远程驾驶系统、远程驾驶终端以及用于远程驾驶的方法

远程驾驶系统、远程驾驶终端以及用于远程驾驶的方法实质审查发明

技术领域

[0001] 本公开涉及用于进行车辆的远程驾驶的技术。

具体实施方式

[0066] 参照附图对本公开的实施方式进行说明。

[0067] 1.远程驾驶系统

[0068] 1－1.系统的构成

[0069] 图1是表示本实施方式的远程驾驶系统1的构成例的概略图。远程驾驶系统1包括车辆100、远程驾驶终端200以及管理装置300。车辆100、远程驾驶终端200以及管理装置300能经由通信网络相互进行通信。

[0070] 车辆100是成为由远程操作员X实施的远程驾驶的对象的车辆。车辆100也可以是自动驾驶车辆。远程驾驶终端200是远程操作员X在进行车辆100的远程驾驶时操作的终端装置。也可以将远程驾驶终端200称为远程驾驶舱。管理装置300进行远程驾驶系统1的管理。典型的是，管理装置300是云上的管理服务器。管理装置300也可以由进行分散处理的多个服务器构成。

[0071] 此外，远程驾驶系统1也可以包括基础设施传感器400。基础设施传感器400包括基础设施摄像机。除此之外，基础设施传感器400也可以包括雨量传感器等。基础设施传感器400设置于车辆100进行行驶的区域。基础设施传感器400和管理装置300能经由通信网络相互进行通信。此外，基础设施传感器400也可以经由管理装置300或者直接地与车辆100和远程驾驶终端200进行通信。

[0072] 图2至图4是表示车辆100、远程驾驶终端200以及管理装置300各自的构成例的框图。

[0073] 图2中示出了车辆100的构成例。车辆100具备通信装置110、传感器组120、致动器130以及控制装置150。在本例中，车辆100是搭载自动驾驶系统，能进行自动驾驶的车辆。

[0074] 通信装置110与车辆100的外部进行通信。通信装置110的通信目的地中包括远程驾驶终端200和管理装置300。

[0075] 传感器组120包括识别传感器、车辆状态传感器、位置传感器等。识别传感器识别(检测)车辆100的周边的状况。作为识别传感器，举例示出车载摄像机、LIDAR(Laser Imaging Detection and Ranging：激光成像探测和测距)、雷达等。车辆状态传感器检测车辆100的状态。车辆状态传感器包括速度传感器、加速度传感器、横摆角速度传感器、舵角传感器、制动液压传感器等。位置传感器检测车辆100的位置和方位。例如，位置传感器包括GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)传感器。除此之外，传感器组120也可以包括雨量传感器。

[0076] 致动器130包括转向致动器、驱动致动器以及制动致动器。转向致动器对车轮进行转舵。例如，转向致动器包括动力转向(EPS：Electric Power Steering)装置。驱动致动器是产生驱动力的动力源。作为驱动致动器，举例示出发动机、电动机、轮内马达等。制动致动器产生制动力。例如，制动致动器对制动液压进行控制来使制动器工作。

[0077] 控制装置150是对车辆100进行控制的计算机。控制装置150包括一个或多个处理器160(以下，仅称为处理器160)和一个或多个存储装置170(以下，仅称为存储装置170)。处理器160执行各种处理。例如，处理器160包括CPU(Central Processing Unit：中央处理器)。存储装置170储存由处理器160进行的处理所需的各种程序和各种信息。通过处理器160执行储存于存储装置170的程序来实现控制装置150的功能。作为存储装置170，举例示出易失性存储器、非易失性存储器、HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、SSD(Solid State Drive：固态硬盘)等。控制装置150也可以包括一个或多个ECU(Electronic Control Unit：
电子控制单元)。

[0078] 控制装置150对致动器130进行控制，从而对车辆100的行驶进行控制。此外，控制装置150从传感器组120获取车辆信息VCL。车辆信息VCL包含表示由识别传感器得到的识别结果的识别传感器信息、从车辆状态传感器得到的车辆状态信息以及从位置传感器得到的位置信息。识别传感器信息包含由车载摄像机拍摄的图像。车辆状态信息包含从速度传感器、加速度传感器、舵角传感器、制动液压传感器等得到的速度信息、加速度信息、舵角信息、制动液压信息等。车辆信息VCL也可以还包含通过自身位置推定处理(Localization：定位)而得到的高精度的位置信息。控制装置150使用储存于存储装置170的地图信息和识别传感器信息来进行自身位置推定处理，由此能获取高精度的位置信息。控制装置150所获取的车辆信息VCL可以用于车辆100的自动驾驶、远程驾驶。

[0079] 例如，控制装置150基于车辆信息VCL来控制车辆100的自动驾驶。更详细而言，控制装置150基于车辆信息VCL来生成车辆100的行驶计划。而且，控制装置150基于车辆信息VCL来生成车辆100按照行驶计划行驶所需的目标路径。目标路径是车辆100的目标位置的集合。目标路径可以被设定为沿着车道的中央延伸。然后，控制装置150以车辆100追随目标路径的方式控制车辆100的行驶。

[0080] 此外，控制装置150能经由通信装置110进行通信，将车辆信息VCL发送至远程驾驶终端200和管理装置300。至少在车辆100的远程驾驶时，车辆信息VCL被发送至远程驾驶终端200。发送至远程驾驶终端200的车辆信息VCL被远程操作员X参照来进行远程驾驶。

[0081] 图3中示出了远程驾驶终端200的构成例。远程驾驶终端200包括通信装置210、输出装置220、远程操作构件230以及控制装置250。

[0082] 通信装置210与车辆100和管理装置300进行通信。

[0083] 输出装置220输出各种信息并呈现给远程操作员X。例如，输出装置220包括显示装置。显示装置面向远程操作员X显示各种信息。作为另一个例子，输出装置220也可以包括扬声器。

[0084] 远程操作构件230是远程操作员X在对车辆100进行远程驾驶时所操作的构件。例如，远程操作构件包括转向操作构件、加速踏板、制动踏板、方向指示器等。转向操作构件例如是方向盘。远程操作构件也可以包括触摸面板、按钮等。在车辆100的远程驾驶时远程操作员X所输入的操作量通过设置于远程操作构件230的传感器来检测。

[0085] 控制装置250对远程驾驶终端200进行控制。控制装置250包括一个或多个处理器260(以下，仅称为处理器260)和一个或多个存储装置270(以下，仅称为存储装置270)。处理器260执行各种处理。例如，处理器260包括CPU。存储装置270储存由处理器260进行的处理所需的各种程序和各种信息。通过处理器260执行储存于存储装置270的程序来实现控制装置250的功能。作为存储装置270，举例示出易失性存储器、非易失性存储器、HDD、SSD等。

[0086] 控制装置250经由通信装置210与车辆100进行通信。控制装置250接收从车辆100发送的车辆信息VCL。控制装置250通过将包含图像的车辆信息VCL显示于显示装置来将车辆信息VCL呈现给远程操作员X。远程操作员X能基于显示于显示装置的车辆信息VCL来识别车辆100的状态、周围的状况。

[0087] 此外，控制装置250可以经由管理装置300或者直接地获取基础设施传感器400所检测的基础设施信息。控制装置250所获取的基础设施信息例如可以包含基础设施摄像机对车辆100及其周围进行拍摄而得到的图像。获取到的基础设施信息被显示于显示装置。远程操作员X也可以通过参照基础设施信息来识别车辆100的状态、周围的状况。除了将由车载摄像机拍摄的图像呈现给远程操作员X之外，还将由基础设施摄像机拍摄的图像也呈现给远程操作员X，由此远程驾驶的精度、对于远程操作员X而言的便利性提高。

[0088] 此外，控制装置250基于由远程操作员X输入的操作量来生成远程驾驶信息REM。远程驾驶信息REM是用于通过远程驾驶来进行车辆100的控制的信息。远程驾驶信息REM包含由远程操作员X输入的远程操作构件230的操作量。控制装置250根据需要将远程驾驶信息REM发送至车辆100。

[0089] 图4中示出了管理装置300的构成例。管理装置300包括通信装置310和控制装置350。

[0090] 通信装置310与车辆100、远程驾驶终端200以及基础设施传感器400进行通信。

[0091] 控制装置350对管理装置300进行控制。控制装置350包括一个或多个处理器360(以下，仅称为处理器360)和一个或多个存储装置370(以下，仅称为存储装置370)。处理器360执行各种处理。例如，处理器360包括CPU。存储装置370储存由处理器360进行的处理所需的各种程序和各种信息。通过处理器360执行储存于存储装置370的程序来实现控制装置
350的功能。作为存储装置370，举例示出易失性存储器、非易失性存储器、HDD、SSD等。

[0092] 控制装置350经由通信装置310与车辆100和远程驾驶终端200进行通信。此外，控制装置350根据需要经由通信装置310与基础设施传感器400进行通信，从而获取基础设施信息。控制装置350从基础设施传感器400获取的基础设施信息中包含由基础设施摄像机拍摄的图像。

[0093] 1－2.由远程驾驶系统实施的远程驾驶

[0094] 远程驾驶系统1基于由远程操作员X输入至远程驾驶终端200的操作量来进行车辆100的远程驾驶。当远程驾驶系统1检测到“第一状况”时，开始车辆100的远程驾驶。第一状况是需要车辆100的远程驾驶的状况。第一状况可以由车辆100自己检测，也可以通过管理装置300来检测。

[0095] 例如，第一状况可以是从车辆100向管理装置300发送远程驾驶请求(RFO：Request for Operation(操作请求))的状况。例如，在车辆100的自动驾驶系统判断为难以持续自动驾驶时，从车辆100向管理装置300发送远程驾驶请求。需要说明的是，来自车辆100的远程驾驶请求有时在车辆100的行驶中发送，也有时在车辆100停车的状态下发送。

[0096] 或者，远程驾驶系统1也可以基于从基础设施传感器400获取到的基础设施信息来检测第一状况。例如，在基础设施传感器400的雨量传感器示出车辆100进行行驶的场所的平均雨量比阈值大时，预计车辆100难以持续自动驾驶。或者，在从基础设施传感器400的基础设施摄像机所拍摄的图像中检测到车辆100的异常状态时，预计车辆100难以持续自动驾驶。例如，车辆100的异常状态是车辆100正在一边摇晃一边行驶的状态。作为另一个例子，车辆100的异常状态是本应行驶中的车辆100停车的状态。远程驾驶系统1也可以将这样的车辆100的异常状态检测为第一状况。

[0097] 或者，远程驾驶系统1也可以基于自动驾驶控制中的车辆100从目标路径的脱离来检测第一状况。如图5所示，存在车辆100的行驶位置从目标路径脱离，并且脱离量比阈值大的状况。远程驾驶系统1也可以将这样的状况检测为第一状况。脱离量也可以换句话说是车辆100与目标路径的距离。远程驾驶系统1能通过将车辆100的位置与目标路径进行比较来计算脱离量。远程驾驶系统1可以自从车辆信息VCL中获得的车辆100的位置信息来获取车辆100的位置，也可以通过基础设施传感器400的基础设施摄像机所拍摄的图像来获取车辆100的位置。与车辆100应该追随的目标路径相关的信息从车辆信息VCL中获得。

[0098] 若远程驾驶系统1检测到第一状况，则管理装置300从多个候选之中将某个远程操作员X分配给车辆100。管理装置300对车辆100与远程操作员X的分配关系进行管理，此外，将该分配关系的信息提供给车辆100和远程驾驶终端200。接受到分配关系的信息的车辆100与远程驾驶终端200建立通信。

[0099] 在远程驾驶中，车辆100与远程驾驶终端200经由通信网络收发信息。需要说明的是，车辆100与远程驾驶终端200之间的通信既可以直接进行，也可以经由管理装置300进行。

[0100] 车辆100将车辆信息VCL发送至远程驾驶终端200。远程驾驶终端200接受从车辆100发送的车辆信息VCL，并将其呈现给远程操作员X。例如，远程驾驶终端200通过在输出装置220的显示装置显示图像来呈现车辆信息VCL。远程操作员X查看所显示的信息来识别车辆100的周围的状况，并对远程操作构件230进行操作，由此进行车辆100的远程驾驶。

[0101] 控制装置250基于由远程操作员X输入的远程操作构件230的操作量来生成远程驾驶信息REM。然后，控制装置250经由通信装置210将远程驾驶信息REM发送至车辆100。

[0102] 车辆100接受从远程驾驶终端200发送的远程驾驶信息REM。车辆100按照接受到的远程驾驶信息REM对车辆的行驶进行控制。如此，进行车辆100的远程驾驶。

[0103] 2.初始检验

[0104] 如上所述，在检测到第一状况时，通过远程驾驶系统1开始车辆100的远程驾驶。不过，检测到第一状况并不意味着立即开始远程驾驶。当检测到第一状况时，远程驾驶系统1首先进行用于确认能开始远程驾驶的“初始检验”。然后，若初始检验的结果是判断为能开始远程驾驶，则远程驾驶系统1开始远程驾驶。

[0105] 图6表示初始检验的具体例子。初始检验在远程驾驶终端200中进行。如图6所示，初始检验包括几个过程。

[0106] 在初始检验的第一个过程中，进行对车辆100与远程驾驶终端200之间的通信被正常地建立了进行确认的“通信建立确认”。更详细而言，在通信建立确认中，确认车辆100与分配给该车辆100的远程驾驶终端200被正常地连接而成为能通信的状态。例如，远程驾驶终端200将用于通信建立确认的测试信号发送至车辆100。测试信号可以是Ping(Packet Internet Groper：因特网包探测器)。然后，若远程驾驶终端200正常地接收到响应于该测试信号而从车辆100发送的响应信号，则判断为通信被正常地建立了。在判断为通信被正常地建立了的情况下，这是指在车辆100与远程驾驶终端200之间能准确地交换所需的信息。

[0107] 若通信建立确认完成，则会保证远程驾驶终端200能从车辆100正常地接收车辆信息VCL。初始检验进入下一个过程，进行“转向对位”。转向对位是指使车辆100侧的转向角与远程驾驶终端200的转向操作构件的转向角一致。车辆100侧的转向角是车辆100的方向盘的转向角。或者，车辆100侧的转向角可以根据车辆100的车轮的转舵角来计算。车辆100的方向盘的转向角、车轮的转舵角的信息自从车辆100发送至远程驾驶终端200的车辆信息VCL中获得。远程驾驶终端200的转向操作构件的转向角通过设置于转向操作构件的传感器来检测。

[0108] 图7是示出了在转向对位时显示于远程驾驶终端200的显示装置的画面的例子的图。用虚线示出的行驶轨道221表示根据车辆100侧的当前的转向角求出的车辆100的行驶轨道。另一方面，用实线示出的行驶轨道222表示根据远程驾驶终端200的转向操作构件的转向角求出的车辆100的行驶轨道。远程驾驶终端200以重叠于车辆信息VCL中所包含的图像的方式描绘行驶轨道221、222。然后，远程驾驶终端200将重叠了行驶轨道221、222的图像显示于显示装置。转向对位以这两个行驶轨道221、222一致的方式调整转向操作构件的转向角。通常，远程操作员X以行驶轨道221与行驶轨道222一致的方式移动转向操作构件，由此进行对位。两个轨道一致既可以通过远程驾驶终端200自动地判定，也可以由远程操作员X手动地判定。在手动地进行判定的情况下，远程操作员X通过远程操作构件230的按钮等输入两个轨道一致。

[0109] 转向对位完成，由此使转向操作构件的操作量反映到车辆100侧的车轮的转舵的准备完成。之后，可以从远程驾驶终端200向车辆100发送远程驾驶信息REM。

[0110] 再次参照图6。当转向对位完成，转向操作构件的舵角与车轮的舵角成为对应的状态时，进行工作确认。工作确认对以下情况进行确认：作为远程驾驶信息REM被发送向车辆100的远程操作员X的操作量被反映到致动器130的动作，就是说，致动器130响应于远程操作员X的操作量而工作。工作确认包括针对制动的工作确认和针对转向的工作确认。需要说明的是，进行针对制动的工作确认和针对转向的工作确认的顺序不限。

[0111] 针对制动的工作确认用于对以下情况进行确认：远程操作员X输入至远程操作构件230的制动踏板的制动的操作量被反映到车辆100的制动致动器的工作。远程驾驶终端200将请求制动致动器的工作的测试信号发送至车辆100。例如，远程驾驶终端200将包含远程操作构件230的制动踏板的操作量的远程驾驶信息REM(测试信号)发送至车辆100。如果制动致动器响应于该测试信号而正常地工作，则制动液压应该会正常地变化。由此，远程驾驶终端200从车辆100接受车辆信息VCL，并监控该车辆信息VCL中所包含的制动液压的信息。在制动液压响应于测试信号的发送而如预期那样变化的情况下，远程驾驶终端200判定为制动致动器正在工作。如果制动致动器正常地工作，则针对制动的工作确认结束。

[0112] 针对转向的工作确认用于对以下情况进行确认：远程操作员X输入至远程操作构件230的转向操作构件的操作量被反映到转向致动器的工作，从而车辆100的车轮进行转舵。远程驾驶终端200向车辆100发送请求转向致动器的工作的测试信号。例如，远程驾驶终端200将包含远程操作构件230的转向操作构件的操作量的远程驾驶信息REM(测试信号)发送至车辆100。如果转向致动器响应于该测试信号而正常地工作，则车辆100的舵角应该会正常地变化。由此，远程驾驶终端200从车辆100接受车辆信息VCL，并监控该车辆信息VCL中所包含的舵角信息。在车辆100的舵角响应于测试信号的发送而如预期那样变化的情况下，远程驾驶终端200判定为转向致动器正在工作。如果转向致动器正常地动作，则针对转向的工作确认结束。

[0113] 以上是初始检验的具体例子。若检测到第一状况，则远程驾驶系统1首先进行图6所举例示出的初始检验。然后，在初始检验的结果是确认出能开始远程驾驶之后，远程驾驶系统1开始远程驾驶。就是说，在到初始检验完成为止的期间，远程驾驶系统1无法开始远程驾驶。因此，如果将大量的时间花费在初始检验，则远程驾驶的开始会与之相应地延迟。

[0114] 但是，在第一状况是紧急性高的状况时等，也可能会要求提前开始车辆100的远程驾驶。例如，在车辆100在伴有危险的场所停止的情况下等，会要求提前开始远程驾驶。为了提前开始远程驾驶，需要使初始检验提前完成。

[0115] 因此，本实施方式的远程驾驶系统1在检测到需要车辆100的远程驾驶的第一状况时，获取作为表示第一状况的紧急程度的指标的“紧急度”。然后，远程驾驶系统1根据紧急度来省略初始检验的一部分。通过省略初始检验的一部分，能缩短初始检验所花费的时间，从而使远程驾驶提前开始。即，能考虑需要车辆100的远程驾驶的状况的紧急度地使远程驾驶顺畅地开始。

[0116] 3.初始检验的省略

[0117] 省略初始检验的一部分是指省略初始检验中所包括的多个过程中的任意一个以上的过程。省略哪个过程基于紧急度和“优先级”来决定。

[0118] 首先，对优先级进行说明。根据各过程的内容，对初始检验中所包括的各过程设定了省略的优先级。图8是表示省略的优先级的优先级映射图。优先级映射图储存于车辆100的存储装置170、远程驾驶终端200的存储装置270以及管理装置300的存储装置370中的至少任一个。在进行初始检验的省略的情况下，按照这样的优先级映射图，优先省略优先级高的过程。

[0119] 如图8的优先级映射图所示，省略的优先级被设定为：与通信建立确认相比工作确认的优先级更高，与工作确认相比转向对位的优先级更高。

[0120] 在开始车辆100的远程驾驶的方面，事先进行通信建立确认是最重要的过程。如果车辆100与远程驾驶终端200的通信没有被正常地建立，则无法在车辆100与远程驾驶终端200之间进行车辆信息VCL、远程驾驶信息REM的发送、接收。如果车辆信息VCL没有正常地从车辆100被发送至远程驾驶终端200，则远程操作员X得不到用于远程驾驶的信息。此外，如果远程驾驶信息REM没有正常地从远程驾驶终端200被发送至车辆100，则根本无法进行远程驾驶。因此，通信建立确认的省略的优先级被设定得最低。

[0121] 反之，转向对位不一定需要在开始远程驾驶之前进行。如果进行转向对位作为初始检验，则远程操作员X能根据与车轮的舵角对应的舵角开始转向操作构件的操作，因此容易掌握转向的感觉。不过，即使转向操作构件的舵角与车轮的舵角偏移，远程操作员X本身也能对转向操作构件进行操作来输入操作量。因此，省略的优先级被设定为转向对位的优先级最高。

[0122] 此外，在工作确认之中，与针对制动的工作确认相比，针对转向的工作确认的省略的优先级被设定得高。制动和转向之中，更被要求事先进行工作确认的是制动。这是因为，认为在车辆100陷入了必须紧急地回避危险的状态的情况下，远程操作员X首先进行制动的操作。因此，针对转向的工作确认的省略的优先级被设定为比针对制动的工作确认的省略的优先级高。

[0123] 接着，对紧急度进行说明。在初始检验的一部分被省略的情况下，基于紧急度来决定省略初始检验中的多大程度的量。紧急度越高，越要求提前开始远程驾驶。因此，紧急度越高，初始检验的省略量越大，紧急度越低，初始检验的省略量越小。

[0124] 作为紧急度的计算方法，举例示出以下方法。例如，在如图5所示，车辆100的位置从目标路径脱离的状况被检测为第一状况的情况下，紧急度可以基于车辆100的位置从目标路径的脱离量来计算。在该情况下，以脱离量越大，紧急度越高的方式计算紧急度。

[0125] 或者，紧急度也可以基于车辆100在第一状况检测时所处的状况来计算。例如，紧急度可以如以下这样计算。在车辆100处于危险性高的状况的情况下，以紧急度变为最高的方式计算紧急度。并且，在处于危险性不高但可能会成为其他交通参与者的妨碍的状况的情况下，以与危险性高的状况相比紧急度变低的方式计算紧急度。并且，在不符合上述两种情形中的任一个的状况的情况下，以紧急度进一步变低的方式计算紧急度。作为危险性高的状况，例如举出下大雨，并且车辆100正从地下通道通过或在地下通道停止的状况。作为另一个例子，作为危险性高的状况，举出在车辆100所在的场所或其附近发生了火灾等灾害的状况、车辆100位于道口内并开始鸣响警报声的状况等。作为可能会成为其他交通参与者的妨碍的状况的例子，举出紧急车辆正在接近车辆100的状况等。

[0126] 远程驾驶系统1可以基于从基础设施传感器400、传感器组120获取的信息来判断这样的状况。例如，远程驾驶系统1可以基于从传感器组120、基础设施传感器400的雨量传感器获取的信息来检测下大雨的状况。此外，远程驾驶系统1可以基于从车载摄像机、基础设施摄像机获取的信息，判断车辆100通过或者停车的场所是地下通道、紧急车辆的接近的有无等车辆100的周围的状况。

[0127] 作为紧急度的计算方法的另一个例子，在检测到第一状况时车辆100停车的情况、预料到车辆100会停车的情况下，紧急度可以基于车辆的停车位置来计算。例如，紧急度可以如以下这样计算。在车辆100的停车位置在危险区域内的情况下，以紧急度变为最高的方式计算紧急度。并且，在车辆100的停车位置不在危险区域内但在可能会成为其他交通参与者的妨碍的场所时，以紧急度变为第二高的方式计算紧急度。并且，在车辆100的停车位置在不符合上述两个位置中的任一个的场所时，以紧急度变为最低的方式计算紧急度。

[0128] 此处所说的危险区域是若车辆100持续停车于该场所，则车辆100可能会暴露于危险中的场所。作为危险区域的例子，举出有轨电车的线路之上、道口之中、停车禁止区等。作为停车禁止区的例子，举出消防署前等。作为成为其他交通参与者的妨碍的场所的例子，举出十字路口附近、交通量大的道路等。

[0129] 远程驾驶系统1可以基于基础设施传感器400、传感器组120所检测的信息来判断车辆100的停车位置。例如，远程驾驶系统1可以通过获取车载摄像机、基础设施摄像机所拍摄的图像来判断车辆100的停车位置在道口之中。或者，可以通过将表示线路、道口等的位置的地图信息与从传感器组120的GNSS传感器获得的位置信息进行组合来获取车辆100的停车位置。地图信息储存于车辆100的存储装置170、远程驾驶终端200的存储装置270、管理装置300的存储装置370中的任一个。此外，远程驾驶系统1也可以基于管理装置300所具有的道路交通信息、从外部的服务器获取的道路交通信息等，判断车辆100的停车位置的交通量是否大。

[0130] 4.处理例

[0131] 参照图9和图10，对远程驾驶系统1所进行的处理进行说明。

[0132] 图9是表示远程驾驶系统1的功能构成的例子的框图。此外，图10是表示远程驾驶系统1所进行的处理的例子的流程图。远程驾驶系统1包括第一状况检测部11、紧急度计算部12、初始检验部13、远程驾驶开始判断部14作为功能块。

[0133] 在步骤S110中，第一状况检测部11检测第一状况。第一状况是需要车辆100的远程驾驶的状况。实现第一状况检测部11的处理主体可以是车辆100的处理器160，也可以是管理装置300的处理器360。例如，车辆100的处理器160可以根据从传感器组120获取的信息来检测第一状况。或者，管理装置300的处理器360可以根据从基础设施传感器400获取的信息来检测第一状况。第一状况检测部11将表示检测到第一状况的信息发送至紧急度计算部12，处理进入步骤S120。

[0134] 在步骤S120中，紧急度计算部12计算紧急度。实现紧急度计算部12的处理主体可以是处理器160，也可以是处理器260，还可以是处理器360。或者，也可以通过它们的协作来实现紧急度计算部12。

[0135] 例如，车辆100的处理器160从传感器组120的GNSS传感器获取车辆100的停车位置的信息。此外，处理器160从储存于存储装置170的地图信息获取危险区域的位置信息。然后，处理器160基于车辆100的停车位置是否包括在危险区域中来计算紧急度。作为另一个例子，也可以是，管理装置300的处理器360基于由基础设施传感器400获得的基础设施信息来检测车辆100的行驶位置。处理器160或者处理器360可以通过将车辆100的行驶位置与目标路径进行对照来计算紧急度。紧急度计算部12将关于计算出的紧急度的信息发送至初始检验部13，处理进入步骤S130。

[0136] 在步骤S130中，初始检验部13进行初始检验。实现初始检验部13的处理主体是远程驾驶终端200的处理器260。初始检验部13在进行初始检验时，根据紧急度计算部12所计算出的紧急度来省略初始检验的一部分。如上所述，根据紧急度和优先级来决定省略初始检验中的哪一个过程。当初始检验完成时，初始检验部13将初始检验的结果发送至远程驾驶开始判断部14，处理进入步骤S140。

[0137] 在步骤S140中，通过远程驾驶开始判断部14判断是否能开始远程驾驶。实现远程驾驶开始判断部14的处理主体可以是处理器160，也可以是处理器260，还可以是处理器360。或者，也可以通过它们的协作来实现远程驾驶开始判断部14。远程驾驶开始判断部14收到从初始检验部13接受到的初始检验的结果，并判断是否能开始远程驾驶。在初始检验的结果表示不能开始远程驾驶的情况下(步骤S140：否)，一系列的处理结束。

[0138] 另一方面，在初始检验的结果表示能开始远程驾驶的情况下(步骤S140：是)，处理进入步骤S150。在步骤S150中，远程驾驶开始判断部14使车辆100的远程驾驶开始。

[0139] 5.效果

[0140] 图11是表示通过由远程驾驶系统1进行初始检验的一部分的省略而得到的效果的时间图。上面是比较例中的时间图，下面是表示基于远程驾驶系统1的实施例的时间图。在时刻T1检测到第一状况。收到检测到第一状况才开始初始检验这一点无论是在比较例中还是在本实施例中都是相同的。

[0141] 在比较例中，在初始检验完成之后，在时刻T3开始远程驾驶。另一方面，在本实施例中，由于初始检验的一部分被省略，初始检验所花费的时间变短。因此，在比时刻T3早的时刻T2开始远程驾驶。

[0142] 如此，根据本实施方式的远程驾驶系统1，通过根据紧急度来省略初始检验的一部分，能使初始检验提前结束。如此，能使从需要远程驾驶起到开始远程驾驶为止的时间变短。此外，特别是，在紧急度高的情况下，能增大省略量，进而缩短到开始远程驾驶为止的时间。此外，根据优先级来决定省略初始检验中的哪一个过程。特别是，重要的过程的优先级低，因此不省略而进行该过程，从而能防止在远程驾驶开始后发现不良状况。如此，能顺畅地开始远程驾驶。

[0143] 6.应用例

[0144] 作为应用本实施方式的远程驾驶系统1的情景的例子，考虑将远程驾驶系统1应用于“工厂内自行输送”的场景。

[0145] 在工厂内自行输送中，自动驾驶车辆在工厂用地内自动行驶。例如，在组装工厂中被组装好的自动驾驶车辆按照预先决定出的路线自动行驶，从组装工厂向场地移动。在从组装工厂到场地的道路设置一个以上的基础设施摄像机。通过利用该基础设施摄像机，远程驾驶系统1的管理装置300能远程监视自动行驶的自动驾驶车辆。

[0146] 当出于某些理由而自动驾驶车辆的自动行驶变得困难，检测到车辆从成为目标的路线脱离的状况时，为了开始远程驾驶而进行初始检验。需要说明的是，在如工厂内自行输送那样预先决定了自动驾驶车辆进行行驶的路线的情况下，管理装置300能基于储存于存储装置370的关于路线的信息和基础设施摄像机所拍摄的图像来检测该状况。在进行初始检验时，根据从成为目标的路线的脱离程度来省略初始检验的一部分。通过省略初始检验的一部分，能迅速地开始远程驾驶。需要说明的是，也考虑在自动驾驶车辆陷入了难以自动行驶的状况时，将工作人员派遣到现场以手动驾驶进行交接，但既费时间又费劳力。省略初始检验的一部分从而使远程驾驶迅速开始更便利，此外，也削减时间、劳力。

[0147] 7.变形例

[0148] 7－1.第一个变形例

[0149] 图12是用于对第一个变形例进行说明的图。在第一个变形例中，车载摄像机包括对车辆100的正面进行拍摄的正面摄像机和对车辆100的侧方进行拍摄的侧面摄像机。此外，初始检验包括摄像机确认。摄像机确认对车载摄像机正常地工作进行确认。换言之，摄像机确认是针对车载摄像机所拍摄的图像被正常地获取的确认。摄像机确认还包括针对正面摄像机的正面摄像机确认和针对侧方摄像机的侧面摄像机确认。

[0150] 以侧面摄像机确认的省略的优先级比正面摄像机确认的省略的优先级高的方式设定省略的优先级。认为远程操作员X在远程驾驶时，与侧面摄像机相比，从正面摄像机所拍摄的图像获得更多的信息。因此，侧面摄像机确认的省略的优先级被设定得更高。需要说明的是，在车载摄像机包括侧面摄像机以外的摄像机的情况下也同样地，以针对正面摄像机以外的摄像机的摄像机确认的省略的优先级比正面摄像机确认的省略的优先级高的方式设定省略的优先级。

[0151] 作为具体的情景的例子，考虑车辆100在道口内进行了紧急停车的情况。由于第一状况的紧急度高，因此省略针对正面摄像机以外的摄像机的摄像机确认，在初始检验中，至少确认正面摄像机正常地工作。远程操作员X能至少参照正面摄像机所拍摄的图像来使通过远程驾驶实现的车辆100的行驶开始，从而使车辆100提前从道口逃出。

[0152] 7－2.第二个变形例

[0153] 图13是表示第二个变形例中的远程驾驶系统1的功能构成的例子的框图。在第二个变形例中，远程驾驶系统1具备车速限制部15作为功能块。

[0154] 车速限制部15从初始检验部13获取关于初始检验的省略的有无的信息。然后，在进行了初始检验的一部分的省略时，车速限制部15对车辆100的车速设定上限。在此设置的车速的上限可以统一地决定，也可以根据车辆100所在的场所来设定。例如，可以以成为比车辆100所在的道路的限制速度低规定量的车速的方式进行设定。

[0155] 车速限制部15也可以包括在车辆100中。在该情况下，控制装置150以车速不超过上限的方式控制车辆100。或者，车速限制部15也可以包括在远程驾驶终端200中。在该情况下，车速限制部15以车速不超过上限的方式限制远程操作员X的输入。或者，车速限制部15也可以包括在管理装置300中，关于所设定的车速的信息被发送至车辆100或远程驾驶终端200。

[0156] 在本变形例中，通过限制车速，即使在省略了初始检验的一部分的情况下，也能提高车辆100的行驶的安全性。

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