[0001] 本公开涉及向车辆的驾驶员建议激活驾驶辅助功能的推荐系统。

[0002] 自动车道变换功能及车道保持功能等用于辅助车辆的行驶的各种驾驶辅助功能已被提出。例如，在专利文献1中记载了上述的自动车道变换功能。现有技术文献
专利文献

[0003] 专利文献1：日本特开2018‑092538号公报

[0013] 下面，参照附图对示例性实施方式进行说明。

[0014] 在图1所示的车辆V上，搭载有能够执行自动车道变换功能及车道保持功能等各种驾驶辅助功能的驾驶辅助装置2。驾驶辅助装置2执行安装在车辆V上的驾驶辅助功能之中被激活的驾驶辅助功能。车辆V也可以是能够自动行驶的自动驾驶车辆。推荐系统1向车辆V的驾驶员提出关于在驾驶辅助装置2中未被激活的驾驶辅助功能的激活的建议。

[0015] 推荐系统1搭载在车辆V上。推荐系统1具备外部传感器11、车内相机12、提示设备13、输入设备14以及推荐ECU[Electronic Control Unit，电子控制单元]20。外部传感器11是检测车辆V的外部环境的车载传感器。例如，外部传感器11包括拍摄车辆V的环境的相机和激光雷达[LIDAR：Light Detection and Ranging，光探测与测距]中的至少某一种。

[0016] 车内相机12是拍摄车辆V内的驾驶员的相机。提示设备13是向车辆V的驾驶员提示信息的设备。提示设备13例如包括车载显示器和扬声器中的至少某一种。输入设备14是接受驾驶员的输入操作的设备。例如，输入设备14可以是开关、触摸面板等。

[0017] 推荐ECU 20是具有CPU[Central Processing Unit，中央处理单元]、ROM[Read Only Memory，只读存储器]、RAM[Random Access Memory，随机存取存储器]等的电子控制单元。推荐ECU 20例如通过将记录在ROM中的程序加载到RAM中，由CPU执行加载到RAM中的程序来实现各种功能。推荐ECU 20也可以由多个电子单元构成。推荐ECU 20在功能上包含操作检测部21、场景取得部22、驾驶员识别部23、个别信息存储部24、功能选择部25、功能调整部26以及建议部27。

[0018] 操作检测部21检测出驾驶员对由驾驶辅助装置2正在执行的驾驶辅助功能的动作进行的超控操作。操作检测部21能够从驾驶辅助装置2取得正在执行何种驾驶辅助功能这一信息。操作检测部21能够根据检测驾驶员的驾驶操作的各种传感器的检测结果，检测出超控操作。作为该检测驾驶员的驾驶操作的传感器，例如可以使用检测加速踏板的操作的加速踏板传感器、检测制动踏板的操作的制动踏板传感器、检测方向盘的操作的操舵传感器、以及检测转向信号杆的操作的转向信号传感器等。

[0019] 场景取得部22取得当操作检测部21检测到超控操作时的超控场景。在此，超控场景包括检测到超控操作时的状况、以及驾驶员进行超控操作时的操作内容中的至少某一种。检测到超控操作时的状况可以包括车辆V的状态，也可以包括车辆V的周围的状况。场景取得部22能够根据检测车辆V的行驶状态的各种传感器(例如车速传感器、加速度传感器等)的检测结果取得车辆V的状态。另外，场景取得部22也可以根据驾驶辅助装置2控制车辆V的行驶时的控制指令值等取得车辆V的状态。场景取得部22能够根据外部传感器11的检测结果取得车辆V的周围的状况。另外，场景取得部22可以从检测超控操作的操作检测部21取得驾驶员进行超控操作时的操作内容，也可以根据与操作检测部21同样地检测驾驶员的驾驶操作的各种传感器的检测结果而取得。

[0020] 驾驶员识别部23识别乘坐在车辆V上的驾驶员。在此，驾驶员识别部23以能够辨识驾驶员的方式进行识别。例如，驾驶员识别部23能够根据车内相机12的拍摄图像，基于公知的图像处理技术识别(辨识)驾驶员。

[0021] 在此，驾驶员根据来自推荐系统1的建议，激活驾驶辅助功能，详细情况在后面叙述。也就是说，对于每个驾驶员而言，被激活的驾驶辅助功能不同。个别信息存储部24针对由驾驶员识别部23辨识出的每个驾驶员，将驾驶员的辨识信息、与关于该驾驶员未被激活的驾驶辅助功能相关联地进行存储。例如，个别信息存储部24也可以从驾驶辅助装置2取得针对每个驾驶员各个驾驶辅助功能是否被激活这一信息。

[0022] 功能选择部25根据由场景取得部22取得的超控场景，在未被激活的驾驶辅助功能之中，选择与所取得的超控场景对应的驾驶辅助功能。如上所述，个别信息存储部24针对每个驾驶员存储未被激活的驾驶辅助功能。因此，在此，功能选择部25基于个别信息存储部24所存储的信息，在与由驾驶员识别部23识别出的驾驶员对应的未被激活的驾驶辅助功能之中，选择与超控场景对应的驾驶辅助功能。

[0023] 在此，有时超控场景包含检测到超控操作时的状况。在该情况下，功能选择部25在未被激活的驾驶辅助功能之中，选择对检测到超控操作时的状况而预先确定的驾驶辅助功能。例如，存在被认为能够通过在检测到超控操作时的状况下执行而使车辆V的举动成为符合驾驶员意图的举动的驾驶辅助功能。这样的驾驶辅助功能被设定为对检测到超控操作时的状况而预先确定的驾驶辅助功能。另外，例如存在能够通过在检测到超控操作时的状况下执行而使车辆V更合适地行驶的驾驶辅助功能。这样的驾驶辅助功能被设定为对检测到超控操作时的状况而预先确定的驾驶辅助功能。

[0024] 此外，有时超控场景包含驾驶员进行超控操作时的操作内容。在该情况下，功能选择部25在未被激活的驾驶辅助功能之中，选择使得通过执行驾驶辅助功能而产生的车辆V的举动与通过超控操作的操作内容而产生的举动最接近(一致度高)的驾驶辅助功能。

[0025] 功能调整部26根据由操作检测部21检测出的超控操作，对由功能选择部25选择的驾驶辅助功能的辅助内容进行调整。在此，功能调整部26例如以使因所选择的驾驶辅助功能的执行而产生的车辆V的举动更接近因超控操作的操作内容而产生的举动的方式，进行辅助内容的调整。例如，作为进行调整的内容，功能调整部26可以调整操舵的定时、操舵角的变化量(变化速度)、制动的强度以及动作定时、在使车辆V停止的情况下车辆V的停止位置、以及加速的强度等。

[0026] 功能调整部26不限于进行由功能选择部25选择的全部驾驶辅助功能的辅助内容的调整。例如，功能调整部26也可以是不对预先确定的驾驶辅助功能进行调整的构成。由此，推荐系统1能够对于预先确定的驾驶辅助功能，维持预先设定的初始的辅助内容的状态。

[0027] 建议部27向车辆V的驾驶员建议是否激活由功能选择部25选择的驾驶辅助功能。另外，建议部27在功能调整部26进行了驾驶辅助功能的辅助内容的调整的情况下，向驾驶员建议是否激活由功能调整部26调整了辅助内容的驾驶辅助功能。在此，建议部27可以使用提示设备13进行辅助内容的建议。例如，建议部27可以使用提示设备13的车载显示器和扬声器中的至少某一种来建议是否激活驾驶辅助功能。

[0028] 另外，建议部27不限于使用搭载在车辆V上的提示设备13进行建议。例如，建议部27可以使用与车载设备不同的提示设备，对驾驶员进行是否激活驾驶辅助功能的建议。例如，作为与车载设备不同的提示设备，建议部27可以使用便携终端等通信设备(基于电子邮件、应用的通知等)进行建议。

[0029] 建议部27经由输入设备14接受由驾驶员进行的、是否激活驾驶辅助功能的输入操作。建议部27在接受到表示激活所建议的驾驶辅助功能这一内容的输入操作的情况下，对驾驶辅助装置2进行表示激活该驾驶辅助功能这一内容的指示。由此，驾驶辅助装置2激活所指示的驾驶辅助功能。另外，在由功能调整部26进行了驾驶辅助功能的辅助内容的调整的情况下，建议部27向驾驶辅助装置2进行表示激活驾驶辅助功能这一内容的指示，并对驾驶辅助装置2指示被进行了调整的辅助内容的信息。此外，除了使用输入设备14之外，建议部27还可以基于对便携终端等通信设备进行的输入操作来接受是否进行激活的指示。

[0030] 另外，建议部27不仅能够进行驾驶辅助功能的激活的建议，还能够进行将已被激活的驾驶辅助功能无效的建议。在此，建议部27针对由操作检测部21检测出的超控操作的检测状态满足规定的检测状态的驾驶辅助功能，向驾驶员建议是否将该驾驶辅助功能无效。例如，当操作检测部21在规定期间内检测到超控操作规定次数以上时，建议部27可以向驾驶员建议是否将该驾驶辅助功能无效。

[0031] 另外，建议部27不限于对超控操作的检测状态满足规定的检测状态的全部驾驶辅助功能进行无效的建议。建议部27也可以是，对于预先确定的驾驶辅助功能，即使超控操作的检测状态满足规定的检测状态，也不进行无效的建议的构成。由此，推荐系统1能够对于预先确定的驾驶辅助功能，维持被激活的状态。

[0032] 建议部27经由输入设备14接受是否将驾驶辅助功能无效的输入操作。建议部27在接受到表示将所建议的驾驶辅助功能无效这一内容的输入操作的情况下，对驾驶辅助装置2进行表示将该驾驶辅助功能无效这一内容的指示。由此，驾驶辅助装置2将所指示的驾驶辅助功能无效。此外，除了使用输入设备14之外，建议部27还可以基于对便携终端等通信设备进行的输入操作来接受是否进行无效的指示。

[0033] 接着，使用图2说明在推荐系统1中进行的、驾驶辅助功能的激活的建议处理的流程。图2所示的处理在车辆V成为可行驶状态后开始执行。另外，在处理到达结束(End)的情况下，在规定时间后再次从开始(Start)开始处理。如图2所示，判定操作检测部21是否检测到由驾驶员进行的超控操作(S101)。在此，判定操作检测部21当前是否检测到由驾驶员进行的超控操作。在判定为未检测到超控操作的情况下(S101：“否”)，推荐系统1在规定时间后再次从开始(Start)执行处理。

[0034] 另一方面，在判定为检测到超控操作的情况下(S101：“是”)，场景取得部22取得检测到超控操作时的超控场景(S202)。接着，如上所述，功能选择部25从未被激活的驾驶辅助功能之中选择要向驾驶员建议的驾驶辅助功能(S103)。建议部27向车辆V的驾驶员建议是否激活由功能选择部25选择的驾驶辅助功能(S104)。

[0035] 在激活的建议后，建议部27判定是否由驾驶员进行了表示激活所建议的驾驶辅助功能这一内容的输入操作(S105)。在此，建议部27判定是否在预先确定的期间进行了输入操作。在未进行表示激活这一内容的输入操作的情况下(S105：“否”)，推荐系统1在规定时间后再次从开始(Start)执行处理。另一方面，在进行了表示激活这一内容的输入操作的情况下(S105：“是”)，建议部27对驾驶辅助装置2进行表示激活向驾驶员建议的驾驶辅助功能这一内容的指示(S106)。由此，驾驶辅助装置2将所指示的驾驶辅助功能设定为激活状态。

[0036] 如上所述，推荐系统1建议是否激活未被激活的驾驶辅助功能之中的、与超控场景对应的驾驶辅助功能。在此，所谓由驾驶员进行超控操作的情况，被认为是指，想要使车辆V进行与动作中的驾驶辅助功能不同的动作或者驾驶员不想要动作中的驾驶辅助功能等的情况。因此，推荐系统1将检测到驾驶员的超控操作的情况作为触发，选择与检测到该超控操作时的超控场景对应的驾驶辅助功能。由此，推荐系统1能够在未被激活的驾驶辅助功能之中选择对驾驶员而言更合适的驾驶辅助功能。这样，推荐系统1能够通过选择与超控场景对应的驾驶辅助功能，建议是否需要激活对驾驶员而言更合适的驾驶辅助功能。

[0037] 推荐系统1能够针对超控操作的检测状态满足规定的检测状态的驾驶辅助功能，向驾驶员建议是否将该驾驶辅助功能无效。在该情况下，推荐系统1不仅能够进行对驾驶员而言更合适的驾驶辅助功能的激活的建议，还能够进行对驾驶员而言更合适的驾驶辅助功能的无效的建议。

[0038] 推荐系统1具备功能调整部26，该功能调整部26根据超控操作，对由功能选择部25选择的驾驶辅助功能的辅助内容进行调整。在该情况下，推荐系统1能够将驾驶辅助功能的辅助内容调整为对驾驶员而言更合适的内容。然后，推荐系统1可以建议是否激活对驾驶员而言更合适的辅助内容的驾驶辅助功能。

[0039] 推荐系统1具备针对每个驾驶员存储未被激活的驾驶辅助功能的个别信息存储部24。并且，功能选择部25基于个别信息存储部24所存储的信息，在与由驾驶员识别部23识别出的驾驶员对应的未被激活的驾驶辅助功能之中，选择与超控场景对应的驾驶辅助功能。
建议部27建议是否激活被选择的驾驶辅助功能。在该情况下，即使在车辆V的驾驶员发生了变化的情况下，推荐系统1也能够按照乘车中的驾驶员，建议是否需要激活未被激活的驾驶辅助功能。

[0040] 以上虽然已对本公开的实施方式进行了说明，但本公开不限于上述实施方式。例如，推荐系统1的功能的一部分也可以设置在车辆V以外的服务器等中。在该情况下，只要在车辆V与服务器之间经由无线通信等进行通信从而进行各种信息的收发即可。例如，推荐系统1的功能选择部25也可以设置在车外的服务器等中。在该情况下，例如，设置在车外的功能选择部25也可以不掌握在车辆V上搭载了何种驾驶辅助功能。并且，即使是当前未搭载在车辆V上的驾驶辅助功能，只要是车辆V能够执行的驾驶辅助功能，设置在车外的功能选择部25就也可以按照超控场景而选择这样的驾驶辅助功能。然后，建议部27向车辆V的驾驶员建议是否激活由设置于车外的功能选择部25选择的驾驶辅助功能。在该情况下，即使是当前未搭载在车辆V上的驾驶辅助功能，推荐系统1也能够建议是否需要激活对驾驶员而言更合适的驾驶辅助功能。另外，上述功能选择部25以外的功能部也可以设置在车外的服务器等上。附图标记说明

[0041] 1：推荐系统，21：操作检测部，22：场景取得部，23：驾驶员识别部，24：个别信息存储部，25：功能选择部，26：功能调整部，27：建议部，V：车辆。