[0001] 本发明涉及农业机械化技术领域，具体为一种果树疏果用机器人系统。

[0002] 在桃树的栽培过程中，修剪和疏果是至关重要的农艺措施，不仅影响到果实的大小和品质，还涉及到树体的健康和整体产量。传统的桃树修剪和疏果通常依赖于人工操作，这不仅劳动强度大，而且效率较低，特别是在大规模的商业果园中，手工操作的局限性更为明显。

[0003] 人工疏果和修剪的不均匀性可能导致果实品质参差不齐，影响果实的市场竞争力。此外，由于桃树的生长周期和生理特点，错误的修剪时机或方法可能对树体造成伤害，影响来年的产量和质量。

[0004] 与此同时，修剪和疏果产生的废弃物如未得到妥善处理，不仅浪费了潜在的有机资源，还可能成为病虫害的滋生地。在传统做法中，这些废弃物往往需要人工收集并运至专门的堆肥场地，这不仅增加了劳动和管理成本，也加大了对环境的负担。

[0005] 鉴于以上问题，本发明提出了一种果树疏果用机器人系统。

[0021] 下面将结合本发明的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。实施例

[0022] 请参阅附图1‑附图3，本发明实施例提供一种果树疏果用机器人系统，包括车体1，车体1的顶部固定连接有安装座2，安装座2的外部设置有活动臂，活动臂的另一端设置有安装盘13，安装盘13的外壁转动连接有多个电动伸缩杆一14，多个电动伸缩杆一14的另一端均转动连接有活动骨架15，多个活动骨架15之间连接有软布罩18，安装盘13的中部固定连接有导料筒16，导料筒16的外壁固定连接有多个固定座17，多个活动骨架15的端部分别转动连接在多个固定座17的中部，安装盘13的外壁设置有疏除组件，车体1的内部设置有粉碎组件，车体1的内部设置有收集组件，安装座2的两侧均设置有防滑组件。

[0023] 具体的，在使用时，启动电动伸缩杆一14，使得多个活动骨架15张开，从而使得软布罩18撑开，形成最大口径的罩体，随后启动活动臂，使得疏除组件朝上对桃树枝丫上的果实进行修剪，修剪后的多余果实、树枝和树叶等物料将落入罩体的内部，随后从导料筒16进入软管19的内部，经过软管19滑入粉碎组件的内部，经过粉碎组件的处理，在收集组件的作用下，对粉碎后的物料进行收集。软布罩18在对果树进行处理时，位于修剪刀的下方能够直接对修剪下的物料进行集中收集，并且多个活动骨架15的活动能够控制软布罩18的张开口径，从而可以在修剪时，根据情况包裹树丫，对大范围树丫的修剪较为快速便捷。

[0024] 请参阅附图4‑附图9，活动臂包括电机一3，电机一3的外壁固定连接在安装座2的外壁，电机一3的驱动端固定连接有调节杆4，安装座2的顶部两侧均转动连接有活动杆一5，两个活动杆一5的另一端均转动连接有连接件一9，两个连接件一9的另一端均转动连接有活动杆二11，调节杆4的另一端转动连接在两个连接件一9的相对侧，调节杆4的另一端中部转动连接有连接控杆10，安装座2的外壁固定连接有电机二6，电机二6的驱动端固定连接有摇杆7，摇杆7的外壁转动连接有调节连杆8，调节连杆8的另一端转动连接有连接控杆10，连接控杆10和两个活动杆二11的另一端转动连接有连接件二12。

[0025] 具体的，在需要调节疏除组件的高度时，可通过控制电机一3和电机二6的转速，调整调节杆4和摇杆7的旋转角度，在调节杆4的旋转带动下，使得连接件一9的位置得到调整，在摇杆7的旋转带动下，使得调节连杆8进行活动，继而带动连接控杆10进行活动，此时在连接控杆10和连接件一9的活动配合下，并借助活动杆一5的限位控制，使得整体活动臂进行多方位的调整，并且在连接件一9的旋转带动下，使得活动杆二11进行活动，同时配合连接控杆10的控制，使得连接件二12的活动角度得到调整，此时在多个部件的配合下，可使得装置上的安装盘13带动罩体和疏除组件进行方位上的灵活调节，便于适应不同形状的桃树进行使用。

[0026] 安装盘13的外壁固定连接在连接件二12的外壁，导料筒16的连接安装盘13中部的一端固定连接有软管19。

[0027] 请参阅附图1和附图6，疏除组件包括安装架20，安装架20的外壁固定连接在连接件二12的外壁，安装架20的外壁固定连接有电机三21，电机三21的驱动端固定连接有双向丝杆22，双向丝杆22的外壁两侧均螺纹连接有移动控杆24，安装架20中部固定连接有导向杆23，两个移动控杆24的中部均滑动连接在导向杆23的外壁，两个移动控杆24的底部均转动连接有把手25，两个把手25的另一端均固定连接有切刀26，两个切刀26的中部相交处转动连接有转轴杆27，转轴杆27的外壁转动连接在安装架20中部。

[0028] 具体的，在修建时，通过启动电机三21，在电机三21的驱动下，使得双向丝杆22进行旋转，继而带动两侧的移动控杆24沿着导向杆23的外壁进行相对滑动或相反滑动，从而带动底部的两个把手25进行相对移动或相反移动，由于两个切刀26的中部通过转轴杆27转动连接，从而在两个把手25的控制下，使得两个切刀26进行相互闭合或分离，继而对桃树上的果实进行修剪。为使得该装置可进行远程操作，可在把手25的外壁安装摄像头，从而便于工作人员捕捉桃树的详细图像，包括枝条、叶片、花朵和果实，便于操控装置进行修剪处理。

[0029] 两个切刀26的外部与软布罩18位于同一竖直水平线上。

[0030] 具体的，从而便于修剪下的物料直接进入软布罩18的罩体中，从而便于收集。

[0031] 请参阅附图5，粉碎组件包括粉碎腔室28，粉碎腔室28设置在车体1的内部，粉碎腔室28的内部转动连接有两个粉碎辊29，两个粉碎辊29的外壁均固定连接有齿轮30，两个齿轮30的外部相啮合，其中一个粉碎辊29的端部固定连接有电机四31。

[0032] 具体的，在物料落入粉碎腔室28的内部时，同步启动电机四31，在电机四31的驱动下，使得其中一个粉碎辊29进行旋转，继而带动外部齿轮30同步旋转，使其带动另一个齿轮30进行同步旋转，从而使得两个粉碎辊29在粉碎腔室28的内部进行同步旋转，对进入到粉碎腔室28内部的物料进行快速粉碎切割处理，便于后续回收收集，从而便于其在堆肥地点进行堆肥处理，提高了堆肥处理效率，以及减少运输到堆肥地点的运输空间。

[0033] 请参阅附图5、附图7和附图8，收集组件包括导管32，导管32贯穿车体1的底部连通粉碎腔室28，导管32的另一端贯穿车体1的腔体中部，车体1的顶部固定连接有吸尘器34，吸尘器34的连接处固定连接有连接管35，导管32和连接管35的外壁均设置有连接螺纹33，两个连接螺纹33的外部均螺纹连接有螺纹套36，两个螺纹套36的相对侧固定连接有收集袋37，收集袋37的顶部连接有过滤板44。

[0034] 具体的，在吸尘器34的抽力作用下，使得粉碎后的物料从导管32的内部进入到收集袋37的内部，并且在收集袋37的顶部通孔中设计了过滤板44，可避免物料进入到连接管35的内部，从而避免其对吸尘器34的内部部件造成损伤，在收集结束后，可旋转收集袋37，使得两侧的螺纹套36与导管32和连接管35外部的连接螺纹33分离，继而避免将收集袋37内部的物料倒出处理，同时便于在使用过程中，更换收集袋37。

[0035] 请参阅附图5，防滑组件包括两个活动架38，两个活动架38的顶部均转动连接在车体1的两侧，两个活动架38的底部均转动连接有转杆39，两个转杆39的外壁均固定连接有两个转轮40，两组转轮40的外壁均连接有多个轮片41，车体1的两侧均固定连接有连接座42，两个连接座42的中部均转动连接有电动伸缩杆二43，两个电动伸缩杆二43的另一端均转动连接在两个活动架38的中部。

[0036] 具体的，在使用时，若装置形式在坡面或者滑湿的地面时，即可启动电动伸缩杆二43，控制活动架38和车体1之间的角度减小，使得转轮40和地面之间的距离减小，使得轮片
41与地面接触，从而在车体1底部的轮胎在地面行驶时，带动两组转轮40外部的轮片41沿着地面进行旋转活动，从而插入泥土中，在旋转处，在其插入泥土中时，可增加装置底盘与地面之间的摩擦力，提高装置在坡面或滑湿地面的稳定性和抓地力。这种设计使得机器人在复杂地形中的行走更为安全可靠，降低了由于滑动或翻车引起的事故风险。通过控制装置的结构调整，确保机器人即使在不平坦或光滑的表面上也能维持良好的操作性能和安全性，增强了其在各种农业环境下的适应性和效率。

[0037] 尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。