加工板材定位过程中出现倾倒脱离定位板的问题。

[0036] 在定位板20倾斜下端的底面两侧边缘分别与两个安装斜面12对应齐平，该结构保证减少定位板20底部的安装占用空间。更优化地，两个竖直板11之间的所成夹角为钝角，扩大定位板20的移动空间，便于万向多轴机械手70以及夹持组件从定位板20底部伸入夹持。

[0037] 在定位板20倾斜下端的上端面设有两组间隔设置且轨迹线相互垂直的基准定位边30，基准定位边30用于板材相邻两侧边的抵接定位，当板材放置在定位板20，在自身重力作用下下滑，直至板材两侧边抵接在基准定位边30上。每组基准定位边30包括至少两个沿同一轨迹线间隔设置的基准定位块31，以及突出设置在所述基准定位块31一侧的弹性抵接条32。间隔设置的基准定位块31减少板材侧边与基准定位边30的接触面，避免结构误差导致定位不准确的问题，减少取出时的磨损，弹性抵接条32在板材下滑时提供缓冲，避免板材撞击破损。

[0038] 两组基准定位边30的相邻一侧设有角部定位缺口22，角部定位缺口22减少板材下滑过程具有较大的活动空间，能够根据基准定位边30调整滑动完成定位。

[0039] 至少两个沿任意一组基准定位边30平行设置且贯穿定位板20一侧的让位缺口21，让位缺口21用于供吸盘组件71或者夹持手指从板材底部吸住或者夹持板材，适用于大质量或者形状复杂的板材的结构，提高二次定位平台通用性。靠近定位基准边一侧的让位缺口21的长度大于远离定位基准边一侧的让位缺口21，便于让位缺口21适用于不同尺寸的板材，同时保证定位板20远离竖直板11连接端的结构强度。

[0040] 在所述让位缺口21两侧间隔设置有突出于定位板20的滚动支撑柱40，滚动支撑柱40由垂直突出于定位板20表面的安装柱，以及活动嵌装在安装柱端部且一端露出的滚动球体，滚动支撑柱40用于减少与定位板20的接触面积，同时将板材滑动摩擦转化成滚动摩擦，减少板材底部磨损。

[0041] 相邻两个滚动支撑柱40之间设有支撑块50，并且支撑块50的突出高度等于滚动支撑柱40的突出高度，支撑块50用于在板材从夹持组件脱离至定位板20上时，防止板材端部倾斜卡入滚动支撑柱40之间，避免出现板材下滑不到位导致卡料的问题。

[0042] 定位板20靠近基准定位边30设有安装缺口23。安装缺口23的设有传感器60，并且传感器60不突出于安装缺口23。安装缺口23避免传感器60与板材定位发生干涉，传感器60用于识别板材是否抵靠到位。

[0043] 实施例二

[0044] 请参阅图4‑图5，本发明还提供一种移送机构，具有如所述的板材二次定位平台，安装平台10的一侧的设有万向多轴机械手70，万向多轴机械手70为现有技术或者商购件，在万向多轴机械手70的输出端设有吸盘组件71，吸盘组件71连接有气缸提供吸附力，吸盘组件71包括吸盘支架，以及垂直突出设置在吸盘支架上的吸盘，吸盘的直径小于让位缺口21的宽度。在本实施例中，万向多轴机械手70的输出端具有两组对称设置的吸盘组件71，可通过万向多轴机械手70的转向实现不同吸盘组件71的转换。可以想到的是，当待加工板材的侧边具有足够的空间及结构强度，也可采用夹持手指的方式进行夹持移送。

[0045] 实施例三

[0046] 本发明还提供一种定位移送方法，所述定位移送方法包括如下步骤：

[0047] S1，定位上料，吸盘组件71预先真空吸持住待加工板材的平整面，通过万向多轴机械手70沿定位板20底部倾斜移动，吸盘组件71轴向穿入让位缺口且待加工板材的平整面顺沿滚动支撑柱40贴合移动；

[0048] S2，二次定位，靠近一侧基准定位边30的传感器60识别到待加工板材信号，吸盘组件71撤去吸附力，待加工板材顺沿基准定位边30朝向定位板20倾斜下端移动，直至待加工板材的两侧分别抵接在基准定位边30上；

[0049] S3，定位下料，通过万向多轴机械手70沿定位板20底部倾斜移动，吸盘组件71穿过让位缺口21后缓慢靠近待加工板材的平整面，吸盘组件71真空吸持住加工板材，通过万向多轴机械手70沿让位缺口21轴向移出二次定位平台。

[0050] 在本实施例中，待加工板材实际为单侧具有突出结构等复杂面或者单侧安装有突出部件的板材结构，通过万向多轴机械手70在定位板21底部进出，吸盘组件71轴向进入让位缺口21的移送方式，避免待加工板材的复杂面与二次定位平台的移动干涉问题，同时使得待加工板材的释放位置更加靠近基准定位边30，并且能够平稳可靠的顺沿定位板20完成二次定位，而且优化后的结构对于待加工板材二次定位前后的取放均提高了便捷性。

[0051] 本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。