[0001] 本申请涉及电子产品技术领域，具体涉及一种体感座椅及体感座椅的控制方法。

[0002] 在建筑施工现场，塔式起重机(简称塔机)成为一种常见且重要的施工设备。由于建筑施工现场具有极高的安全要求，因此，为了提高施工作业的安全性，会采用远程操控的
方式完成不同的作业任务。具体地，作业人员在安全的作业环境(如操作室)中，通过在相应
的界面上进行操作，以实现对相连接的远程塔机的控制，进而完成相应的作业。该方式可以
保证作业人员的安全，但是由于作业人员无法感知实际的作业环境，导致无法对作业环境
中的潜在风险或者操作风险进行感知，导致会存在操作风险的情况。

[0027] 下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施
例，都属于本申请保护的范围。

[0028] 在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特
定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于
描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。
由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在
本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

[0029] 在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可
以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间
接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术
人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

[0030] 在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它
们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特
征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在
第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示
第一特征水平高度小于第二特征。

[0031] 下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并
且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，
这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的
关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以
意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

[0032] 具体的，请参阅图1，图1是本申请实施例提供体感座椅的一种结构示意图。该体感座椅100包括座椅本体101、上台面102、下台面103和连接装置104，且座椅本体101固定在上
台面102上，上台面102和下台面103通过连接装置104连接，同时，连接装置104用于控制上
台面102运动。

[0033] 其中，座椅本体101可以通过螺栓的方式固定在上台面102上，以使得座椅本体101与上台面102之间不存在相对运动。而在基于连接装置104控制上台面102运动时，可以实现
三自由度动作，其中，三自由度动作包括俯仰动作、侧倾动作和升降动作。

[0034] 进一步地，在就要连接装置104控制上台面102运动实现三自由度动作时，参照图2，通过控制连接装置104工作，实现体感座椅的前俯动作和后仰动作，参照图3，通过控制连
接装置104工作，实现体感座椅的侧倾动作，参照图4，通过控制连接装置104工作，实现体感
座椅的升降动作。

[0035] 而在基于控制装置104实现对座椅本体101的控制，进而达到对体感座椅100的姿态进行调整时，对于运动的幅度有着相应的限制，以保证体感座椅100处于安全作业的状
态，即不会出现倾倒或者上升高度过高等的情况，因此，在设置运动幅度时，可以设置：最大
俯仰偏移量为±10度、最大侧倾偏移量为±10度以及最大垂直偏移量为±50mm。

[0036] 进一步地，在基于连接装置104控制上台面102运动时，可以通过连接装置104的自身的伸缩实现控制上台面102的运动。而为了使得连接装置104可以实现自身的伸缩功能，
连接装置104的结构可以参照图5，图5是本申请实施例提供的连接装置的一种结构示意图。

[0037] 其中，连接装置104包括上铰接件1041、下铰接件1042和连接件1043，其中，上铰接件1041和下铰接件的1042的数量相同，且上铰接件1041和下铰接件1042通过连接件1043连
接。

[0038] 进而，在基于控制装置104实现上台面102的运动时，通过控制连接件1043进行伸缩，以实现对上台面102进行位置的调节。比如，若控制所有的连接件1043上升同样的高度，
则实现控制上台面102上升，若控制所有的连接件1043下降同样的高度，则实现控制上台面
102下降，若控制部分连接件1043上升第一高度且剩余部分连接件1043上升第二高度，则实
现控制上台面102侧倾，其中，第一高度与第二高度不一致，且均处于所设置的运动幅度范
围内。

[0039] 进一步地，在基于连接装置104连接上台面101和下台面102时，座椅本体101固定在上台面101的一面，上台面101的另一面与上铰接件1041相连接，下台面102的一面与下铰
接件1042相连接。

[0040] 也就是，上铰接件1041和下铰接件1042根据需求分别设置在连接件1043的两端，进而通过上铰接件1041与上台面102的另一面连接，以及下铰接件1042与下台面103的一面
连接，实现基于连接装置104与上台面102和下台面103的连接。

[0041] 而在通过上铰接件1041与上台面101连接以及通过下铰接件1042与下台面102连接时，可以采用静音高精度虎克铰链结构形式的铰接件(包括上铰接件1041和下铰接件
1042)来实现。进而在基于连接装置104实现上台面101的运动时，通过控制连接装置104中
的连接件1043作业来实现，具体可以通过控制连接件1043的伸缩来实现对座椅本体101的
位置和姿态的调整。

[0042] 进一步地，连接件1043可以为电动缸，也可以为其他具有伸缩功能的装置或者设备，如可以调节的弹簧装置等，具体不做限制。

[0043] 因此，在连接装置104工作以使得上台面102运动时，通过控制电动缸的伸缩工作，使得上台面102进行运动，进而对固定在上台面102上的座椅本体101的姿态进行调节。

[0044] 进一步地，为了控制电动缸工作，可以在体感座椅101上配置有相应的驱动电机，进而基于所配置的驱动电机来驱动电动缸工作，参照图6，图6是本申请实施例提供的连接
装置的又一种结构示意图。

[0045] 其中，体感座椅100还包括有伺服电机105，且伺服电机105与上铰接件1041和下铰接件1042的数量相同，伺服电机105用于驱动连接件1043运动。

[0046] 也就是，在体感座椅100中设置有一定数量的伺服电机105作为驱动电机，以在对体感座椅100进行姿态调节时，通过伺服电机105驱动连接件1043进行伸缩，以实现姿态的
调节。

[0047] 同时，每一个伺服电机105驱动一个连接件1043，在进行姿态调节的过程中，确定每一个连接件1043的调节信息，进而利用相对应的伺服电机105驱动对应的连接件1043工
作即可。

[0048] 以图1所示的体感座椅为例，连接装置104中可以包含有若干个连接件1043，以连接件1043的数量为三个为例，在调节过程中，通过对所接收到的调节指令进行分析处理，得
到对三个连接件1043的调节信息，进而控制伺服电机105根据所得到的调节信息驱动对应
的连接件1043，进而实现包括俯仰动作、倾倒动作以及升降动作。

[0049] 进一步地，参照图7，图7是本申请实施例提供的体感座椅的另一种结构示意图。其中，该体感座椅还包括旋转平台106，且下台面103安装在旋转平台106上，具体地，下台面
103的一面与连接装置104连接，而下台面103的另一面为安装基面，因此，为了实现体感座
椅100的旋转功能，将下台面103的另一面(即安装基面)与旋转平台连接，进而通过控制旋
转平台106的旋转，实现体感座椅100自身的旋转。

[0050] 进一步地，旋转平台106还包括旋转电机(在图中未示出)和旋转轴(在图中未示出)，其中，下台面103的另一面与旋转轴连接，且旋转电机用于驱动旋转轴进行旋转。

[0051] 因此，在实现对体感座椅100进行姿态调节时，除了进行俯仰、侧倾以及升降的动作之外，还可以同时进行旋转等操作。具体地，在接收到进行姿态调节的指令时，对所接收
到的指令进行分析，确定连接件1043和旋转平台的调节信息(如伸缩长度和旋转角度)，得
到每一个连接件1043和旋转平台的调节信息，进而控制相应的伺服电机105和旋转电机作
业，以使得每一个连接件1043进行伸缩和旋转平台进行旋转。

[0052] 进一步地，体感座椅100还包括客户端(图中未示出)、显示设备107和控制器(图中未示出)，客户端、显示设备107和控制器与座椅本体101设置在上台面102的同一面，客户端
设置在座椅本体101的一侧，控制器设置在座椅本体101的另一侧。而对于显示设备107，则
可以与座椅本体101相对设置。

[0053] 其中，客户端用于对所接收到的指令信息进行分析处理，如姿态调节指令，控制器用于实现在体感座椅100上操控，显示设备107用于将与体感座椅100相连接的其他设备的
状态信息、体感座椅自身的状态信息以及控制器的操控信息进行展示等。

[0054] 进一步地，为了在控制器实现对体感座椅100操控，控制器还包括按钮、声光指示灯和操作手柄(图中未示出)。

[0055] 进一步地，旋转平台106为圆形平台，且直径为1560mm，旋转平台106上还设置有脚踏(图中未示出)，且脚踏设置在下台面的一侧。

[0056] 进一步地，参照图8，图8是本申请实施例提供的一种体感座椅的控制方法的步骤的流程示意图，其中，该步骤包括步骤801至步骤802。

[0057] 步骤801，当接收到座椅调节指令时，对座椅调节指令进行分析，得到伺服电机的第一调节信息和/或旋转电机的第二调节信息；

[0058] 步骤802，根据第一调节信息控制伺服电机运行，以控制上台面运动，和/或根据第二调节信息控制旋转电机运行，以控制旋转平台进行旋转。

[0059] 具体地，当接收到座椅调节指令时，对所接收到的座椅调节指令进行分析处理，得到伺服电机105的第一调节信息和/或旋转电机的第二调节信息，进而根据第一调节信息控
制伺服电机105运动，以使得上台面102运动，和/或根据第二调节信息控制旋转电机运动，
以使得旋转平台106进行旋转。

[0060] 示例性地，在控制基于图7所示的体感座椅进行姿态的调节时，在接收到座椅调节指令之后，对座椅调节指令进行分析，以确定如何对连接件1043和旋转平台106进行调节，
进而在控制伺服电机105驱动连接件1043进行伸缩调整，以及控制旋转电机驱动旋转平台
106进行旋转。

[0061] 在实际应用中，在体感座椅100接收到座椅调节指令时，根据所接收到的姿态指令进行反解码处理，以解码计算得到每一个连接件1043的具体伸缩量，以及旋转平台106的旋
转角度，其中，可以将顺时针旋转角度设置为正角度，将逆时针旋转角度为负角度，然后将
所得到的伸缩量和旋转角度发送至对应的伺服电机105和旋转电机，以使得伺服电机105根
据所接收到的伸缩量驱动对应的连接件1043进行伸缩，以及旋转电机根据所接收到的旋转
角度驱动旋转平台106进行旋转。

[0062] 进一步地，参照图9，图9是本申请实施例提供的基于体感座椅的一种应用场景示意图。其中，主要包括操作端和塔机端，且操作端与塔机端之间通过建立有通讯连接，操作
端包括若干体感座椅，塔机端包括若干无人塔机，进而在进行塔机作业时，作业人员通过操
控一个体感座椅对一个无人塔机进行控制，以完成相应的作业需求。

[0063] 在基于图9所示的场景对体感座椅进行姿态调节时，根据与体感座椅100相对应的无人塔机的姿态进行调节的。以图9所示的应用场景，还包括一个用于进行数据处理的设备
或者终端(在图9中未示出)，然后在根据无人塔机的塔机姿态对体感座椅进行姿态调节时，
通过获取塔机端无人塔机的太极姿态信息，通过分析处理，得到用于对体感座椅进行调节
的姿态调节指令，进而根据所得到的姿态调节指令对体感座椅中的连接装置进行调节，具
体通过控制伺服电机105作业，以驱动对应的连接件1043(如电动缸)进行伸缩，来实现体感
所以得俯仰、侧倾或者升降等动作，同时还控制旋转电机驱动旋转平台106进行旋转，来实
现推杆座椅的旋转动作。

[0064] 具体地，在基于无人塔机的塔机姿态对体感座椅100进行姿态调节时，包括：当确定塔机端存在处于作业状态的无人塔机时，获取处于作业状态的无人塔机的塔机姿态信
息，并确定与处于作业状态的无人塔机对应的体感座椅；然后通过对无人塔机的塔机姿态
信息进行分析处理，得到塔机姿态信息对应的塔机姿态参数；进而根据塔机姿态参数得到
对体感座椅进行调节的姿态调节指令；将姿态调节指令发送至无人塔机控制器，以使得控
制器根据姿态调节指令对无人塔机进行姿态调节。

[0065] 示例性地，在对体感座椅100进行姿态调节时，基于设置在体感座椅100上的控制器来实现，具体地，控制器通过对所接收到的姿态调节指令进行分析处理，如解码处理，得
到体感座椅100中每一个连接件1043的具体伸缩量，以及旋转平台106的旋转角度，然后将
所得到的伸缩量和旋转角度发送至对应的伺服电机105和旋转电机，进而使得伺服电机105
根据所接收到的伸缩量驱动对应的连接件1043进行伸缩，以及旋转电机根据所接收到的旋
转角度驱动旋转平台106进行旋转，最后在完成对连接件1043和旋转平台106的驱动以完成
调整之后，完成对体感座椅100的姿态调节。

[0066] 在实际处理过程中，控制无人塔机进行远程作业时，作业人员通过体感座椅100上操作无人塔机，通过先在体感座椅100的控制器上进行相应的注册和登录等操作，然后根据
不同的权限设定以及作业人员的选择，确定作业人员当前所操作的体感座椅100所关联的
无人塔机，进而实现利用体感座椅100操作对应的无人塔机。

[0067] 而对于体感座椅100与无人塔机的关联关系，在作业时将两者的关联关系进行记录和存储，如记录在所设定的塔机座椅对应列表中，同时，在完成作业任务之后，作业人员
会在体感座椅上进行下线操作，此时，体感座椅100与无人塔机的关联关系也会从塔机座椅
对应列表中进行删除。

[0068] 另外，在基于无人塔机的塔机姿态对体感座椅100进行姿态调节时，体感座椅100上的控制器通过接收相应的姿态调节指令，以通过对姿态调节指令的分析得到分析结果，
确定如何对体感座椅100进行姿态调节，进而根据分析结果对体感座椅100进行调节。而在
确定对体感座椅100的具体调节方式时，通过确定具体的调节量，包括连接件1043的伸缩量
和/或旋转平台的旋转量。

[0069] 因此，为了准确的确定具体的调节量，在基于控制器完成体感座椅100的姿态调节时，先在相应的存储器中获取预先所记录和存储的体感座椅100的座椅姿态信息，并对座椅
姿态信息进行分析处理，得到座椅姿态信息对应的座椅姿态参数，然后将座椅姿态参数与
初始姿态参数进行对比，得到将体感座椅100从座椅姿态信息对应的第一姿态调节至初始
姿态的第一调整量，同时根据塔机姿态参数和初始姿态参数，得到体感座椅100的第二调整
量，进而根据第一调整量和第二调整量进行调节量的相加处理，得到体感座椅100的第三调
整量，以基于第三调整量生成体感座椅的姿态调节指令。

[0070] 最后，控制器在接收到姿态调节指令之后，将通过对姿态调节指令的分析完成对体感座椅100进行姿态调节。具体地，控制器对姿态调节指令进行分析，得到的姿态调节指
令中包含有对所有连接件1043和旋转平台106的调节量，包括：连接件1043的伸缩量和/或
旋转平台106的旋转量，以通过伺服电机105和/或旋转电机分别驱动对应的连接件1043和/
或旋转平台106进行伸缩和旋转。

[0071] 同时，对于无人塔机的作业环境，可以通过所设置的传感器和/或图像采集装置进行获取，进而展示在体感座椅100的显示设备108的显示界面上，同时还可以将在控制器上
的操作信息和操作信息对应的操作结果显示在显示设备108的显示界面上。

[0072] 本申请实施例提供的体感座椅和体感座椅的控制方法中，体感座椅包括：座椅本体、上台面、下台面和连接装置，座椅本体固定在上台面上，上台面和下台面通过连接装置
连接，连接装置用于控制上台面运动。体感座椅的控制方法包括：对接收到座椅调节指令进
行分析，得到伺服电机的第一调节信息和/或旋转电机的第二调节信息；根据第一调节信息
控制伺服电机驱动上台面运动，和/或根据第二调节信息控制旋转电机驱动旋转平台进行
旋转，以实现体感座椅的姿态调节。通过上台面对座椅本体进行固定，并利用连接装置控制
上台面运动，可以灵活的实现对体感座椅的姿态调节，满足不同姿态的需求，提高作业人员
的操作体验。

[0073] 在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

[0074] 以上对本申请实施例所提供的一种电子装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请
的技术方案及其核心思想；本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例
所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替
换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例的技术方案的范围。