技术领域
[0001] 本发明涉及通过在车辆等移动体的室内构建虚拟空间来表现乘员的模拟体验的虚拟空间表现装置。
相关背景技术
[0002] 以往，已知通过使用车辆作为运动平台而在车室内构建虚拟空间并表现乘员的模拟体验的技术(例如参见专利文献1)。
[0003] 专利文献1的虚拟现实系统构成为，包括：影像提示机构，其基于表示虚拟空间的影像信息而向用户提示影像；以及控制机构，其以提示与表示所述虚拟空间的影像信息对应的感觉或运动的方式使所述车辆在移动后停止，以使所述车辆返回初始位置的驱动模式控制所述车辆的加减速。
[0004] 根据专利文献1的虚拟现实系统，通过使用车辆作为运动平台，从而能够向用户提示与影像信息对应的感觉或运动。
[0005] 现有技术文献
[0006] 专利文献
[0007] 专利文献1：日本特开2017‑102401号公报
具体实施方式
[0038] 以下参照适当附图详细说明本发明实施方式的虚拟空间表现装置11。
[0039] 需要说明的是，在以下所示的附图中，对具有共通功能的部件标注相同的附图标记。在该情况下，原则上省略重复的说明。另外，为便于说明，部件的尺寸及形状有时变形或夸张地示意性表示。
[0040] 〔本发明实施方式的虚拟空间表现装置11的要旨〕
[0041] 首先，说明本发明实施方式的虚拟空间表现装置11的要旨。
[0042] 本发明实施方式的虚拟空间表现装置11包括：向车辆10等移动体的乘员提供视听(AV)信息的AV设备57(参见图1)；产生与所述移动体的振动相关的载荷的致动器(参见图1所示的“SUS致动器59”)；以及进行AV设备57及SUS致动器59的控制的控制部(参见图1所示的“VR控制部67”)，虚拟空间表现装置在提供虚拟现实(VR)服务时，通过AV设备57及SUS致动器59的驱动来表现虚拟空间中的乘员的模拟体验，虚拟空间表现装置还包括：获取与移动体(车辆10)的倾斜状态相关的倾斜信息的信息获取部61(参见图1)；以及基于通过信息获取部61获取的所述倾斜信息来判定移动体(车辆10)是否处于超过规定的第1倾斜角阈值TAth1的倾斜状态的判定部63(参见图1)，VR控制部67在通过判定部63作出该移动体处于超过第1倾斜角阈值TAth1的倾斜状态的判定的情况下，使AV设备57及SUS致动器59中的至少SUS致动器59的驱动量DAsus与该移动体非倾斜状态的平常时相比减小。
[0043] 由此，即使在正在提供VR服务的车辆10等移动体在倾斜路20上处于停止状态的情况下，也能够将车辆10(移动体)与行人(物体)60间的接触防于未然。
[0044] 以下，依次说明本发明实施方式的虚拟空间表现装置11的详细。
[0045] 〔本发明实施方式的虚拟空间表现装置11的概略构成〕
[0046] 接下来，适当参照图1、图2、图3A、图3B、图4A、图4B、图4C来说明本发明实施方式的虚拟空间表现装置11的概略构成。图1是本发明实施方式的虚拟空间表现装置11的概略构成图。图2是应用虚拟空间表现装置11的车辆10的概略构成图。图3A、图3B是车辆10停在倾斜路20上的情形的虚拟空间表现装置11的实施例的动作说明用的图。图4A、图4B是车辆10的监视区域62中有行人(物体)60的情形的虚拟空间表现装置11的实施例的动作说明用的图。
[0047] 图4C是车辆10的监视区域62中是否有行人(物体)60的判定结果反转的情形的虚拟空间表现装置11的实施例的动作说明用的图。
[0048] 如图1及图2所示，虚拟空间表现装置11构成为，将输入系统要素13与输出系要素15之间借助例如CAN(Controller Area Network)等通信介质17相互能够进行数据通信地连接。
[0049] 输出系统统要素13如图1所示，构成为包含周边监视装置21、车速传感器23、停车制动(PB)传感器25、安全带(SB)传感器27、倾斜角传感器29、悬架(SUS)传感器31及HMI(Human‑Machine Interface)33。
[0050] 另一方面，输出系要素15如图1所示，构成为包含VR‑ECU51、BRK‑ECU53、ENG‑ECU55、AV设备57、悬架(SUS)致动器59、PB致动器81、门锁(DR)致动器83及通信装置85。
[0051] 〔输出系统统要素13的概略构成〕
[0052] 属于输出系统统要素13的周边监视装置21监视在车辆10周围设定的监视区域(参见图4A所示的附图标记62)中是否有行人(物体)60，并输出与监视区域62中是否有行人(物体)60相关的有无信息输出。基于周边监视装置21的监视区域62中是否有行人(物体)60的信息经由通信介质17向VR‑ECU51等发送。
[0053] 具体来说，周边监视装置21如图1及图2所示，构成为包括摄像头41、雷达43及光学雷达45。
[0054] 摄像头41如图2所示，由监视车辆10前方的前方摄像头41a、分别监视车辆10的左右侧方的一对侧方摄像头41b/摄像头41c及监视车辆10后方的后方摄像头41d构成。摄像头41根据车辆10的周边图像来检测/输出车辆10的周围存在的行人(物体)60的有无信息。
[0055] 如图2所示，雷达43分别设置于车辆10的四角，检测/输出针对各角部的行人(物体)60的有无信息。
[0056] 光学雷达45如图2所示，设置于车辆10的前部且在车宽方向中央部，检测/输出针对车辆10前部的行人(物体)60的有无信息。
[0057] 车速传感器23具有检测车辆10的行驶速度(车速)的功能。与由车速传感器23检测到的车速相关的信息经由通信介质17向BRK‑ECU53等发送。
[0058] 停车制动(PB)传感器25在停车制动(PB)工作时检测/输出ON信号。基于PB传感器25的开关信号经由通信介质17向VR‑ECU51等发送。
[0059] 安全带(SB)传感器27在乘员就座的座椅的安全带(SB)系上时检测/输出ON信号。基于SB传感器27的开关信号经由通信介质17向VR‑ECU51等发送。
[0060] 倾斜角传感器29具有获取与车辆10的倾斜角相关的信息的功能。基于倾斜角传感器29的与车辆10的倾斜角相关的信息经由通信介质17向VR‑ECU51等发送。
[0061] SUS传感器31检测/输出作为与悬架装置19的伸缩动作相伴而产生的物理量的弹簧上加速度、弹簧下加速度、行程位置等与悬架装置19的伸缩状态相关的SUS信息。基于SUS传感器31的与悬架装置19的伸缩状态相关的SUS信息经由通信介质17向VR‑ECU51等发送。在VR‑ECU51中对悬架装置19的伸缩状态进行控制时参照SUS信息。
[0062] HMI(Human‑Machine Interface)33包含VR模式开关37。VR模式开关37由乘员在车室内构建虚拟空间以享受VR服务提供时操作。VR模式开关37的操作信息经由通信介质17向VR‑ECU51等发送。
[0063] 〔输出系统要素15的概略构成〕
[0064] 属于输出系统要素15的VR‑ECU51进行与使用VR内容的VR服务提供相关的控制。
[0065] VR‑ECU51由具备CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等的微型计算机构成。该微型计算机读取ROM中存储的程序、数据并执行，进行动作以进行VR‑ECU51具有的包含各种信息的获取功能、下述的判定功能、计算功能、VR控制功能的各种功能的执行控制。
[0066] 作为使用VR内容的VR服务。例如，VR‑ECU51通过驱动AV设备57及SUS致动器59，从而再现在环路上行驶的小型机动车的举动及发动机声音或提示电影的影像及声音。VR内容例如预先经由通信装置85下载并蓄积到VR‑ECU51具有的RAM等存储器中即可。
[0067] 为了提供使用VR内容的VR服务，如图1所示，VR‑ECU51构成为包括信息获取部61、判定部63、计算部65及VR控制部67。
[0068] 信息获取部61分别获取基于周边监视装置21的监视区域62中是否有行人(物体)60信息、由车速传感器23检测的与车速相关的信息、基于PB传感器25的停车制动(PB)的工作信息、基于SB传感器27的安全带(SB)的安装信息、基于倾斜角传感器29的与车辆10的倾斜角相关的倾斜信息、基于SUS传感器31的与多个各悬架装置19a、19b、19c、19d(以下有时统称为悬架装置19。)的伸缩状态相关的SUS信息、以及VR模式开关37的操作信息等时间序列信息。
[0069] 包含通过信息获取部61获取的监视区域62中的物体的有无信息、与车速相关的信息、停车制动(PB)的工作信息、安全带(SB)的安装信息、与车辆10的倾斜角相关的倾斜信息、SUS信息、VR模式开关37的操作信息的各信息分别被向判定部63等发送。
[0070] 判定部63基于由信息获取部61获取的与车辆10的倾斜角TA相关的倾斜信息，判定车辆10是否处于超过规定的第1倾斜角阈值TAth1的倾斜状态。规定的第1倾斜角阈值TAth1详细见后述。
[0071] 此外，判定部63基于通过信息获取部61获取的与车辆10的倾斜角TA相关的倾斜信息来判定车辆10是否处于超过规定的第2倾斜角阈值TAth2的倾斜状态。规定的第2倾斜角阈值TAth2详细见后述。
[0072] 另外，判定部63基于通过信息获取部61获取的监视信息来判定监视区域62中是否有行人(物体)60。
[0073] 并且，判定部63在通过信息获取部61获取到监视区域62有行人(物体)60的存在信息后，判定未获取到该存在信息的空白时间TM是否超过规定的第1时长TMth1。
[0074] 判定部63的判定结果被分别向计算部65及VR控制部67发送。
[0075] 如图3A、图3B所示，在转入VR模式后的判定部63的判定结果作出车辆10处于超过规定的第1倾斜角阈值TAth1的倾斜状态的判定的情况下，计算部65参照图3B所示的倾斜角‑输出比率表66，计算与车辆10当前的倾斜角的值TAnw对应的输出比率的值LOnw。
[0076] 需要说明的是，在转入VR模式后，车辆10的包含倾斜状态的驻车姿态在VR服务提供中时刻位移。因此，在转入VR模式后，参照倾斜角‑输出比率表66，有计算与车辆10当前的倾斜角的值TAnw对应的输出比率的值LOnw，并使用所计算的输出比率的值LOnw来调节SUS致动器59的驱动量DAsus的实际益处。
[0077] 在此，说明倾斜角‑输出比率表66的关系特性。
[0078] 在图3B所示的倾斜角‑输出比率表66中，作为针对倾斜角TA从0到第1倾斜角阈值TAth1的值域(0＝＜TA＝＜TAth1)的输出比率的值LO，对应100％的固定值。需要说明的是，在本实施方式中，在转入VR模式后，在倾斜角TA收敛于从0到第1倾斜角阈值TAth1的值域的情况下，VR‑ECU51视为没有车辆10下滑移动的风险，采用无条件允许VR模式继续的构成。
[0079] 另外，作为针对倾斜角TA从第1倾斜角阈值TAth1到第2倾斜角阈值TAth2的值域(TAth1＜TA＝＜TAth2)的输出比率的值LO，对应从100％到0％线性递减的特性值。需要说明的是，在本实施方式中，在转入VR模式后，在倾斜角TA属于从第1倾斜角阈值TAth1到第2倾斜角阈值TAth2的值域的情况下，VR‑ECU51视为车辆10下滑移动的风险没那么高，采用有条件(使SUS致动器59的驱动量减小)允许VR模式继续的构成。
[0080] 并且，作为针对倾斜角TA超过第2倾斜角阈值TAth2的值域(TA＞TAth2)的输出比率的值LO，对应0％的固定值。需要说明的是，在本实施方式中，在转入VR模式后，在倾斜角TA超过第2倾斜角阈值TAth2的情况下，VR‑ECU51视为车辆10下滑移动的风险高，采用中断VR模式继续的构成。
[0081] 接下来，计算部65将前述输出比率的计算值LOnw与车辆10未处于倾斜状态的平常时的SUS致动器59的驱动量DAsus_st相乘。在计算部65中，根据车辆10当前的倾斜角的值TAnw来计算减小后的SUS致动器59的驱动量DAsus_rd〔DAsus_st*LOnw＝DAsus_rd〕。
[0082] 由此，在车辆10处于超过规定的倾斜角阈值TAth1的倾斜状态的情况下，使SUS致动器59的驱动量DAsus与车辆10未处于倾斜状态的平常时相比减小。
[0083] 另外，在转入VR模式后的判定部63的判定结果作出监视区域62有行人(物体)60的判定的情况下，计算部65参照图4B所示的分离距离‑输出比率表68，计算与车辆10/行人60间当前的分离距离的值DTnw对应的输出比率的值LOnw。
[0084] 在此，说明分离距离‑输出比率表68的关系特性。
[0085] 在图4B所示的分离距离‑输出比率表68中，作为针对分离距离DT从0到第1分离距离阈值DTth1的值域(0＝＜DT＝＜DTth1)的输出比率的值LO，对应0％的固定值。需要说明的是，在本实施方式中，在转入VR模式后，在分离距离DT变为属于从0到第1分离距离阈值DTth1的值域的情况下，VR‑ECU51视为监视区域62有行人(物体)60且接触的风险高，采用中断VR模式继续的构成。
[0086] 另外，作为针对分离距离DT从第1分离距离阈值DTAth1到第2分离距离阈值DTth2的值域(DTth1＜DT＝＜DTth2)的输出比率的值LO，对应从0％到100％线性递增的特性值。当使用这种特性来调节SUS致动器59的驱动量DAsus时，分离距离DT越小，与SUS致动器59的驱动量相关的减小程度越大。
[0087] 需要说明的是，在本实施方式中，在转入VR模式后，在分离距离DT属于从第1分离距离阈值DTAth1到第2分离距离阈值DTth2的值域属的情况下，VR‑ECU51视为监视区域62有行人(物体)60但接触的风险没那么高，采用有条件(使SUS致动器59的驱动量减小)允许VR模式继续的构成。
[0088] 并且，作为针对分离距离DT超过第2分离距离阈值DTth2的值域(DT＞DTth2)的输出比率的值LO，对应100％的固定值。需要说明的是，在本实施方式中，在分离距离DT超过第2分离距离阈值DTth2的情况下，VR‑ECU51视为监视区域62中没有行人(物体)60，采用转入VR模式及无条件允许VR模式继续的构成。
[0089] 接下来，计算部65将齐纳书输出比率的计算值LOnw与监视区域62中没有行人(物体)60的平常时的SUS致动器59的驱动量DAsus_st相乘。在计算部65中，根据车辆10/行人60间当前的分离距离的值DTnw，计算减小后的SUS致动器59的驱动量DAsus_rd〔DAsus_st*LOnw＝DAsus_rd〕。
[0090] 由此，在监视区域62中有行人(物体)60的情况下，使SUS致动器59的驱动量DAsus与监视区域62中没有行人(物体)60的平常时相比减小。其结果，能够降低车辆10与行人(物体)60的接触风险。
[0091] 并且，在转入VR模式后的判定部63的判定结果在作出监视区域62中有物体60的判定后，作出未获取到该存在信息内容的反转的判定，且作出未获取该存在信息的空白时间TM超过规定的时长TMth的判定的情况下，计算部65参照图4C所示的空白时间‑输出比率表70，计算与当前的空白时间的值TMnw对应的输出比率的值LOnw。
[0092] 在此，说明空白时间‑输出比率表70的关系特性。
[0093] 在图4C所示的空白时间‑输出比率表70中，作为针对空白时间的累计值TM从0到第1空白时间阈值TMth1的值域(0＝＜TM＝＜TMth1)的输出比率的值LO，对应0％的固定值。需要说明的是，在本实施方式中，在VR模式的有无状态从(存在)反转为(不存在)后，在空白时间的累计值TM属于从0到第1空白时间阈值TMth1的值域的情况下，VR‑ECU51视为VR模式恢复的时期尚早，采用等待VR模式恢复的构成。
[0094] 另外，作为针对空白时间的累计值TM从第1空白时间阈值TMAth1到第2空白时间阈值TMth2的值域(TMth1＜TM＝＜TMth2)的输出比率的值LO，对应从0％到100％线性递增的特性值。需要说明的是，在本实施方式中，在VR模式的有无状态从(存在)反转为(不存在)后，在空白时间的累计值TM属于从第1空白时间阈值TMAth1到第2空白时间阈值TMth2的值域的情况下，VR‑ECU51视为与VR模式的恢复相关的准备期间已经到来，采用逐渐进行VR模式恢复的构成。
[0095] 由此，空白时间的累计值TM越长，使SUS致动器59的驱动量DAsus越大。这是由于，空白时间的累计值TM越长，即使不减小SUS致动器59的驱动量DAsus，也能够降低车辆10与行人(物体)60的接触风险。
[0096] 并且，作为针对空白时间的累计值TM超过第2空白时间阈值TMth2的值域(TM＞TMth2)的输出比率的值LO，对应100％的固定值。需要说明的是，在本实施方式中，在VR模式的有无状态从(存在)反转为(不存在)后，在空白时间的累计值TM变为超过第2空白时间阈值TMth2的值域的情况下，VR‑ECU51视为VR模式的恢复时期已经到来，采用进行VR模式完全恢复的构成。
[0097] 接下来，计算部65将前述输出比率的计算值LOnw与监视区域62中没有物体60的平常时的SUS致动器59的驱动量DAsus_st相乘。在计算部65中，根据当前的空白时间的累计值TMnw来计算减小(相对于初始值增大)后的SUS致动器59的驱动量DAsus_rd〔DAsus_bn*LOnw＝DAsus_rd〕。
[0098] 由此，当在作出监视区域62中有物体60的判定后作出未获取该存在信息的内容反转的判定，且作出未获取该存在信息的空白时间的累计值TM超过规定的第1空白时间阈值TMth1的判定时，使SUS致动器59的驱动量DAsus与监视区域62中没有行人(物体)60的平常时相比减小(相对于初始值增大)。
[0099] VR控制部67使用SUS致动器59的驱动量DAsus(包含减小后的SUS致动器59的驱动量DAsus_rd)，以多个SUS致动器59分别独立地进行SUS致动器59的驱动控制。
[0100] BRK‑ECU53与VR‑ECU51同样地属于输出系统要素15。BRK‑ECU53如图1所示，具备信息获取部71及制动控制部73。
[0101] BRK‑ECU53根据通过驾驶员的制动操作而在主缸(未图示)中产生的制动液压(一次液压)的高低，通过制动马达的驱动而马达缸装置(例如，参见日本特开2015‑110378号公报：未图示)工作，由此产生用于对车辆10赋予制动力的制动液压(二次液压)。
[0102] BRK‑ECU53由具备CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等的微型计算机构成。该微型计算机读取ROM中存储的程序、数据并执行，进行动作以进行BRK‑ECU53具有的包含各种信息的获取功能、基于制动操作等的制动控制功能的各种功能的执行控制。
[0103] 信息获取部61具有获取包含由车速传感器23检测到的与当前车速相关的信息、由制动踏板传感器检测到的制动踏板(均未图示)的操作量及与踩踏转矩相关的制动操作信息的各种信息的功能。
[0104] 制动控制部63基于与经由制动踏板传感器获取的驾驶员的制动操作相关的信息等，通过制动马达的驱动而使马达缸装置工作，由此进行车辆10的制动控制。
[0105] ENG‑ECU55与VR‑ECU51、BRK‑ECU53同样地属于输出系统要素15。ENG‑ECU55如图1所示，具备信息获取部75及驱动控制部77。
[0106] ENG‑ECU55具有基于与经由加速踏板传感器(未图示)获取的驾驶员的加速操作(加速踏板的踏入量)相关的信息等而进行内燃机发动机(未图示)的驱动控制的功能。
[0107] 详细来说，ENG‑ECU55通过控制对内燃机发动机的吸气量进行调节的节气门(未图示)、喷射燃料气体的喷射器(未图示)、进行燃料点火的火花塞(未图示)等，从而进行内燃机发动机的驱动控制。
[0108] ENG‑ECU55由具备CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等的微型计算机构成。该微型计算机读取ROM中存储的程序、数据并执行，进行动作以进行ENG‑ECU55具有的包含各种信息的获取功能、内燃机发动机的驱动控制功能的各种功能的执行控制。
[0109] 信息获取部75具有获取包含由加速踏板传感器检测到的与加速踏板的操作量相关的加减速操作信息的各种信息的功能。
[0110] 驱动控制部77基于与经由加速踏板传感器获取的驾驶员的加速操作(加速踏板的踏入量)相关的信息等来进行内燃机发动机的驱动控制。
[0111] AV设备57构成为包含显示装置、音响装置、AV播放装置等。AV设备57由基于VR‑ECU51的VR控制功能驱动。
[0112] SUS致动器59设置于车辆10的各轮分别具备的各悬架装置19a、19b、19c、19d。多个SUS致动器59分别与在车辆10的弹簧上部件(车身)与弹簧下部件(安装有轮胎的车轮等)之间具备的弹簧部件(均未图示)并列设置。
[0113] SUS致动器59在车辆10行驶时发挥作为缓和从弹簧部件的伸缩力的假想减震器的作用，另一方面，在通过将车辆10作为运动平台使用而提供VR服务的场景中，发挥对乘员赋予虚拟空间中的现场感的作用。
[0114] 停车制动(PB)致动器81具有驱动车辆10具备的PB的功能。PB致动器81在VR模式开关37由乘员打开操作时，通过VR‑ECU51的VR控制功能而被打开驱动。
[0115] 门锁(DR)致动器83具有驱动车辆10具备的DR的功能。DR致动器83在VR模式开关37被乘员打开操作时，通过VR‑ECU51的VR控制功能而被打开驱动(车门上锁)。
[0116] 通信装置85例如在从车辆10的外部获取需要的数据/信息时使用。
[0117] 〔本说明书中使用的用语的定义〕
[0118] 在此，对本说明书中使用的用语进行定义。
[0119] 车辆10的倾斜状态是指包含但不限于在车辆10的车长方向上倾斜的状态、在车辆10的车宽方向上倾斜的状态及其组合的倾斜状态的驻车姿态。
[0120] “规定的第1倾斜角阈值TAth1”是指将车辆10作为运动平台使用并在正在提供VR服务时视为不会产生车辆10下滑移动的风险的临界倾斜角。第1倾斜角阈值TAth1通常根据车辆10的包含车型、重量/重心位置在内的属性等而取不同的值。因而，作为第1倾斜角阈值TAth1，根据车辆10的包含车型、重量/重心位置在内的属性等设定适当的值即可。
[0121] “规定的第2倾斜角阈值TAth2”是指将车辆10作为运动平台使用并在正在提供VR服务使视为车辆10下滑移动的风险高的临界倾斜角。第2倾斜角阈值TAth2与第1倾斜角阈值TAth1同样地，通常根据车辆10的包含车型、重量/重心位置在内的属性等而取不同的值。因而，作为第2倾斜角阈值TAth2，根据车辆10的包含车型、重量/重心位置在内的属性等设定适当的值即可。
[0122] 〔实施方式的虚拟空间表现装置11的动作〕
[0123] 接下来，参照图5A、图5B说明实施方式的虚拟空间表现装置11的动作。图5A、图5B是实施方式的虚拟空间表现装置11的动作说明用的流程图。
[0124] 作为前提，设为车辆10在停车中，VR模式开关37被乘员进行了打开操作。
[0125] 在图5A所示的步骤S11‑S12中，VR‑ECU51使PB致动器81及DR致动器83分别打开驱动。由此，保持车辆10的驻车状态且车门被上锁。
[0126] 在步骤S13中，VR‑ECU51调查安全带(SB)开关是否打开、即是否通过系上安全带而为乘员被约束的状态。
[0127] 在步骤S13的调查结果作出非通过系上安全带而乘员被约束的状态的判定的情况下(步骤S13的否)，VR‑ECU51使处理的流程进入下一步骤S14。
[0128] 另一方面，在步骤S13的调查结果作出是通过系上安全带而乘员被约束的状态的判定的情况下(步骤S13的是)，VR‑ECU51使处理的流程跳到步骤S15。
[0129] 在步骤S14中，VR‑ECU51使用AV设备57进行提示乘员系上安全带的警告。然后，使处理的流程返回步骤S13，进行以后的处理。
[0130] 在步骤S15中，VR‑ECU51的信息获取部61基于与由倾斜角传感器29检测到的车辆10的倾斜角相关的倾斜信息来掌握车辆10的驻车姿态。
[0131] 在步骤S16中，VR‑ECU51的判定部63基于与通过信息获取部61获取的车辆10的倾斜角TA相关的倾斜信息来判定车辆10是否处于超过第1倾斜角阈值TAth1的倾斜状态。
[0132] 在步骤S16的判定结果作出车辆10处于超过第1倾斜角阈值TAth1的倾斜状态的判定的情况下(步骤S16的是)，VR‑ECU51使处理的流程进入下一步骤S17。
[0133] 另一方面，在步骤S16的判定结果作出车辆10未处于超过第1倾斜角阈值TAth1的倾斜状态的判定的情况下(步骤S16的否)，VR‑ECU51关于车辆10的驻车姿态视为即使允许转入VR模式也没有车辆10下滑移动的风险，使处理的流程跳到步骤S18。
[0134] 在步骤S17中，VR‑ECU51在使用AV设备57进行提示乘员在使车辆10移动至平坦路后重新启动VR模式(通过重置VR模式开关37)的警告。然后，使一系列处理的流程结束。
[0135] 在步骤S18中，VR‑ECU51的信息获取部61获取包含基于周边监视装置21的监视区域62中是否有行人(物体)60在内的监视信息。
[0136] 在步骤S19中，VR‑ECU51的判定部63基于由信息获取部61获取的监视信息来判定监视区域62中是否有行人(物体)60。
[0137] 在步骤S19的判定结果作出监视区域62中有行人(物体)60的判定的情况下(步骤S19的是)，VR‑ECU51使处理的流程进入下一步骤S20。
[0138] 另一方面，在步骤S19的判定结果作出监视区域62中没有行人(物体)60的判定的情况下(步骤S19的否)，VR‑ECU51使处理的流程跳到步骤S21。
[0139] 在步骤S20中，VR‑ECU51使用AV设备57进行因监视区域62中有行人(物体)60而拒绝转入VR模式的警告。然后，使处理的流程返回步骤S18，进行以后的处理。
[0140] 在步骤S21中，VR‑ECU51视为即使允许转入VR模式也没有车辆10与行人(物体)60间接触的风险，允许转入VR模式。由此，车辆10变换为将该车辆10作为运动平台使用的娱乐设施。
[0141] 在步骤S22中，VR‑ECU51逐次调节SUS致动器59的驱动量并继续提供VR服务，直到VR模式中断/结束。
[0142] 另一方面，在子例程SUB(VR模式)中，VR‑ECU51与步骤S22的处理并行地获取监视信息并进行物体有无判定，进行基于物体有无判定结果而逐次计算SUS致动器59的驱动量的处理。
[0143] 即，在图5B所示的子例程SUB(VR模式)的步骤S31中，VR‑ECU51的信息获取部61获取包含基于周边监视装置21的监视区域62中是否有行人(物体)60在内的监视信息。
[0144] 在步骤S32中，VR‑ECU51的判定部63基于由信息获取部61获取的监视信息来判定监视区域62中是否有行人(物体)60。
[0145] 在步骤S32的判定结果作出监视区域62中有行人(物体)60(分离距离DT为第2分离距离阈值DTth2以下)的判定的情况下(步骤S32的是)，VR‑ECU51使处理的流程进入下一步骤S33。
[0146] 另一方面，在步骤S32的判定结果作出监视区域62中没有行人(物体)60(分离距离DT超过第2分离距离阈值DTth2)的判定的情况下(步骤S32的否)，VR‑ECU51使处理的流程跳到步骤S34。
[0147] 在步骤S33中，VR‑ECU51基于物体有无判定结果来计算SUS致动器59的驱动量DAsus。
[0148] 使用这样计算出的SUS致动器59的驱动量DAsus，VR‑ECU51在图5A所示的步骤S22中继续提供VR服务。
[0149] 在步骤S33中，VR‑ECU51基于物体有无判定结果(参照图4B所示的分离距离‑输出比率表68)来计算SUS致动器59的驱动量DAsus。然后，VR‑ECU51使处理的流程返回步骤S31，进行以后的处理，直到例如通过VR模式开关37的关闭操作结束VR模式。
[0150] 在步骤S34中，VR‑ECU51判定VR模式的有无状态是否从(存在)反转为(不存在)。在步骤S34中，设想在步骤S32中作出监视区域62有行人60的判定(步骤S32时)后判定为没有行人60的情形，即作出VR模式的有无状态反转的判定的事例。需要说明的是，图5A、图5B所示的流程图是用于概述本发明的处理的流程的流程图。
[0151] 在步骤S34的判定结果作出VR模式的有无状态未从(存在)反转为(不存在)的判定的情况下(步骤S34的否)，VR‑ECU51使处理的流程返回步骤S31，进行以后的处理，直到例如通过VR模式开关37的关闭操作结束VR模式。
[0152] 另一方面，在步骤S34的判定结果作出VR模式的有无状态从(存在)反转为(不存在)的判定的情况下(步骤S34的是)，VR‑ECU51使处理的流程进入下一步骤S35。
[0153] 在步骤S35中，VR‑ECU51将输出比率的值LO设定为作为初始值的(0％)。
[0154] 在步骤S36中，VR‑ECU51通过对空白时间进行累计而求出空白时间的累计值TM。
[0155] 在步骤S37中，VR‑ECU51判定空白时间的累计值TM是否超过第1空白时间阈值TMth1(参见图4C)。
[0156] 在步骤S37的判定结果作出空白时间的累计值TM未超过第1空白时间阈值TMth1的判定的情况下(步骤S37的否)，VR‑ECU51使处理的流程返回步骤S36，只要VR模式的有无状态的反转持续(不存在的状态持续)，就使 的处理循环。VR‑ECU51进行以后的处理，直到例如通过VR模式开关37的关闭操作结束VR模式。
[0157] 另一方面，在步骤S37的判定结果作出空白时间的累计值TM超过第1空白时间阈值TMth1的判定的情况下(步骤S37的是)，VR‑ECU51使处理的流程进入下一步骤S38。
[0158] 在步骤S38中，VR‑ECU51基于空白时间的累计值TM(参照图4C所示的空白时间‑输出比率表70)来计算SUS致动器59的驱动量DAsus。此时，VR‑ECU51使SUS致动器59的驱动量DAsus与监视区域62中没有行人(物体)60的平常时相比减小(相对于初始值增大)。
[0159] 总之，SUS致动器59的驱动量DAsus随着空白时间的累计值TM增大而增大(递增)。这是由于，随着空白时间的累计值TM增大，车辆10与行人(物体)60间的接触风险减少，因此，抑制SUS致动器59的驱动量DAsus的要求降低。
[0160] 需要说明的是，基于空白时间的累计值TM的与SUS致动器59的驱动量DAsus相关的增大量也可以采用在空白时间持续的区间中例如每经过规定时间进行更新的构成。
[0161] 然后，VR‑ECU51使处理的流程返回步骤S31，进行以后的处理，直到通过例如VR模式开关37的关闭操作结束VR模式。
[0162] 〔虚拟空间表现装置11的第1变形例〕
[0163] 接下来，参照图6A、图6B说明虚拟空间表现装置11的第1变形例。图6A、图6B是在转入VR模式后在车辆10的监视区域62中有行人(物体)60的情形的虚拟空间表现装置11的第1变形例的动作说明用的图。
[0164] 在虚拟空间表现装置11的第1变形例中，在转入VR模式后，如图6A所示，在车辆10的监视区域62中有行人(物体)60的情形下，基于车辆10具备的多个各悬架装置19a、19b、19c、19d各自与行人(物体)60间的分离距离DT的大小关系来计算多个各悬架装置19a、19b、
19c、19d各自的输出比率的值LO。
[0165] 在图6A、图6B所示的例子中，车辆10的左后悬架装置19c与行人(物体)60间的分离距离DT1小于车辆10的右前悬架装置19b与行人(物体)60间的分离距离DT2(DT1＜DT2)。
[0166] 参照图6B所示的分离距离‑输出比率表68，与分离距离DT1对应的输出比率的值LO1小于与分离距离DT2对应的输出比率的值LO2(LO1＜LO2)。
[0167] 其结果，车辆10的左后悬架装置19c具备的SUS致动器59的驱动量DAsus小于车辆10的右前悬架装置19b具备的SUS致动器59的驱动量DAsus。
[0168] 总之，根据虚拟空间表现装置11的第1变形例，由于使与行人(物体)60间的分离距离DT小的悬架装置19c具备的SUS致动器59的驱动量DAsus相比于与行人(物体)60间的分离距离DT大于前述的悬架装置19b具备的SUS致动器59的驱动量DAsus减小，因此能够抑制车辆10与行人(物体)60的接触风险。
[0169] 〔虚拟空间表现装置11的第2变形例〕
[0170] 接下来，参照图5A说明虚拟空间表现装置11的第2变形例。
[0171] 在虚拟空间表现装置11的第2变形例中，在图5A所示的步骤S16中，取代第1倾斜角阈值TAth1而应用第2倾斜角阈值TAth2作为判定阈值。总之，VR‑ECU51的判定部63基于通过信息获取部61获取的与车辆10的倾斜角TA相关的倾斜信息来判定车辆10是否处于超过第2倾斜角阈值TAth2的倾斜状态。
[0172] 在步骤S16的判定结果作出车辆10处于超过第2倾斜角阈值TAth2的倾斜状态的判定的情况下(步骤S16的是)，VR‑ECU51视为在将车辆10作为运动平台使用并正在提供VR服务车辆10下滑移动的风险高，使处理的流程进入下一步骤S17。
[0173] 另一方面，在步骤S16的判定结果作出车辆10未处于超过第2倾斜角阈值TAth2的倾斜状态的判定的情况下(步骤S16的否)，关于车辆10的驻车姿态，VR‑ECU51视为即使允许转入VR模式，车辆10下滑移动的风险也较为不高，使处理的流程跳到步骤S18。
[0174] 在步骤S17中，VR‑ECU51在使用AV设备57进行提示乘员在将车辆10移动到平坦路上后重新启动VR模式(通过VR模式开关37的重置)的警告。然后，结束一系列处理的流程。
[0175] 在步骤S18～S21中，VR‑ECU51进行与前述实施例相同的处理。
[0176] 在步骤S22中，VR‑ECU51逐次调节SUS致动器59的驱动量并继续提供VR服务，直到VR模式中断/结束。
[0177] 在此，根据第2变形例的步骤S16的判定结果可知，车辆10未处于超过第2倾斜角阈值TAth2的倾斜状态(TA＝＜TAth2)。
[0178] 在其中的倾斜角TA收敛于从0到第1倾斜角阈值TAth1的值域(0＝＜TA＝＜TAth1)的情况下，参照图3B所示的倾斜角‑输出比率表66，作为针对该值域(0＝＜TA＝＜TAth1)的输出比率的值LO，对应100％的固定值。
[0179] 因而，在倾斜角TA收敛于该值域(0＝＜TA＝＜TAth1)的情况下，VR‑ECU51视为没有车辆10下滑移动的风险，不减小SUS致动器59的驱动量DAsus，无条件允许VR模式继续。
[0180] 另一方面，在倾斜角TA属于从第1倾斜角阈值TAth1到第2倾斜角阈值TAth2的值域(TAth1＜TA＝＜TAth2)的情况下，作为针对该值域(TAth1＜TA＝＜TAth2)的输出比率的值LO，对应从100％到0％线性递减的特性值。
[0181] 因而，在倾斜角TA属于该值域(TAth1＜TA＝＜TAth2)的情况下，VR‑ECU51视为车辆10下滑移动的风险没那么高，(使SUS致动器59的驱动量DAsus适当减小)有条件允许VR模式继续。
[0182] 需要说明的是，在步骤S22中，VR‑ECU51在直到VR模式中断/结束为止的期间，基于物体有无及车辆10的倾斜姿态，在逐次调节SUS致动器59的驱动量的同时继续提供VR服务。
[0183] 根据虚拟空间表现装置11的第2变形例，由于根据车辆10的驻车姿态来调节悬架装置19c具备的SUS致动器59的驱动量DAsus，因此能够减小车辆10下滑移动风险，并进一步提高与车辆10下滑移动相伴的车辆10与行人(物体)60的接触风险抑制效果。
[0184] 〔其他实施方式〕
[0185] 以上说明的多个实施方式示出本发明的具现化的例子。因此，并非由其限定性地解释本发明的技术范围。本发明能够在不脱离其要旨或其主要特征的前提下以多种方式实施。
[0186] 例如，在本发明的实施方式中，为了抑制车辆10与行人(物体)60的接触风险，例示使悬架装置19b具备的SUS致动器59的驱动量DAsus减小的构成进行说明，但本发明不限定于该例。
[0187] 例如，也可以通过取代使悬架装置19b具备的SUS致动器59的驱动量DAsus减小的构成或在其基础上，抑制与SUS致动器59的驱动模式相关的频率特性中的高频域，从而抑制车辆10与行人(物体)60的接触风险。
[0188] 另外，本发明的实施方式中，例示使用与其他ECU独立地发挥功能的VR‑ECU51进行本发明的动作控制的方式进行说明，但本发明不限定于该例。也可以采用使用将多个功能综合的综合ECU进行本发明的动作控制的方式。
[0189] 此外，在使用综合ECU进行本发明的动作控制时，也可以采用下述构成：通过经由通信装置75将外部服务器(未图示)中蓄积的能够执行本发明的动作控制的软件下载到综合ECU具备的存储器中并执行，从而使用综合ECU执行本发明的动作控制。
