[0001] 本发明涉及一种农业机械技术领域，具体是涉及一种燕麦播种收割脱粒机。

[0002] 燕麦为禾本科，它属于一年生植物，为粗粮，主要有裸燕麦、 皮(有壳)燕麦 、野燕麦和休眠燕麦等品种。我国种植的燕麦主要是大粒裸燕麦，产量占90%，是燕麦食品和深加
工产品的加工原料。

[0003] 燕麦作为一种粗粮，是北方高寒区的主要粮食作物之一，也是一种营养价值丰富、具有保健强效的食品。燕麦主产区相对比较集中，主要分布在内蒙古阴山南北，河北省坝
上、燕山地区，山西省太行、吕梁山区，陕、甘、宁三省（区）的六盘山山麓以及云、贵、川三省大凉山及小凉山。这些主产区的生态环境条件较差，地形多以山地丘陵为主。

[0004] 对于燕麦的播种和收割，目前机械化生产作业的普及率低，现有农机的设计大部分是面向于平原大面积种植的作物，因此这类农机体积比较庞大，缺乏适应地地形的能力，
不适合应用于山地丘陵的小区化农田。而目前的针对山地丘陵小区化农田的小型农机，基
本上还局限于“两个轮子，一个人力把手，一个执行机构”的阶段。采用上述的作业模式，不
仅生产效率低，而且在收割时还存在籽粒损失率比较大的问题。因此，研发适用于山地丘陵
地形的小型高效农机，提升燕麦生产的机械化水平，是目前需要解决的问题。

[0005] 尤其是对于倒伏的燕麦，目前市场上还没有专门的小型农机可以有效地收割抗倒伏的燕麦。现有的小型农机遇到局部倒伏的燕麦时，会出现燕麦杆漏割的现象，这会增加后
期的人工介入的劳动量；二是在切割输送的过程中，会损伤燕麦，使燕麦杆上的燕麦粒出现
脱落，从而影响了燕麦收成。

[0006] 现有的燕麦播种装置主要分为以下三种：①犁式播种机构：犁式播种机构的结构特点包括：犁尖和犁壁切割土壤并翻开土壤，犁底板支撑和引导犁体确保播种沟的深度一
致，犁翼增加种子与土壤的接触面积。种子箱用于存放种子，种子输送系统将种子输送到播
种沟中，调节装置调节种子的播种量和间距。开沟器包括沟轮和深度控制机构，用于开沟并
引导种子落入沟中。覆土器包括覆土板或覆土轮和压实轮，用于覆盖种子并压实土壤。这些
特点使得犁式播种机构集开沟、播种、覆土、压实等多种功能于一体，适用于大规模机械化
播种作业。②轮式播种机构。轮式设计减少了土壤压实，适用于大面积农田的机械化播种。
③点播式播种机构：点播式播种机构的结构特点包括精确的点状播种装置，确保种子间距
均匀。整体结构耐用，维护方便。但是，现有燕麦播种装置对于燕麦播种量的控制能力差，尤
其是点播时，要求每次燕麦播种量为2到3粒，而现有技术中的燕麦播种装置对点播时的每
次燕麦播种量的控制精度不高。

[0007] 现有的燕麦秸秆脱粒装置存在以下缺陷：一是落入谷粒收集仓中的燕麦籽粒含有碎秸秆，由于含杂量高，从而降低了谷粒收集的存贮量；二是脱粒机构对燕麦秸秆后，在秸
秆上还残留有燕麦籽粒，所以脱粒效果不太理想，需要进一步的改进和提升；三是脱粒机构
的网孔容易堵塞，从而造成燕麦籽粒在网筒中的堆积，从而影响了正常的脱粒工作。

[0027] 为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细的描述，需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及
实施例中的特征可以相互组合。

[0028] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上表面”、“下表面”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“正转”、“反转”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

[0029] 如图1、2、18所示，一种底盘前端智能仰起型模块化燕麦播种收割脱粒机，包括底盘35、燕麦收割模块36、燕麦秸秆脱粒筛选模块37、备用的燕麦播种模块38和四轮驱动装置
39，四轮驱动装置39驱动底盘35移动，燕麦收割模块36、燕麦秸秆脱粒筛选模块37安装在底
盘35上；燕麦收割模块36与燕麦秸秆脱粒筛选模块37之间设有燕麦输送机构79。

[0030] 本发明采用了模块化设计，移动式底盘、燕麦播种模块、燕麦收割模块和燕麦秸秆脱粒筛选模块，可以选择性地安装，产生三种组合：底盘+播种、底盘+收割、底盘+收割+脱
粒。本实施例中采用了“底盘+收割+脱粒”的模式，进行播种时，将燕麦收割模块36替换为燕
麦播种模块38，燕麦播种模块38和燕麦收割模块36都是安装在底盘35的前端，两者只能安
装其中一个，可以根据实际需要进行互换。

[0031] 如图3所示，所述底盘35包括底盘架40、后轮41、前轮42、悬挂机构43、左抬升机构44和右抬升机构45，后轮41设在底盘架40的后部，前轮42通过悬挂机构43设在底盘架40的
前部，所述左抬升机构44和右抬升机构45位于底盘40前端的两侧，所述左抬升机构44和右
抬升机构45结构相同。

[0032] 如图4、5、6所示，右抬升机构45包括机座46、抬升支撑腿47、两个齿条48、地轮49、导向限位滑块50、导向线轨51、主动齿轮52、被动齿轮53、抬升主动齿轮54、抬升被动齿轮
55、主动轴56、被动轴57和抬升电机58，所述机座固定在底盘架40的前端右侧，所述抬升支
撑腿47的上端从所述机座46上的穿越竖槽59向上穿过，地轮49安装在抬升支撑腿47的下
端，两个齿条48固定在抬升支撑腿47的左右两侧，所述主动轴56和被动轴57横向安装在所
述的穿越竖槽59中且位于抬升支撑腿47的左右两侧，主动齿轮52和抬升主动齿轮54设在主
动轴56上，被动齿轮53和抬升被动齿轮55设在被动轴57上，抬升电机58设在机座46上且抬
升电机58的输出轴与所述的主动轴56联接，所述主动齿轮52与被动齿轮53相啮合，所述抬
升主动齿轮54和抬升被动齿轮55分别与两个齿条48相啮合，所述导向线轨51安装在抬升支
撑腿47的前侧面上，所述导向限位滑块50固定在所述穿越竖槽59的内壁上且滑动安装在导
向线轨51上；在抬升电机58的驱动下，左抬升机构44中的机座和右抬升机构45中的机座同
步升降，以带动底盘架40的前端抬起或落下。

[0033] 如图7、8所示，所述悬挂机构43，包括刚性联轴器60、悬挂固定板61、上合页62、上悬挂架63、中部悬挂固定块64、上悬挂后轴65、上悬挂前轴66、3个上悬挂支撑杆67、3个压簧
68、滑动座69、转轴70、上部悬挂固定块71、下合页72、下悬挂架73、下悬挂轴74和下部悬挂
固定块75，刚性联轴器60将悬挂固定板61上的前轮驱动电机76的输出轴与前轮轴77联接，
下悬挂架73的一端通过下合页72与悬挂固定板61的下部铰接，下悬挂固定块75设在下悬挂
轴74上，下悬挂轴74通过轴承安装在下悬挂架73的另一端，所述上悬挂架63的一端通过上
合页62与悬挂固定板61的上部铰接，中部悬挂固定块64设在上悬挂前轴66上，上悬挂前轴
66通过轴承安装在上悬挂架63的另一端，上悬挂后轴65通过轴承安装在上悬挂架63的后
部，3个上悬挂支撑杆67的一端固定在上悬挂后轴65上的安装座78上且与上悬挂后轴65垂
直，所述滑动座69的3个滑孔通过直线轴承分别安装在3个上悬挂支撑杆67上，3个压簧68分
别套装在3个上悬挂支撑杆67上，且使滑动座69的下端面压在3个压簧68上，所述上部悬挂
固定块71安装在转轴70上，所述转轴70安装在滑动座69上，所述上部悬挂固定块71、中部悬
挂固定块64和下部悬挂固定块75通过螺丝与底盘架40的前部连接。

[0034] 本发明在底盘中增设了抬升机构，可以将底盘的前端升起，以获得较大的仰起，与地面呈锐角，极大地解决了在山地丘陵地形中，农机可能面临的底盘高度不足的窘况，尤其
是与前轮的悬挂机构相配合，使本机采用四驱可攀爬陡坡，拥有良好的地形适应能力，改变
了在山地丘陵以纯人工作业为主，以半人工半机械作业为辅的作业模式，实现了在山地丘
陵全自动的机械化作业，不仅提高了生产效率，而且还解决了人工收割籽粒损失率比较大
的问题。

[0035] 如图9、10所示，所述燕麦收割模块36，包括收割机架1、主切割输送单元2和辅助切割输送单元3和燕麦杆收纳挡块4，燕麦杆收纳挡块4上设有倒伏燕麦杆扶起机构5，所述燕
麦杆收纳挡块4设在收割机架1的左侧且位于燕麦杆入口9处的两侧。所述收割机架1的前后
侧设有封闭板，收割机架的左侧设有燕麦杆入口9，收割机架1的右侧设有燕麦杆出口，燕麦
杆经燕麦杆入口9依次经主切割输送单元2和辅助切割输送单元3，从燕麦杆出口排出。本申
请增设了倒伏燕麦杆扶起机构，能够在收割时自动扶起倒伏的燕麦，将倒伏的燕麦茎秆轻
轻地拉起，确保能送入切割装置，实现燕麦杆的有效收割，以避免燕麦的损伤和掉粒。

[0036] 本实施例采用主切割输送单元和辅助切割输送单元的结构形式，辅助切割输送单元不仅能将经过主切割输送单元后未切割的燕麦杆时进行切割，解决燕麦杆漏割的问题，
确保田地中的燕麦杆得到充分的收割，减少人工介入的劳动量，而且还能确保燕麦杆收集
输送的稳定性。

[0037] 所述燕麦杆收纳挡块4为前端低、后端高的三角形结构，所述燕麦杆收纳挡块4的后端顶部通过合页10与收割机架1铰接，所述收割机架1上设有气缸A11，所述气缸A11的活
塞杆端部与燕麦杆收纳挡块4的侧壁铰接。将燕麦杆收纳挡块4设计成可以顶升移动的结
构，大大方便了对主切割输送单元2和辅助切割输送单元3的维护。本发明的燕麦收割模块
增设了倒伏燕麦杆扶起机构，能够在收割时自动扶起倒伏的燕麦，将倒伏的燕麦茎秆轻轻
地拉起，确保能送入切割装置，实现燕麦杆的有效收割，以避免燕麦的损伤和掉粒。

[0038] 所述主切割输送单元2包括主竖轴A12和主竖轴B13，所述主竖轴A12和主竖轴B13竖立安装在收割机架1上，所述主竖轴A12和主竖轴B13的上部分别设有主软质输送辊A14和
主软质输送辊B15，所述主软质输送辊A14和主软质输送辊B15相配合，用以将燕麦杆收集并
输送到辅助切割输送单元3，主竖轴A12和主竖轴B13的下部分别设有主螺旋刀片A16和主螺
旋刀片B17，主螺旋刀片A16和主螺旋刀片B17相配合，用以将燕麦杆切断，所述主竖轴A12和
主竖轴B13分别由主电机A18和主电机B19驱动。

[0039] 所述辅助切割输送单元3，包括辅助竖轴A20和辅助竖轴B21，所述辅助竖轴A20和辅助竖轴B21竖立安装在收割机架1上，所述辅助竖轴A20和辅助竖轴B21的上部分别设有辅
助软质输送辊A22和辅助软质输送辊B23，所述辅助软质输送辊A22和辅助软质输送辊B23相
配合，用以将燕麦杆收集并移走，辅助竖轴A20和辅助竖轴B21的下部分别设有辅助螺旋刀
片A24和辅助螺旋刀片B25，辅助螺旋刀片A24和辅助螺旋刀片B25相配合，用以将燕麦杆切
断，所述辅助竖轴A20和辅助竖轴B21分别由辅助电机A26和辅助电机B27驱动。

[0040] 所述主电机A、主电机B、辅助电机A和辅助电机B为无刷电机，所述主电机A18、主电机B19、辅助电机A26和辅助电机B27设在收割机架1的顶部，分别通过联轴器28与主竖轴
A12、主竖轴B13、辅助竖轴A20和辅助竖轴B21连接。

[0041] 所述主软质输送辊A14、主软质输送辊B15、辅助软质输送辊A22和辅助软质输送辊B23的表面且沿着圆周方向都分布有条状凸起29。采用软质输送辊的结构形式，能在正常输
送的前提下，使燕麦杆不受损伤，以进一步阻止麦杆上燕麦粒的脱落。

[0042] 本申请燕麦收割模块是专门针对燕麦杆的倒伏现象而设计的，本申请的竖辊螺旋刀片式防倒伏燕麦收割装置在使用时，是安装在行走机构上的，它在收割的过程中，发现有
倒伏燕麦杆时，对倒伏燕麦杆扶起机构5中的倒伏燕麦扶起杆7的方位和角度进行调节，这
样更有利于将燕麦杆扶起。

[0043] 如图11所示，倒伏燕麦杆扶起机构5包括电机C32、气缸B6、倒伏燕麦扶起杆7、和防转动套33,所述倒伏燕麦扶起杆7的一端通过连接件31与气缸B6的活塞杆端部连接，气缸B6
的缸体固定在电机C32的输出轴上，电机C32设在燕麦杆收纳挡块4上，所述燕麦杆收纳挡块
4的上表面设有安装槽8，所述电机C32设在安装槽8中。所述气缸B6的活塞杆的截面为非圆
形结构，所述防转动套33上设有防转动通孔34，所述防转动通孔34为非圆形结构，所述防转
动套33设在所述气缸B中缸体的端面上，所述活塞杆从防转动套33上的防转动通孔34穿过
且与防转动通孔34相适配，所述防转动套33用以防止气缸B6的活塞杆转动。

[0044] 如图12所示，燕麦秸秆脱粒筛选模块37，包括脱粒机架80、脱粒机构81、筛选机构82和谷粒收集仓83，脱粒机构81、筛选机构82和谷粒收集仓83安装在脱粒机架80上，所述谷
粒收集仓83位于筛选机构82的下方，筛选机构82位于脱粒机构81的下方。本实施例在脱粒
机构和谷粒收集仓之间增设了筛选机构，通过筛选机构将燕麦籽粒和碎秸秆进行分离，从
而使落入谷粒收集仓中的燕麦籽粒更加纯净，以增大燕麦籽粒的存贮量。

[0045] 如图13、14、15所示，所述脱粒机构81包括网筒84、脱粒转子、网筒驱动机构和转子驱动机构，所述脱粒转子位于网筒84内，所述网筒84的一端为燕麦秸秆进入端，另一端为秸
秆排出端，网筒驱动机构用以驱动网筒转动，转子驱动机构用以驱动脱粒转子转动并且与
网筒的转动方向相反，所述脱粒转子包括主轴85，在主轴85上依次设有螺旋绞龙86和杆式
滚筒87。所述杆式滚筒87包括左支撑架88、右支撑架89和多个脱粒杆90，左支撑架88上的中
心孔和右支撑架89上的中心孔穿插固定在主轴85上，脱粒杆90的左端固定在左支撑架88
上，脱粒杆90的右端固定在右支撑架89上，多个脱粒杆90沿着左支撑架88和右支撑架89的
圆周方向均匀分布，所述脱粒杆90上且远离螺旋绞龙的一段分布有脱粒钉91，所述脱粒钉
91与脱粒杆90相互垂直。本实施例在脱粒转子布置了螺旋绞龙和杆式滚筒，并在杆式滚筒
上增设了脱粒钉，使脱粒转子上形成了摩擦脱粒区、杆式撞击脱粒区和钉式揉搓脱粒区，使
燕麦杆依次经过摩擦脱粒、撞击挤压脱粒、揉搓脱粒，从而大大提高了脱粒效果。

[0046] 本实施例中，所述左支撑架88、右支撑架89为十字形结构，所述脱粒杆90设有4个。所述网筒驱动机构包括4个摩擦托轮92、4个定位轮93、脱粒主动轴94、脱粒被动轴95和网筒
驱动电机96，其中，2个摩擦托轮92安装在脱粒主动轴94上，另外2个摩擦托轮92安装在脱粒
被动轴95上，所述脱粒主动轴94和脱粒被动轴95安装在脱粒机架80上，所述网筒84水平支
撑在4个摩擦托轮92上，4个定位轮93安装在脱粒机架80的顶部并与网筒84的上部筒壁接
触，所述网筒驱动电机96用以驱动脱粒主动轴94转动，脱粒主动轴94带动摩擦托轮92，摩擦
托轮92带动网筒84转动。网筒84在电机的驱动下，本缓慢转动，能有效防止网孔的堵塞，确
保燕麦籽粒能顺畅的向下排出，避免了燕麦籽粒在网筒内的堆积。所述转子驱动机构包括
一对相啮合的齿轮97和转子驱动电机98，所述转子驱动电机98通过一对相啮合的齿轮97带
动脱粒转子的主轴85转动。

[0047] 如图16、17所示，所述筛选机构82包括振动网筛99、筛支架100、移动梁101、滑块102、滑杆103、筛选架104、曲柄机构105和筛选电机106，所述振动网筛99固定在筛支架100
上，所述筛支架100固定在移动梁101上，所述移动梁101的两端分别固定在两个所述的滑块
102上，两个滑块102分别设在两个所述的滑杆103上，两个所述的滑杆103水平安装在筛选
架104上，筛选电机106通过曲柄机构105带动移动梁101，移动梁101带动滑块102沿着滑杆
103往复水平移动，从而驱动振动网筛99往复水平移动，所述振动网筛99倾斜安装在筛支架
100上。本实施例的筛选机构中采用了滑块和滑杆移动导向的方式，使筛选机构的运行更加
平稳，工作更加安全可靠。燕麦秸秆经由传送带运输到网筒84的燕麦秸秆进入端，在燕麦秸
秆进入端处的螺旋绞龙86将燕麦秸秆推入到网筒84中，在网筒84中，燕麦秸秆在网筒84与
螺旋绞龙86的摩擦作用下，燕麦籽粒与秸秆脱离，燕麦籽粒和碎秸秆经网筒84掉落到下方
的振动网筛99上，剩下的秸秆沿着网筒84移动，经过杆式滚筒87时，杆式滚筒87再次对燕麦
秸秆进行脱粒，当秸秆移动到脱粒钉91处时，脱粒钉91对秸秆进行揉搓，以进一步提高脱粒
的品质，脱粒后的秸秆从秸秆出料口处排出。振动网筛99对燕麦籽粒和碎秸秆进行分离，碎
秸秆沿着振动网筛99的低最端移动，燕麦籽粒穿过振动网筛99向下落入到谷粒收集仓83
中。

[0048] 如图18、19所示，燕麦播种模块38，包括播种机架107、燕麦种粒仓108、燕麦种粒排序机构109、燕麦种粒分组机构110和播种管111，燕麦种粒仓108设在播种机架107的顶部，
燕麦种粒仓108中的燕麦种粒落到燕麦种粒排序机构109中，所述燕麦种粒排序机构109用
以对燕麦种粒进行排序，从燕麦种粒排序机构109排出的燕麦种粒落入燕麦种粒分组机构
110中，所述燕麦种粒分组机构110以2至3粒燕麦种粒为一组送入播种管111中，播种管111
将一组燕麦种粒导入到田地的沟槽中。

[0049] 如图18、20、21所示，所述燕麦种粒排序机构109，包括燕麦种粒排序管112、燕麦种粒排序绞龙113、传动机构A114和种粒排序驱动电机115，所述燕麦种粒排序管112固定在播
种机架107上且位于燕麦种粒仓108的下方，所述燕麦种粒排序绞龙113设在燕麦种粒排序
管112中并与燕麦种粒排序管112的内径相适配，种粒排序驱动电机115通过传动机构A114
带动燕麦种粒排序绞龙113转动，靠近所述燕麦种粒排序管112一端的顶部设有燕麦种粒入
口116，所述燕麦种粒入口116与燕麦种粒仓108下端的排料口连通，靠近所述燕麦种粒排序
管112另一端的底部设有燕麦种粒排出口117。

[0050] 如图18、22、23所示，所述燕麦种粒分组机构110,包括燕麦种粒分组室118、燕麦种粒分组轮轴119、传动机构B120和种粒分组驱动电机121，所述燕麦种粒分组室118顶部的种
粒入口122位于所述燕麦种粒排序管112的燕麦种粒排出口117的下方且与所述燕麦种粒排
序管的燕麦种粒排出口117连通，所述燕麦种粒分组室118底部的种粒出口123与所述播种
管111的上端连通。所述燕麦种粒分组轮轴119的表面沿着圆周方向分布有多个燕麦种粒分
组槽124，所述燕麦种粒分组槽124为圆弧槽结构。燕麦种粒分组轮轴119设在燕麦种粒分组
室118中，种粒分组驱动电机121通过传动机构B120带动燕麦种粒分组轮轴119转动，燕麦种
粒分组轮轴119将燕麦种粒分组槽124中的一组燕麦种粒甩到燕麦种粒分组室底部的种粒
出口123处。上述的种粒分组驱动电机和种粒排序驱动电机为伺服电机。

[0051] 如图24所示，一种底盘前端智能仰起型模块化燕麦播种收割脱粒机，还包括控制系统，控制系统包括数据采集单元、微处理器和通信模块。本控制系统中，有2块微处理器，
一块是树莓派，运行Linux，它作为系统的大脑核心；另一块是STM32F407处理器，它作为执
行器，执行运动指令。另外，还设有通信模块，通信模块采用蓝牙和wifi的通信方式，可以实
现在局域网下的多联合，协同无人作业。

[0052] 数据采集单元包括传感器、雷达和摄像头，所述传感器用以将底盘架前端与地面的间距信息传送给微处理器（STM32F407），摄像头将底盘架前方的图像信息传送给微处理
器，微处理器根据底盘架与地面的间距信息和底盘架前方的图像信息对左抬升机构和右抬
升机构中的抬升电机进行调控，当图像信息显示为上坡或陡坡时或者当底盘架前端与地面
的间距信息低于预设值时，微处理器同时启动左抬升机构和右抬升机构中的抬升电机，使
底盘架前端向上抬起；当图像信息显示为平直路面时，微处理器同时启动左抬升机构和右
抬升机构中的抬升电机反向转动，使底盘架前端回落到原始状态。

[0053] 另外，所述摄像头还将底盘架前方的田地中的燕麦状态图像信息传送给微处理器（STM32F407），微处理器根据燕麦状态图像信息判定燕麦杆的状态，当燕麦杆处于向正前
方、左前方、右前方倾倒状态时，微处理器启动倒伏燕麦杆扶起机构的气缸B，气缸B将倒伏
燕麦扶起杆向斜下方推进，推进完成后，关闭气缸B并同时启动电机C，电机C带动气缸B旋转
90º，以带动倒伏燕麦扶起杆由竖立状态转动到水平状态，关闭电机C并同时启动气缸B，气
缸B带动倒伏燕麦扶起杆反向移动，倒伏燕麦扶起杆向着斜上方移动，以将燕麦杆扶起，燕
麦杆扶起并送入燕麦收割模块后，启动电机C反转，将倒伏燕麦扶起杆反位到竖立状态。

[0054] 底盘采用四轮独立驱动的方式， 对底盘四轮的控制采用的是ADRC底盘控制系统。DRC（Active Disturbance Rejection Control）是一种基于主动干扰抑制原理的控制方
法，旨在通过估计和抑制系统的干扰，实现对系统的精确控制。在小型智慧农机中，应用
ADRC控制可以提高系统的鲁棒性和稳定性，适应复杂多变的农业环境。基于主动干扰观测
器的干扰估计，设计ADRC控制器，结合PID控制器和干扰补偿器，实现对系统的精确控制。

[0055] 控制系统还包括自动巡航模块，所述自动巡航模块，包括所述的雷达、惯性测量模块（惯性里程计）、北斗导航定位模块、路径规划器和路径追踪器。采用了局部惯性导航和北
斗全局定位相结合，通过雷达反馈局部地图和路径规划器，实现了能避障的同时，还能自动
巡航。还将惯性测量模块与激光雷达相结合，以提高导航和避障的准确性和可靠性。此外，
为了提高系统的容错性和灵活性，惯性测量模块还具备故障诊断和处理功能，以确保在异
常情况下能够自动切换到备用传感器或采用其他安全策略。所述雷达具有两个功能，一是
在控制系统中协助摄像头和微处理器来判断路面是否是陡坡；二是在本申请的自动巡航中
起到避障作用。雷达、导航系统和无线通信模块的结合，让其能自主作业，多机交互，实行集
群化的无人作业。该集群化的无人作业方式可以提高农业生产的效率和质量，降低人力成
本和风险，适应不同的地形和作物。小型模块化自动燕麦农机在坡地、丘陵和平原等地的集
群化作业中具有潜在的广阔应用前景。

[0056] 此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。尽管上面已经示出和描述了
本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本
领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。