[0001] 本发明涉及静脉导管维护技术领域，特别涉及一种维护中心静脉导管的智能机器人。

[0002] 恶性肿瘤是影响居民健康的重大疾病，也是居民死亡的第一大原因，但随着医疗水平的提升，癌症患者存活率逐年提高，其治疗方式包括手术切除、放疗、化疗、靶向免疫治疗等，不论那种方式，治疗期间都需要长期静脉输注药物，辅助提升治疗效果，对于需要接受化疗的癌症患者，因为化疗周期长，且化疗药物刺激性大，渗漏风险大，故采用中心静脉导管对这类患者而言，不仅能满足长期输液的需求，还可以输注刺激性药物，避免反复穿刺，可保护肢体浅表血管网，由此产生的对中心静脉导管进行维护和接头更换则成为治疗过程中十分重要的一个环节。

[0003] 现有技术中是通过去医院由护士完成中心静脉导管的维护和接头更换事宜。但是，癌症患者通常治疗周期长，在治疗间歇期难以及时去医院进行维护和接头更换，且社区缺乏专业维护人员，导致患者的中心静脉导管维护和接头更换不及时，易发生中心静脉导管脱落或患者感染的情况。

[0055] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0056] 本发明实施例提供了一种维护中心静脉导管的智能机器人，其能解决相关技术中现有中心静脉导管的维护和接头更换需要去医院由护士完成，癌症患者在治疗间歇期难以及时去医院进行维护和接头更换，且社区缺乏专业维护人员，导致患者的中心静脉导管维护和接头更换不及时，易发生中心静脉导管脱落或患者感染的情况的技术问题。

[0057] 图1是本发明实施例提供的一种维护中心静脉导管的智能机器人，其包括主体1，所述主体1底部设有撕膜装置2，所述撕膜装置2上方由下到上依次设有消毒装置3、接头更换装置4及贴膜固定装置5，所述撕膜装置2用于去除患者胳膊上的贴膜，所述消毒装置3用于为患者皮肤进行消毒，所述接头更换装置4用于拆卸旧导管接头并更换新导管接头，所述贴膜固定装置5用于为患者贴膜固定导管。

[0058] 本发明的维护中心静脉导管的智能机器人，其设有主体，所述主体底部设有撕膜装置，所述撕膜装置上方由下到上依次设有消毒装置、接头更换装置及贴膜固定装置，所述主体顶部可以设有全景摄像头、识别摄像头及激光雷达距离传感器等图像采集传感器，所述主体一侧设有控制维护板，另一侧设有控制消毒板，通过所述控制维护板启动智能机器人，所述控制消毒板启动对机器人进行整体消毒，然后患者将待更换导管胳膊沿水平方向放置于所述撕膜装置上，所述全景摄像头对患者更换导管的全过程进行拍摄和记录，所述识别摄像头则对导管位置进行识别和定位，所述激光雷达距离传感器获取患者胳膊及导管的距离和位置信息，所述撕膜装置根据所述识别摄像头和所述激光雷达距离传感器反馈的位置、距离信息去除患者胳膊上的贴膜，所述消毒装置根据所述识别摄像头和所述激光雷达距离传感器反馈的位置、距离信息为患者皮肤进行消毒，所述接头更换装置根据所述识别摄像头和所述激光雷达距离传感器反馈的位置、距离信息拆卸旧导管接头并更换新导管接头，所述贴膜固定装置根据所述识别摄像头和所述激光雷达距离传感器反馈的位置、距离信息为患者贴膜并固定导管，通过所述接头更换仓及所述贴膜固定仓为患者更换新导管接头并重新贴膜固定，患者无需去医院便可随时进行中心静脉导管的维护和接头更换，且患者可及时维护中心静脉导管和更换接头，避免了导管脱落或患者感染情况的发生。

[0059] 作为可选的实施方式，在一个发明实施例中，参见图2所示，所述维护中心静脉导管的智能机器人还包括：多个用物存放区6，多个所述用物存放区6设于所述主体1的背面，所述撕膜装置2及所述接头更换装置4背面分别对应设有一个所述用物存放区6，所述消毒装置3及所述贴膜固定装置5背面分别对应设有两个所述用物存放区6，所述用物存放区6用于存放待使用的导管接头和消毒物品，使本发明在进行导管维护和更换时使用物品更方便、快捷。

[0060] 作为可选的实施方式，在一个发明实施例中，参见图3所示，每个所述用物存放区6下方对应设有升降台61，用于将每个所述用物存放区6内存放的物品升降至对应位置，当所述撕膜装置2、所述消毒装置3及所述接头更换装置4进行撕膜、消毒和接头更换操作时，每个所述升降台61则将需要使用的物品输送至对应位置，使导管维护和更换的过程更快速、安全。

[0061] 作为可选的实施方式，在一个发明实施例中，参见图4所示，所述撕膜装置2包括：滑轨21和撕膜板22，所述滑轨21沿水平方向设于所述主体1底部，所述撕膜板22设于所述滑轨21上，且所述撕膜板22可沿着所述滑轨21的长度方向滑动，当所述撕膜板22滑出后，患者将待更换导管接头的胳膊沿水平方向放置于所述撕膜板22上，使待更换导管接头位于所述撕膜板22中心处，所述撕膜板22根据所述识别摄像头和所述激光雷达距离传感器反馈的位置、距离信息为患者撕膜。

[0062] 作为可选的实施方式，在一个发明实施例中，参见图4和图5所示，所述撕膜板22包括：信息采集板221和四个撕膜器222，所述信息采集板221设于所述撕膜装置2顶角处，用于采集患者信息，四个所述撕膜器222呈左右对称设置，每两个所述撕膜器222间隔设于所述撕膜装置2的一侧，且每个所述撕膜器222的一端设有旋转头2221与所述撕膜装置2转动连接，另一端的正面设有除胶剂2222，另一端的反面设有撕膜夹2223，用于与所述旋转头2221配合完成撕膜，所述信息采集板221采集患者的信息并记录患者导管接头的更换时间，四个所述撕膜器222通过所述旋转头2221转动，使四个所述撕膜器222另一端的正面位于贴膜上方并喷除胶剂2222于贴膜上进行除胶，四个所述撕膜器222通过所述旋转头2221转动，使四个所述撕膜器222另一端的反面位于贴膜上方，并通过所述撕膜夹2223为患者进行180度角撕除贴膜。

[0063] 作为可选的实施方式，在一个发明实施例中，参见图6和图7所示，所述消毒装置3包括：多个物品存放组件31和多个持物器32，多个所述物品存放组件31沿圆周方向设于所述撕膜装置2上方，用于存放消毒物品，一个所述持物器32对应设于一个所述物品存放组件31下方，用于夹取每个所述物品存放组件31内的消毒物品，多个物品存放组件31内存放多个酒精棉球和洗必泰棉球，当所述消毒装置3根据所述识别摄像头和所述激光雷达距离传感器反馈的位置、距离信息为患者进行消毒时，所述主体1顶部还设有三个可伸缩滑动的固定器开始工作，其中接头固定器11伸长滑动至患者胳膊上的导管位置并固定旧导管接头，导管消毒器12伸长滑动至外露的导管位置对外露导管进行消毒，穿刺点固定器13伸长滑动至患者胳膊导管穿刺点位置，并对穿刺点的导管进行固定，然后一个所述持物器32夹取对应的一个所述物品存放组件31内的酒精棉球和洗必泰棉球，并根据预设消毒顺序夹取酒精棉球和洗必泰棉球为患者进行消毒，一个所述物品存放组件31与一个所述持物器32的位置一一对应，便于所述持物器32按顺序夹取相应消毒物品并完成皮肤消毒。

[0064] 作为可选的实施方式，在一个发明实施例中，参见图8和图9所示，所述接头更换装置4包括：接头更换组件41和接头处理组件42，所述接头更换组件41设于所述消毒装置3上方，用于拆卸旧导管接头，所述接头处理组件42呈环形结构设于所述接头更换组件41下方，用于对新导管接头进行脉冲冲洗，所述接头更换组件41将旧导管接头拆卸下来后，所述接头处理组件42先将新导管接头装于中心静脉导管上，然后对新导管接头进行脉冲冲洗，即采用推一下停一下的冲洗方法，使冲管液在导管腔内产生正、负压形成涡流，增加对导管壁全面均匀的冲洗，可有力地将附着在导管壁上的残留药物冲洗干净，有效避免堵塞情况的发生。

[0065] 作为可选的实施方式，在一个发明实施例中，参见图7和图8所示，所述接头更换组件41包括：接头旋转器411和接头消毒器412，所述接头旋转器411沿竖直方向设于所述接头更换装置4的一侧，且所述接头旋转器411与所述接头更换装置4转动连接，用于拆卸旧导管接头，所述接头消毒器412沿竖直方向设于所述接头更换装置4的另一侧，且所述接头消毒器412与所述接头更换装置4转动连接，用于对导管接头连接处进行消毒，所述接头固定器11伸长滑动至患者胳膊上的导管位置并固定导管接头，所述接头旋转器411伸长滑动至旧导管接头处并通过旋转旧导管接头将其拆卸，然后所述接头消毒器412伸长滑动至导管接头连接处并对其进行消毒。

[0066] 作为可选的实施方式，在一个发明实施例中，参见图8和图9所示，所述接头处理组件42包括：多个冲管推进器421、多个新导管接头422及接头连接器423，多个所述冲管推进器421沿圆周方向设于所述接头更换装置4的内壁，且多个所述冲管推进器421可沿圆周方向转动，多个所述新导管接头422沿圆周方向设于所述接头更换装置4中心，且多个所述新导管接头422可沿圆周方向转动，所述接头连接器423的一端与一个所述冲管推进器421连接，另一端与一个所述新导管接头422连接，用于对所述新导管接头422进行脉冲冲洗，当所述接头旋转器411完成旧导管接头拆卸后，一个位于所述接头更换装置4中心处待更换的新导管接头422转动至所述接头连接器423的位置，所述接头连接器423的另一端与该新导管接头422连接，且所述接头连接器423通旋转拧紧的固定方式将该新导管接头422与中心静脉导管固定连接，然后所述接头处理组件42开始对该新导管接头422及中心静脉导管进行脉冲冲洗，所述接头连接器423的另一端先输入冲管液和拆卸针头，然后所述接头连接器423与新导管接头422连接，一个所述冲管推进器421转动至所述接头连接器423的位置并推动所述接头连接器423内的注射器，使冲管液在导管腔内产生正、负压形成涡流，从而完成对新导管接头422及中心静脉导管的脉冲冲洗。

[0067] 作为可选的实施方式，在一个发明实施例中，参见图10所示，所述贴膜固定装置5包括：两个滑行轨道51、两个贴膜供给器52、两个导管塑型器53及胶布供给器54，两个滑行轨道51呈左右对称设置与所述接头更换装置4的上方，两个所述贴膜供给器52的一端对应固定于一个所述滑行轨道51上，且可沿着所述滑行轨道51的长度方向滑动，两个所述贴膜供给器52的另一端延伸至所述贴膜固定装置5中心处，用于放置贴膜，一个所述导管塑型器53的一端对应固定于一个所述滑行轨道51上，且可沿着所述滑行轨道51的长度方向滑动，一个所述导管塑型器53的另一端延伸至所述贴膜固定装置5中心处，用于移动位于贴膜外部的导管，所述胶布供给器54的一端固定于一个所述滑行轨道51上，且可沿着所述滑行轨道51的长度方向滑动，所述胶布供给器54的另一端延伸至所述贴膜固定装置5中心处，用于贴胶布固定导管，两个所述贴膜供给器52的一端根据所述识别摄像头和所述激光雷达距离传感器反馈的位置、距离信息沿着所述滑行轨道51滑动至患者胳膊上的导管位置，两个所述贴膜供给器52的另一端位于患者胳膊上方并放置贴膜，然后两个所述贴膜供给器52以无张力贴膜将更换完新导管接头的中心静脉导管固定于皮肤上，左右各一个的所述导管塑型器53将位于贴膜外部的导管弯曲成U型塑型，所述胶布供给器54则将胶布贴于U型导管上方，以固定位于贴膜外部的中心静脉导管。

[0068] 在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0069] 需要说明的是，在本发明中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

[0070] 以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文发明的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。