[0001] 本发明涉及机器手技术领域，具体为一种用于木门加工的板材生产运料机器手以及使用方法。

[0002] 木门加工是一个涉及多个精细步骤的工艺过程，从设计到成品，每一步都至关重要，首先，根据客户需求或市场趋势进行木门的设计，随后选择合适的木材作为原材料，切割阶段，使用专业工具将木材精确地切割成门板和框架部件，如果设计中包含雕刻或装饰元素，这一步骤也会在此时进行，组装环节将各个部件通过传统榫卯或现代机械连接方式组合成完整的门体，打磨是为了确保木门表面光滑无瑕，而涂装则是为了保护木材并赋予其美观的外观，最后，安装门锁、把手和铰链等五金配件，并进行严格的质量检验，在木门加工过程中，板材的运料是一个重要的环节，它涉及如何将原材料（板材）从存储区域安全、高效地运输到加工区域；现有技术领域内，木门加工的板材生产运料机器手采用固定设置且无法移动，该
种工作方式限制了其在生产线上的移动能力，导致生产布局的灵活性降低，无法快速适应因新的产品设计导致生产需求发生变化，而调整生产线布局需要，并且机械手只能从板材工件的顶部进行抓取移动方式，无法直接与外部输送线对接并推送板材工件，需要在输送线和机械手之间增加额外的人工或设备来进行板材的转移，导致生产流程的中断或效率降低。

[0016] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0017] 请参阅图1‑8，本发明提供一种技术方案：一种用于木门加工的板材生产运料机器手，包括：供电箱1、主控操作台2、运料机构3、升降平台4、托架5、板材吊装机构6、板材托举机构7和充电柜8，供电箱1能够为装置内部固定设备进行供电；主控操作台2安装在供电箱1的外部，主控操作台2和供电箱1电性连接，主控操作台2作为工作人员主要操作平台，能够由工作人员手动操作进行控制，或通过内部预置程序进行自动化控制；运料机构3设置在主控操作台2的外部；升降平台4的数量为两个，两个升降平台4分别设置在供电箱1的前方左右两侧，升降平台4和主控操作台2电性连接，升降平台4由主控操作台2进行控制，升降平台4能够举升托架5至指定高度位置；托架5的数量为两个，两个托架5分别设置在两个主控操作台2的升降端顶部；板材吊装机构6沿前后方向能够拆卸的安装在运料机构3的顶部，并且能够拆卸的放置在一侧托架5的顶部；板材托举机构7能够拆卸的放置在另一侧托架5的顶部；充电柜8设置在供电箱1的左侧，充电柜8和主控操作台2电性连接，充电柜8由主控操作台2进行控制启动，充电柜8能够对电池模块33、第二分控模块62和第三分控模块72进行充电。

[0018] 作为优选方案，更进一步的，如图2所示，运料机构3包括：移动机器人31、第一分控模块32、电池模块33、多轴机械臂34、辅助摄像头35和对接模块36；移动机器人31位于供电箱1的外部；第一分控模块32设置在移动机器人31的顶部左侧，第一分控模块32和移动机器人31电性连接，第一分控模块32能够与主控操作台2远程网络连接，第一分控模块32能够实现主控操作台2远程控制启动，第一分控模块32内部设置有预置程序；电池模块33安装在移动机器人31的顶部且位于第一分控模块32的右侧，电池模块33和第一分控模块32电性连接，电池模块33由第一分控模块32控制启动并进行电力的分配，电池模块33能够为运料机构3内部电器件进行供电；多轴机械臂34安装在移动机器人31的顶端右侧中部，多轴机械臂34和第一分控模块32电性连接；辅助摄像头35安装在多轴机械臂34的机械臂外部，辅助摄像头35和第一分控模块32电性连接，辅助摄像头35对外部图像进行收集，并将收集到的图像信息数据发送至第一分控模块32内部，第一分控模块32对图像信息数据进行分离并生成方位数据引导多轴机械臂34进行移动；对接模块36安装在多轴机械臂34的机械臂移动端外侧，对接模块36和第一分控模块32电性连接，对接模块36由第一分控模块32进行控制，对接模块36能够实现与第一连接模块63或第二连接模块73的对接。

[0019] 作为优选方案，更进一步的，如图3和图4所示，板材吊装机构6包括：第一安装架61、第二分控模块62、第一连接模块63和底座64；第一安装架61沿前后方向设置在对接模块
36的上方；第二分控模块62安装在第一安装架61的底部前侧，第二分控模块62能够与主控操作台2远程网络连接，第二分控模块62能够实现主控操作台2远程控制启动，第二分控模块62内部设置有预置程序，第二分控模块62内部设置有电池模块能够对板材吊装机构6内部电器件进行供电；第一连接模块63安装在第一安装架61的底端中部，第一连接模块63能够与对接模块36相连接，第一连接模块63和第二分控模块62电性连接，第一连接模块63由第二分控模块62进行控制，第一连接模块63能够实现与对接模块36的对接；底座64的数量为三组，每组底座64的数量为两个，三组底座64间隔设置在第一安装架61的顶部左右两侧；
其中，三组底座64的顶部设置有固定部件，固定部件包括：桁架65、导轨架66、移动座67、卡槽架68、转动盘69、连接杆610、第一电动伸缩杆611和连接座612；桁架65沿左右方向设置在底座64的顶部；导轨架66的数量为两个，两个导轨架66分别设置在桁架65的顶部左右两侧；
移动座67的数量为两个，两个移动座67分别套接在两个导轨架66的外部，移动座67能够在导轨架66的外部内外移动；卡槽架68的数量为两个，两个卡槽架68分别设置在左右两个移动座67的顶部，卡槽架68内侧与板材工件底端内侧接触面为斜面，以便于将卡槽架68插入至板材工件外侧；转动盘69通过轴承转动连接在桁架65的顶端且位于左右两个导轨架66的内侧；连接杆610的数量为两个，两个连接杆610分别一端分别通过销轴转动连接在转动盘
69的底端前后两侧，两个连接杆610的另一端分别与左右两个移动座67的顶端前后两侧通过销轴转动连接；第一电动伸缩杆611安装在桁架65的底端后侧，第一电动伸缩杆611和第二分控模块62电性连接，第一电动伸缩杆611由第一分控模块32进行控制，第一电动伸缩杆
611通过自身伸长缩短驱动连接座612左右移动；连接座612安装在左侧移动座67的底端后侧，第一电动伸缩杆611的伸缩端与连接座612的后侧底端相连接。

[0020] 作为优选方案，更进一步的，如图5、图6、图7和图8所示，板材托举机构7包括：外壳71、第三分控模块72、第二连接模块73、托举模块74、第二安装架75、导轨76、限位滑块77、夹持架78、第三安装架79、皮带组件710、连接块711、第二电动伸缩杆712、L形安装架713、第三电动伸缩杆714、压紧垫715、槽体716、U形安装架717、第四电动伸缩杆718、电动滚轮719、固定架720、转轴架721、第一转动座722、安装板723、插槽座724、推送架725、第五电动伸缩杆
726、第二转动座727、第六电动伸缩杆728、连接架729、安装槽730、第七电动伸缩杆731、U形架732、挡杆733、第三转动座734和第八电动伸缩杆735；外壳71沿前后方向放置在托架5的上方；第三分控模块72安装在外壳71的顶部后侧，第三分控模块72能够与主控操作台2远程网络连接，第三分控模块72能够实现主控操作台2远程控制启动，第三分控模块72内部设置有预置程序，第三分控模块72内部设置有电池模块能够对板材托举机构7内部电器件进行供电；第二连接模块73安装在外壳71的顶部中心位置，第二连接模块73能够与对接模块36相连接，第二连接模块73和第三分控模块72电性连接，第二连接模块73由第三分控模块72进行控制，第二连接模块73能够实现与对接模块36的对接；托举模块74的数量为两个，两个托举模块74分别安装在外壳71的底端前后两侧，托举模块74和第三分控模块72电性连接，托举模块74由第三分控模块72进行控制，托举模块74通过自身的升降对板材工件进行托举和升降；第二安装架75的数量为两个，两个第二安装架75分别沿左右方向安装在外壳71的前后两端；导轨76的数量为两个，两个导轨76分别沿左右方向安装在前后两个第二安装架
75的底端；限位滑块77的数量为两组，每组限位滑块77的数量为两个，两组限位滑块77分别套接在前后两个导轨76的外壁，限位滑块77能够在导轨76的外壁内外移动以对夹持架78进行限位；夹持架78的数量为两个，两个夹持架78分别沿前后方向设置在前后两个限位滑块
77的底端；第三安装架79的数量为两个，两个第三安装架79分别设置在外壳71的外壁中部左右两侧；皮带组件710沿左右方向设置在左右两个第三安装架79的底部，皮带组件710采用两侧皮带轮转动设置在左右两个第三安装架79底端，两侧皮带轮外部套接有皮带的结构方式；连接块711的数量为两个，两个连接块711分别安装在皮带组件710的皮带前后两侧的左右两端，两个连接块711分别与两个夹持架78的内侧相连接；第二电动伸缩杆712设置在外壳71的底端，第二电动伸缩杆712的伸缩端与左侧夹持架78的内侧相连接，第二电动伸缩杆712和第三分控模块72电性连接；L形安装架713的数量为两组，每组L形安装架713的数量为两个，两组L形安装架713分别设置在左右两个夹持架78的外侧前后两端；第三电动伸缩杆714的数量为两组，每组第三电动伸缩杆714的数量为两个，两组第三电动伸缩杆714分别设置在左右两组L形安装架713的底端，第三电动伸缩杆714的伸缩端延伸进L形安装架713的内侧，第三电动伸缩杆714和第三分控模块72电性连接，第三电动伸缩杆714由第三分控模块72进行控制，第三电动伸缩杆714通过自身的伸长缩短驱动压紧垫715上下移动；压紧垫715的数量为两组，每组压紧垫715的数量为两个，两组压紧垫715分别设置在左右两组第三电动伸缩杆714的伸缩端顶部，压紧垫715采用橡胶材质制成能够对板材工件表面进行压紧固定；槽体716的数量为两组，每组槽体716的数量为两个，两组槽体716分别开设在左右两个夹持架78的顶部；U形安装架717的数量为两组，每组U形安装架717的数量为两个，两组U形安装架717分别设置在左右两个夹持架78的顶部且位于槽体716的上方；第四电动伸缩杆718的数量为两组，每组第四电动伸缩杆718的数量为两个，两组第四电动伸缩杆718分别设置在左右两组U形安装架717的内侧顶部，第四电动伸缩杆718和第三分控模块72电性连接，第四电动伸缩杆718由第三分控模块72进行控制，第四电动伸缩杆718通过自身的伸长缩短驱动电动滚轮719上下移动；电动滚轮719的数量为两组，每组电动滚轮719的数量为两个，两组电动滚轮719分别设置在左右两组第四电动伸缩杆718的伸缩端底部，电动滚轮719和第三分控模块72电性连接，电动滚轮719由第三分控模块72进行控制，电动滚轮719内部电机能够驱动滚轮转动；固定架720安装在后侧第二安装架75的外侧；转轴架721设置在固定架720的后侧底端；第一转动座722转动连接在转轴架721的内侧，第一转动座722能够以转轴架721内部转轴轴心为轴转动；安装板723安装在第一转动座722的后侧底端；插槽座
724的数量为两个，两个插槽座724分别内嵌在安装板723的底端左右两侧开口处；推送架
725插接在左右两个插槽座724的内侧，推送架725能够在插槽座724的内侧内外移动；第五电动伸缩杆726设置在安装板723的后侧底端中部，第五电动伸缩杆726的伸缩端延伸至安装板723的前侧，第五电动伸缩杆726的伸缩端与推送架725的后侧相连接，第五电动伸缩杆
726和主控操作台2电性连接，第五电动伸缩杆726由第三分控模块72进行控制，第五电动伸缩杆726通过自身的伸长缩短驱动推送架725水平移动；第二转动座727安装在后侧第二安装架75的外侧顶端中部；第六电动伸缩杆728设置在第二转动座727的转动端，第六电动伸缩杆728和第三分控模块72电性连接，第六电动伸缩杆728由第三分控模块72进行控制，第六电动伸缩杆728通过自身的伸长缩短驱动连接架729移动，第六电动伸缩杆728自身伸长缩短过程中能够在第二转动座727配合下自身偏移转动；连接架729设置在第一转动座722的后侧中部顶端，连接架729的伸缩端与第六电动伸缩杆728的内侧通过销轴转动连接；安装槽730开设在外壳71的前侧，安装槽730贯穿前侧第二安装架75；第七电动伸缩杆731的数量为两个，两个第七电动伸缩杆731分别设置在安装槽730的内腔左右两侧，第七电动伸缩杆731的伸缩端前侧延伸出安装槽730的外侧，第七电动伸缩杆731和第三分控模块72电性连接，第七电动伸缩杆731由第三分控模块72进行控制，第七电动伸缩杆731采用长筒电动伸缩杆，第七电动伸缩杆731通过自身的伸长缩短驱动U形架732水平移动；U形架732安装在左右两个第七电动伸缩杆731的伸缩端前侧；挡杆733的数量为两个，两个挡杆733分别通过销轴转动连接在U形架732的前端左右两侧内部，挡杆733的形状为V形，挡杆733能够在U形架732内侧转动；第三转动座734的数量为两个，两个第三转动座734分别设置在U形架732的顶端后侧左右两端；第八电动伸缩杆735的数量为两个，两个第八电动伸缩杆735设置在左右两个第三转动座734的转动端前侧，第八电动伸缩杆735的伸缩端与挡杆733的内侧顶端通过销轴转动连接，第八电动伸缩杆735和第三分控模块72电性连接，第八电动伸缩杆735由第三分控模块72进行控制，第八电动伸缩杆735通过自身的伸长缩短驱动挡杆733移动，第八电动伸缩杆735自身伸长缩短过程中能够在第三转动座734配合下自身偏移转动。

[0021] 工作原理如下：步骤一：工作人员预先使用充电柜8对电池模块33、第二分控模块62和第三分控模块72进行充电；
步骤二：工作人员控制主控操作台2远程启动第一分控模块32，第一分控模块32内部预置程序控制电器件启动并运行，移动机器人31根据板材工件的实际需要分别移动至放置有板材吊装机构6或板材托举机构7的升降平台4的外侧位置处，升降平台4配合举升托架
5至指定高度位置，以配合对板材吊装机构6或板材托举机构7的后续安装；
步骤三：辅助摄像头35对外部图像进行收集，并将收集到的图像信息数据发送至
第一分控模块32内部，第一分控模块32对图像信息数据进行分离并生成方位数据引导多轴机械臂34进行移动，多轴机械臂34驱动对接模块36移动至第一连接模块63或第二连接模块
73对应位置处，主控操作台2远程控制对应位置上第二分控模块62或第三分控模块72启动，第二分控模块62或第三分控模块72内部预置程序控制第一连接模块63或第二连接模块73启动，使第一连接模块63或第二连接模块73与对接模块36进行对接；
步骤四：当需要对板材工件进行吊装夹持时，多轴机械臂34在对接模块36的配合
下将板材吊装机构6翻转至下方位置处，并在多轴机械臂34和对接模块36的配合下将板材吊装机构6移动至板材工件外侧位置；
步骤五：板材吊装机构6中三侧固定部件中的第一电动伸缩杆611启动，第一电动
伸缩杆611缩短驱动连接座612向内侧移动，进而在连接座612的配合下驱动左侧移动座67在导轨架66外部向右侧移动，左侧移动座67驱动左侧连接杆610一端向内侧移动，进而在左侧连接杆610的配合下驱动转动盘69转动，转动盘69带动右侧连接杆610向内侧移动，使右侧连接杆610驱动右侧移动座67在导轨架66外部向左侧移动，左右两侧移动座67驱动对应位置上卡槽架68向内侧移动，使左右两侧卡槽架68对板材侧边位置进行对向夹持固定；
步骤六：移动机器人31移动至外部加工设备指定位置处，并在多轴机械臂34和对
接模块36配合下通过板材吊装机构6将板材工件吊装移动至指定位置处，板材吊装机构6中三侧固定部件中的第一电动伸缩杆611启动并伸长，以使两侧卡槽架68解除对板材侧边位置的夹持固定；
步骤七：当需要对板材工件进行托举移动时，多轴机械臂34在对接模块36的配合
下将板材托举机构7翻转至上方位置处，外部吊装设备将板材工件吊装至板材托举机构7内侧，托举模块74对吊装过程中的板材工件进行顶升托举，并在解除吊装后托举模块74将板材工件托举至左右两侧夹持架78内侧指定高度位置处；
步骤八：第二电动伸缩杆712缩短驱动对应位置上夹持架78向内侧移动，并使当前位置上夹持架78在连接块711配合下驱动皮带组件710内部皮带轮带动皮带转动，进而在皮带组件710的传动下另一侧连接块711驱动夹持架78向内侧移动，左右两侧夹持架78在限位滑块77的限位作用下向内侧移动并与板材工件侧壁贴合；
步骤九：第六电动伸缩杆728伸长驱动连接架729移动，在连接架729的配合下驱动第一转动座722在转轴架721内侧转动，使第一转动座722驱动安装板723由水平位置翻转至竖直方向，以使推送架725对板材工件的后侧端头位置进行阻挡限位，第七电动伸缩杆731伸长驱动U形架732向前侧移动至指定位置，以适配板材工件长度，第八电动伸缩杆735伸长驱动挡杆733由水平位置翻转至竖直方向，以使挡杆733对板材工件的前侧端头位置进行阻挡限位，以实现对板材工件的前后两侧端头位置进行限位；
步骤十：左右两组第三电动伸缩杆714伸长驱动压紧垫715向下移动以压紧板材工
件顶部外侧，进而在移动机器人31移动过程中保持板材工件的固定状态，移动机器人31移动至外部加工设备指定位置处，并在多轴机械臂34和对接模块36配合下，使板材托举机构7与外部加工设备输送线进行对接；
步骤十一：第八电动伸缩杆735驱动挡杆733向下转动，托举模块74解除对板材的
托举，第四电动伸缩杆718伸长驱动电动滚轮719向上移动并与板材工件的下表面接触，第五电动伸缩杆726伸长驱动推送架725在插槽座724内侧向前移动，使推送架725对板材工件向前侧推送，电动滚轮719内部电机驱动滚轮转动，使板材工件被推送移动过程中在电动滚轮719内部滚轮摩擦力的作用下向前侧移动至外部输送线表面，以实现对板材工件的托举输送。

[0022] 尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。